本实用新型专利技术公开了一种快换机器人手爪装置，包括快换工作台、快换夹具、快换主接头、快锁机构和快换副接头，快换主接头通过螺丝与机器人手臂端部的法兰连接，多个快换副接头分别与不同型号的机器人手爪连接；多个快换夹具分布安装在快换工作台的边缘，用以将快换副接头夹住，当机器人手臂上的所述快换主接头移动到快换副接头的顶部时，快锁机构将快换主接头扣和快换副接头连接在一起。由于采用上述的结构形式，将夹取不同形状零件的手爪放置在快换工作台的夹具中，大大方便了机器人的快速换装。由于在安装槽增设了定位块，对快换副接头进行限位夹装，使机器人实现不停机更换手爪，并且机器人的通用性更强，工作效率更高。工作效率更高。工作效率更高。
【技术实现步骤摘要】
一种快换机器人手爪装置
[0001]本技术涉及一种机器人领域，具体是涉及一种快换机器人手爪装置。
技术介绍
[0002]现有的机器人完成一种零部件的夹取后，需要夹取不同形状的其他零件时，需要停机，然后通过人工更换与夹取零件相对应的手爪，这种工作方式，不仅工作效率低，而且劳动强度大，所以急需要设计一个快换机器人手爪装置。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提出一种快换机器人手爪装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004]为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：
[0005]一种快换机器人手爪装置，包括快换工作台、快换夹具、快换主接头、快锁机构和快换副接头，所述快换主接头通过螺丝与机器人手臂端部的法兰连接，快换副接头设有多个，多个快换副接头分别与不同型号的机器人手爪连接；快换夹具设有多个，一个快换副接头对应一个快换夹具，多个快换夹具分布安装在快换工作台的边缘，用以将快换副接头夹住，当机器人手臂上的所述快换主接头移动到快换副接头的顶部时，快锁机构将快换主接头扣和快换副接头连接在一起。
[0006]进一步地，所述的快换夹具包括左夹持臂、右夹持臂和复位弹簧，所述快换工作台上设有安装槽，安装槽的底面上设有两个固定孔，两个固定孔中设有铰接柱，左夹持臂上的铰接孔和右夹持臂上的铰接孔分别插入到两个铰接柱上，左夹持臂、右夹持臂能相对与之插接的铰接柱转动，左夹持臂的一端和右夹持臂的一端为夹持部，左夹持臂的另一端和右夹持臂的另一端为复位受力部，夹持部位于安装槽外，复位受力部位于安装槽中，所述复位弹簧设在安装槽中且位于左、右夹持臂的复位受力部之间。
[0007]进一步地，所述快换副接头包括快速连接座、夹持体和手爪固定座，快速连接座通过夹持体与手爪固定座连接，快换夹具夹持在夹持体上。
[0008]进一步地，所述的快换副接头的夹持体侧壁面上设有夹持槽，左、右夹持臂的夹持部夹持在夹持槽中。这样设计可以防止快换副接头在左、右夹持臂中滑脱，以提高夹持的牢固性。
[0009]进一步地，所述的安装槽中且位于左、右夹持臂之间的位置设有定位块，所述定位块的一端伸出到安装槽外，所述快换副接头的夹持体侧壁面上设有定位槽，当快换副接头的夹持体夹持在快换夹具中时，所述定位块的一端位于定位槽中。这样设计能够限定快换副接头在快换夹具上的夹装角度，以定位快换副接头，这样有利于与快换主接头的连接。
[0010]进一步地，所述的左夹持臂、右夹持臂的夹持部的端部设有倒角，在左夹持臂、右夹持臂之间形成了扩口。
[0011]进一步地，所述快换副接头的夹持体为圆柱状结构，所述的左夹持臂、右夹持臂的
夹持部采用与夹持体相适配的圆弧形结构。
[0012]进一步地，所述快换工作台通过螺丝固定在支架上，支架固定在底座上。
[0013]进一步地，所述的快锁机构采用的是电磁锁紧机构或气动锁紧机构。
[0014]本技术的有益效果在于：
[0015]由于采用上述的结构形式，将夹取不同形状零件的手爪放置在快换工作台的夹具中，大大方便了机器人的快速换装，并且实现不停机更换手爪，使机器人的通用性更强，工作效率更高。
[0016]由于在安装槽增设了定位块，快换副接头在夹装时，具有方向性，对手爪的安装角度加以限定，使机器人能一步到位地实现快速换装；
[0017]由于在快换副接头的夹持体侧壁面上设有夹持槽，这样设计可以防止快换副接头在左、右夹持臂中滑脱，以提高夹持的牢固性。
[0018]由于左夹持臂、右夹持臂的夹持部的端部设有倒角，在左夹持臂、右夹持臂之间形成了扩口，这样设计有助于快换副接头在快换夹具上的安装。
附图说明
[0019]利用附图对本技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本技术的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图：
[0020]图1为本技术的结构示意图；
[0021]图2为图1所示快换副接头和手爪的结构示意图；
[0022]图3为图2所示快换副接头的放大图；
[0023]图4为图3所示夹持体的结构示意图；
[0024]图5为图4所示快换工作台的结构示意图；
[0025]图6为图1所示快换夹具的结构示意图。
[0026]图中：1、快换工作台；2、快换夹具；3、快换主接头；4、快换副接头；5、手爪；6、快速连接座；7、夹持体；8、手爪固定座；9、夹持槽；10、定位槽；11、左夹持臂；12、右夹持臂；13、复位弹簧；14、安装槽；15、固定孔；16、铰接柱；17、铰接孔；18、夹持部；19、复位受力部；20、定位块；21、倒角；23、支架；24、底座。
具体实施方式
[0027]为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细的描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上表面”、“下表面”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“正转”、“反转”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0029]如图1、2所示，一种快换机器人手爪装置，包括快换工作台1、快换夹具2、快换主接头3、快锁机构和快换副接头4，所述快换主接头3通过螺丝与机器人手臂端部的法兰连接，快换副接头3设有多个，多个快换副接头3分别与不同型号的机器人手爪5连接；快换夹具2设有多个，一个快换副接头4对应一个快换夹具2，多个快换夹具2分布安装在快换工作台1的边缘，用以将快换副接头4夹住，当机器人手臂上的所述快换主接头移动到快换副接头的顶部时，快锁机构将快换主接头扣和快换副接头连接在一起。快换工作台1通过螺丝固定在支架23上，支架23固定在底座24上。
[0030]如图3、4所示，所述快换副接头3包括快速连接座6、夹持体7和手爪固定座8，快速连接座6通过夹持体7与手爪固定座8连接，快换夹具2夹持在夹持体7上，快速连接座6通过快锁机构与快换主接头连接；手爪固定座8与机器人手爪5中的气缸连接。所述的快换副接头的夹持体7侧壁面上设有夹持槽9，所述快换副接头的夹持体7侧壁面上设有定位槽10。
[0031]如图5、6所示，所述的快换夹具2包括左夹持臂11、右夹持臂12和复位弹簧13，所述快换工作台1上设有安装槽14，安装槽14的底面上设有两个固定孔15，两个固定孔15中设有铰接柱16，左夹持臂11上的铰接孔17和右夹持臂12上的铰本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种快换机器人手爪装置，其特征在于：包括快换工作台、快换夹具、快换主接头、快锁机构和快换副接头，所述快换主接头通过螺丝与机器人手臂端部的法兰连接，快换副接头设有多个，多个快换副接头分别与不同型号的机器人手爪连接；快换夹具设有多个，一个快换副接头对应一个快换夹具，多个快换夹具分布安装在快换工作台的边缘，用以将快换副接头夹住，当机器人手臂上的所述快换主接头移动到快换副接头的顶部时，快锁机构将快换主接头扣和快换副接头连接在一起。2.根据权利要求1所述的快换机器人手爪装置，其特征在于：所述的快换夹具包括左夹持臂、右夹持臂和复位弹簧，所述快换工作台上设有安装槽，安装槽的底面上设有两个固定孔，两个固定孔中设有铰接柱，左夹持臂上的铰接孔和右夹持臂上的铰接孔分别插入到两个铰接柱上，左夹持臂、右夹持臂能相对与之插接的铰接柱转动，左夹持臂的一端和右夹持臂的一端为夹持部，左夹持臂的另一端和右夹持臂的另一端为复位受力部，夹持部位于安装槽外，复位受力部位于安装槽中，所述复位弹簧设在安装槽中且位于左、右夹持臂的复位受力部之间。3.根据权利要求2所述的快换机器人手爪装置，其特征在于：所述快换副接头包括快速连接座...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈槟灿，程俊，
申请(专利权)人：科尔比乐广州智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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