作业起点的获取方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种作业起点的获取方法、装置及电子设备，其中作业起点的获取方法包括：获取无人设备作业任务中断时在初始作业路线上的断点；基于所述断点从所述初始作业路线中获取剩余作业路段；基于所述断点和所述剩余作业路段的端点分别与设定起点之间的进入路径，确定作业起点。这样，从断点、及剩余作业路段的端点中确定作业起点，可以有选择地确定再次进入剩余作业路段的作业起点，减少再次进入剩余作业路段的能源损耗，提高无人设备的作业效率。作业效率。作业效率。

【技术实现步骤摘要】
作业起点的获取方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及无人设备
，尤其涉及一种作业起点的获取方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]现有技术中无人设备进入作业区域进行作业任务的过程中，如果不能一次性完成所有作业任务，无人设备将会中断作业任务返回设定起点起始点，然后再次重新从起始点运行至上次作业任务的中断位置，以沿剩余路线继续作业，但无人设备从起始点运行至中断位置的过程中，有可能会因为载重较大而浪费较多的能源，进而影响后续作业的效率。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种作业起点的获取方法、装置及电子设备。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种作业起点的获取方法，所述方法包括：
[0005]获取无人设备作业任务中断时在初始作业路线上的断点；
[0006]基于所述断点从所述初始作业路线中获取剩余作业路段；
[0007]基于所述断点和所述剩余作业路段的端点分别与设定起点之间的进入路径，确定作业起点。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，所述方法包括：
[0009]根据设定起点与作业起点生成目标进入路径，所述目标进入路径用于指引无人设备进入剩余作业路段，所述作业起点根据第一方面所提供的作业起点的获取方法确定，所述剩余作业路段为初始作业路线中上一次作业任务中断时未执行作业任务的作业路段。
[0010]第三方面，本申请实施例提供了一种作业起点的获取装置，所述装置包括：
[0011]第一获取模块，用于获取无人设备作业任务中断时在初始作业路线上的断点；
[0012]第二获取模块，用于基于所述断点从所述初始作业路线中获取剩余作业路段；
[0013]确定模块，用于基于所述断点和所述剩余作业路段的端点分别与设定起点之间的进入路径，确定作业起点。
[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，所述装置包括：
[0015]生成模块，用于根据设定起点与作业起点生成目标进入路径，所述目标进入路径用于指引无人设备进入剩余作业路段，所述作业起点根据第四方面提供的作业起点的获取方法确定，所述剩余作业路段为初始作业路线中上一次作业任务中断时未执行作业任务的作业路段。
[0016]第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行第一方面提供的作业起点的获取方法，和/或第二方面提供的路径规划方法。
[0017]第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，
所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面提供的作业起点的获取方法，和/或第二方面提供的路径规划方法。
[0018]上述本申请提供的作业起点的获取方法、装置及电子设备，获取无人设备作业任务中断时在初始作业路线上的断点；基于所述断点从所述初始作业路线中获取剩余作业路段；基于所述断点和所述剩余作业路段的端点分别与设定起点之间的进入路径，确定作业起点。这样，从断点、及剩余作业路段的端点中确定作业起点，可以有选择地确定再次进入剩余作业路段的作业起点，减少再次进入剩余作业路段的能源损耗，提高无人设备的作业效率。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0020]图1示出了本申请实施例提供的作业起点的获取方法的一流程示意图；
[0021]图2示出了本申请实施例提供的初始作业路线的一示意图；
[0022]图3示出了本申请实施例提供的无人设备的一路径规划示意图；
[0023]图4A示出了本申请实施例提供的无人设备的另一路径规划示意图；
[0024]图4B示出了本申请实施例提供的无人设备的另一路径规划示意图；
[0025]图5A示出了本申请实施例提供的无人设备的另一路径规划示意图；
[0026]图5B示出了本申请实施例提供的无人设备的另一路径规划示意图；
[0027]图6A示出了本申请实施例提供的无人设备的另一路径规划示意图；
[0028]图6B示出了本申请实施例提供的无人设备的另一路径规划示意图；
[0029]图7示出了本申请实施例提供的无人设备的另一路径规划示意图；
[0030]图8示出了本申请实施例提供的作业起点的获取装置的一结构示意图；
[0031]图9示出了本申请实施例提供的路径规划装置的一结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0033]通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0034]在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
[0035]此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示
相对重要性。
[0036]除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关
中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。
[0037]实施例1
[0038]本公开实施例提供了一种作业起点的获取方法。
[0039]具体的，如图1所示，作业起点的获取方法包括：
[0040]步骤S101，获取无人设备作业任务中断时在初始作业路线上的断点。
[0041]在本实施例中，无人设备包括无人飞行器、无人车或自驾设备，但不限于此，其中的自驾设备可以包括自驾仪和由自驾仪控制的作业设备。无人设备根据预先获取的初始作业路线进行作业，可能由于能量限制、作业时间限制、或者作业面积过大等原因无法一次完成作业，会中断在初始作业路线上的作业任务，从断点返回设定起点。
[0042]在本实施例中，初始作业路线可以包括至少一个作业路段本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业起点的获取方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人设备作业任务中断时在初始作业路线上的断点；基于所述断点从所述初始作业路线中获取剩余作业路段；基于所述断点和所述剩余作业路段的端点分别与设定起点之间的进入路径，确定作业起点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述断点和所述剩余作业路段的端点分别与设定起点之间的进入路径，确定作业起点，包括：若所述断点在所述剩余作业路段以外的过渡路径或避障路径上，则从所述剩余作业路段的端点中确定所述作业起点；若所述断点在所述剩余作业路段上，则从所述断点和所述剩余作业路段的端点中确定所述作业起点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述作业起点的确定过程中，所采用的端点为所述剩余作业路段的端点中与所述设定起点之间的进入路径长度小于预设路径长度的备选端点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从剩余作业路段的端点中确定所述作业起点，包括：若所述备选端点仅有一个，则将所述备选端点确定为作业起点；若所述备选端点多于一个，则将与所述设定起点之间的进入路径最短的备选端点确定为作业起点。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述断点和所述剩余作业路段的端点中确定所述作业起点，包括：将所述断点和各备选端点中与所述设定起点之间的进入路径最短的点作为作业起点。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述断点与所述设定起点的进入路径的确定过程包括：若所述断点与所述设定起点之间存在避障路径，则从所述避障路径上确定最佳避障点；根据所述最佳避障点、所述断点及所述设定起点确定所述断点与所述设定起点之间的进入路径；若所述断点与所述设定起点之间不存在避障路径，则将所述断点和所述设定起点之间的直线段作为所述断点与所述设定起点之间的进入路径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述避障路径上确定最佳避障点，包括：确定所述避障路径上的各避障端点分别与所述设定起点和所述断点之间的直线距离的和值；将最小和值对应的避障端点作为最佳避障点。8.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述断点与所述设定起点的进入路径的确定过程包括：若所述断点与所述设定起点之间存在避障路径，则通过避障路径规划算法基于所述断点、所述设定起点和所述避障路径上的障碍物信息，确定所述断点与所述设定起点之间的进入路径；
若所述断点与所述设定起点之间不存在避障路径，则将所述断点和所述设定起点之间的直线段作为所述断点与所述设定起点之间的进入路径。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述断点和所述剩余作业路段的端点分别与设定起点之间的进入路径，确定作业起点，包括：确定以所述断点、所述剩余作业路段的端点作为候选作业起点时对应的候选作业终点；基于各候选作业起点与所述设定起点之间的进入路径、各候选作业终点与所述设定起点之间的候选返回路径，从所述候选作业起点中确定作业起点。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述作业起点的确定过程包括：获取各候选作业起点对应的进入路径和候选返回路径的长度总和/或设备能耗总和；将最小长度总和/或最小设备能耗总和对应的候选作业起点作为所述作业起点。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述作业起点还基于各候选作业起点与其对应的候选作业终点之间的候选作业路径进行确定，所述作业起点的确定过程包括：对于包含非作业路径的候选作业路径，确定所述候选作业路径中非作业路径、所述候选作业路径对应的进入路径和候选返回路径的长度总和/或设备能耗总和；其中，所述非作业路径包括以下至少一项：避障路径、过渡路径；对于未包含非作业路径的候选作业路径，确定所述候选作业路径对应的进入路径和候选返回路径的长度总和/或设备能耗总和；将最小长度总和/或最小设备能耗总和对应的候选作业起点作为所述作业起点。12.根据权利要求9
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【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊星，叶凯杰，郑立强，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：