一种多车型工装件拼装系统技术方案

本实用新型专利技术涉及汽车装配工装技术领域，更具体地，涉及一种多车型工装件拼装系统，包括：柔性定位系统、第一抓取系统、上件系统、第二抓取系统、焊接系统、搬运系统、控制系统；所述第一抓取系统、第二抓取系统、焊接系统、搬运系统以所述柔性定位系统为中心环绕布置，所述上件系统靠近所述第二抓取系统；所述柔性定位系统、第一抓取系统、上件系统、第二抓取系统、焊接系统、搬运系统均与控制系统通信连接。本实用新型专利技术使用方便，能够对零件安装工位的落位坐标进行柔性调节，提高零件安装精度，还能够提高零件的安装效率。高零件的安装效率。高零件的安装效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多车型工装件拼装系统


[0001]本技术涉及汽车装配工装
，更具体地，涉及一种多车型工装件拼装系统。

技术介绍

[0002]随着汽车消费个性化需求及产销量增加，车型专用零件抓手种类增多，且各车型专用零件抓手占地空间大，导致现场异常拥挤；再有，通过手工焊接零件无法保证焊点一致性，导致容易出现返工的现象，影响生产效率。目前各个车型的零件抓手基本为专用抓手，占地面积大，线外抓手需要由人工切换，切换效率低下；部分零件仍采用人工装件，作业强度大，且影响作业效率。
[0003]公开号为CN210677434U的中国专利文献，公开了一种多车型工装夹具切换系统，可以实现快速切换不同车型的工装夹具，结构简单，运行平稳，安全可靠，既可以提高设备利用率，降低生产线制造成本，减少设备占地面积，又可以实现车型的快速自动切换，节省切换时间。
[0004]但上述方案不便于对多个零件进行快速运输、组装并焊接。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多车型工装件拼装系统，使用方便，能够对零件安装工位的落位坐标进行柔性调节，提高零件安装精度，还能够提高零件的安装效率。
[0006]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：
[0007]提供一种多车型工装件拼装系统，包括：柔性定位系统、第一抓取系统、上件系统、第二抓取系统、焊接系统、搬运系统、控制系统；所述第一抓取系统、第二抓取系统、焊接系统、搬运系统以所述柔性定位系统为中心环绕布置，所述上件系统靠近所述第二抓取系统；所述柔性定位系统、第一抓取系统、上件系统、第二抓取系统、焊接系统、搬运系统均与控制系统通信连接。
[0008]本技术为一种多车型工装件拼装系统，控制系统用于对其他系统进行控制；通过第一抓取系统抓取主零件并放置于柔性定位系统上；上件系统用于对构成零件进行运输上件，再通过第二抓取系统抓取构成零件并放置于柔性定位系统上；通过焊接系统对置于柔性定位系统上的主零件和构成零件进行焊接；最后通过搬运系统对完成焊接的工件进行搬运。
[0009]优选地，所述第一抓取系统包括第一机器人本体和与所述第一机器人本体可拆卸连接的主零件抓手装置；所述第二抓取系统包括第二机器人本体和与所述第二机器人本体可拆卸连接的构成零件抓手装置；所述第一机器人本体、主零件抓手装置、第二机器人本体、构成零件抓手装置均与控制系统通信连接。
[0010]优选地，所述主零件抓手装置包括：主零件对接件、主零件夹持机构、存放架对接
件、主零件检测件、第一框架；所述主零件对接件、主零件夹持机构、存放架对接件、主零件检测件均装设于所述第一框架上，所述第一框架与第一机器人本体可拆卸连接；所述主零件夹持机构、主零件检测件均与控制系统通信连接。
[0011]优选地，所述构成零件抓手装置包括：构成零件对接件、构成零件夹持机构、对接座对接件、第二压块、第二框架；所述构成零件夹持机构、对接座对接件、第二压块均装设于所述第二框架上，所述构成零件对接件连接于所述构成零件夹持机构上，所述第二框架与第二机器人本体可拆卸连接；所述构成零件夹持机构与控制系统通信连接。
[0012]优选地，所述柔性定位系统包括：柔性定位机构、支撑机构、抓手对接座机构、三维调整机构；所述柔性定位机构、支撑机构、抓手对接座机构均与所述三维调整机构连接，所述柔性定位机构、支撑机构、抓手对接座机构均与控制系统通信连接。
[0013]优选地，所述抓手对接座机构包括：抓手定位机构、抓手压紧机构、构成零件抓手检测件、第三框架；所述抓手定位机构、抓手压紧机构均装设于所述第三框架上，所述构成零件抓手检测件位于所述抓手定位机构上；所述抓手压紧机构、构成零件抓手检测件均与控制系统通信连接。
[0014]优选地，所述三维调整机构包括：基板、多个三维调节支脚和二维调节支脚；所述三维调节支脚、二维调节支脚均与基板底部连接；所述柔性定位机构、支撑机构、抓手对接座机构均装设于所述基板顶部。
[0015]优选地，所述上件系统包括料车定位传送机构和滑设于所述料车定位传送机构上的运输料车，所述料车定位传送机构与控制系统通信连接。
[0016]优选地，所述料车定位传送机构包括：第一限位机构、料车识别件、导轨、底板；所述第一限位机构、料车识别件均装设于所述底板上，所述导轨装设于所述底板的两侧；所述第一限位机构、料车识别件均与控制系统通信连接。
[0017]优选地，所述运输料车包括：第二限位机构、识别块、第一导轮、构成零件放置机构、活动底盘；所述第二限位机构、识别块、构成零件放置机构均装设于所述活动底盘上，所述第一导轮装设于所述活动底盘的两侧；其中，所述构成零件放置机构包括立柱组件，还包括与所述立柱组件转动连接的多个翻转钩、过渡翻转钩，所述翻转钩、过渡翻转钩顺次交替设置于所述立柱组件上；所述立柱组件与活动底盘连接。
[0018]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0019]本技术为一种多车型工装件拼装系统，控制系统用于对其他系统进行控制；通过第一抓取系统抓取主零件并放置于柔性定位系统上；上件系统用于对构成零件进行运输上件，再通过第二抓取系统抓取构成零件并放置于柔性定位系统上；通过焊接系统对置于柔性定位系统上的主零件和构成零件进行焊接；最后通过搬运系统对完成焊接的工件进行搬运。还有，拼装系统能够对零件落位坐标进行柔性调节，使拼装系统能够满足多种车型零件的安装需求。
附图说明
[0020]图1为本技术一种多车型工装件拼装系统的结构示意图。
[0021]图2为本技术柔性定位系统的结构示意图。
[0022]图3为本技术柔性定位系统的局部结构示意图。
[0023]图4为本技术三维调整机构的结构示意图。
[0024]图5为本技术支撑机构的结构示意图。
[0025]图6为本技术抓手对接座机构的结构示意图。
[0026]图7为图6中I部分的放大示意图。
[0027]图8为本技术主零件抓手装置的结构示意图。
[0028]图9为本技术料车定位传送机构的结构示意图。
[0029]图10为本技术运输料车的结构示意图。
[0030]图11为本技术运输料车的局部结构示意图。
[0031]图12为本技术构成零件放置机构第一状态的结构示意图。
[0032]图13为本技术构成零件放置机构第二状态的结构示意图。
[0033]图14为本技术第二抓取系统的结构示意图。
[0034]图15为本技术构成零件抓手装置的结构示意图。
[0035]图16为本技术第一焊枪的结构示意图。
[0036]图17为本技术焊接系统的结构示意图。
[0037]图示标记说明如下：
[0038]1‑
柔性定位系统，11
‑
柔性定位机构，12
‑
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多车型工装件拼装系统，其特征在于，包括：柔性定位系统(1)，用于对各零件进行柔性定位；第一抓取系统(2)，用于抓取并运送主零件；上件系统(3)，用于对构成零件进行运输上件；第二抓取系统(4)，用于抓取并运送构成零件；焊接系统(5)，用于对主零件与构成零件进行焊接；搬运系统(6)，用于对完成焊接的工件进行搬运；所述第一抓取系统(2)、第二抓取系统(4)、焊接系统(5)、搬运系统(6)以所述柔性定位系统(1)为中心环绕布置，所述上件系统(3)靠近所述第二抓取系统(4)；所述拼装系统还包括控制系统，所述柔性定位系统(1)、第一抓取系统(2)、上件系统(3)、第二抓取系统(4)、焊接系统(5)、搬运系统(6)均与控制系统通信连接。2.根据权利要求1所述的多车型工装件拼装系统，其特征在于，所述第一抓取系统(2)包括第一机器人本体(21)和与所述第一机器人本体(21)可拆卸连接的主零件抓手装置(22)；所述第二抓取系统(4)包括第二机器人本体(41)和与所述第二机器人本体(41)可拆卸连接的构成零件抓手装置(42)；所述第一机器人本体(21)、主零件抓手装置(22)、第二机器人本体(41)、构成零件抓手装置(42)均与控制系统通信连接。3.根据权利要求2所述的多车型工装件拼装系统，其特征在于，所述主零件抓手装置(22)包括：主零件对接件(221)，用于与主零件进行定位对接；主零件夹持机构(222)，用于夹持主零件；存放架对接件(223)，用于与存放架进行定位对接；主零件检测件(224)，用于检测主零件是否对接到位；所述主零件抓手装置(22)还包括与所述第一机器人本体(21)可拆卸连接的第一框架(225)，所述主零件对接件(221)、主零件夹持机构(222)、存放架对接件(223)、主零件检测件(224)均装设于所述第一框架(225)上；所述主零件夹持机构(222)、主零件检测件(224)均与控制系统通信连接。4.根据权利要求2所述的多车型工装件拼装系统，其特征在于，所述构成零件抓手装置(42)包括：构成零件对接件(421)，用于与构成零件进行定位对接；构成零件夹持机构(422)，用于夹持构成零件；对接座对接件(423)，用于与所述柔性定位系统(1)进行定位对接；第二压块(424)，用于与所述柔性定位系统(1)对应压紧；所述构成零件抓手装置(42)还包括与所述第二机器人本体(41)可拆卸连接的第二框架(425)，所述构成零件夹持机构(422)、对接座对接件(423)、第二压块(424)均装设于所述第二框架(425)上，所述构成零件对接件(421)连接于所述构成零件夹持机构(422)上；所述构成零件夹持机构(422)与控制系统通信连接。5.根据权利要求2所述的多车型工装件拼装系统，其特征在于，所述柔性定位系统(1)包括：柔性定位机构(11)，用于对主零件进行柔性定位；
支撑机构(12)，用于辅助支撑主零件；抓手对接座机构(13)，用于与所述构成零件抓手装置(42)对接；三维调整机构(14)，用于对所述柔性定位系统(1)的位置进行三维调整；所述柔性定位机构(11)、支撑机构(12)、抓手对接座机构(13)均与所述三维调整机构(14)连接，所述柔性定位机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文康，张展鸿，解维炳，王瑾，董建辉，
申请(专利权)人：广汽乘用车有限公司，
类型：新型
国别省市：