一种插销式刹车及机器人制造技术

本申请提供了一种插销式刹车及机器人，该插销式刹车包括：刹车盘以及制动机构；制动机构包括内部设置有防护套的保护壳；滑动装配在保护壳并可锁定在第一设定位置和第二设定位置的插销；第一设定位置为插销避让刹车盘的位置；第二设定位置为插销制动刹车盘的位置；与插销连接的驱动装置；驱动装置用于驱动插销在第一设定位置与第二设定位置之间滑动并锁定；其中，插销锁定在第二设定位置时，插销滑动至防护套的内部，且插销制动刹车盘。以上描述中可以看出，通过插销滑动至防护套中后，刹车盘给插销的力被防护套吸收消抵掉，插销的受力点、受力点方向和反作用力点同在防护套的平面上，作用力与反作用力大小相同，受力面积大，起到保护插销的作用。到保护插销的作用。到保护插销的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种插销式刹车及机器人


[0001]本申请涉及到插销式刹车
，尤其涉及到一种插销式刹车及机器人。

技术介绍

[0002]插销式刹车由于自身结构简单的特点，被广泛应用在轻型机器人关节上和有重量、尺寸非常严格的场景中；现有技术通过设置插销在结构件的孔内上下移动阻挡刹车挡片的旋转；然而，现有结构存在的问题是插销在向上移动后起到阻挡住刹车挡片的作用，这时候插销与结构件孔的上表面有一定距离，刹车挡片的齿打到插销上面，受力点与反作用力点不在同一平面上，造成反作用力点的力极具增加，结构件孔内表面要承受的倾覆力很大，造成寿命降低。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种插销式刹车及机器人，用以将插销的受力点、受力点方向和反作用力点同在一个平面上消抵，作用力与反作用力大小相同，受力面积大，起到保护插销的作用，从而延长使用寿命。
[0004]本实施例中提供了一种插销式刹车，该插销式刹车应用于应用在轻型机器人关节上和有重量、尺寸非常严格的场景中。该插销式刹车包括：刹车盘以及与所述刹车盘相配合的制动机构；所述制动机构包括：保护壳，所述保护壳的内部设置有防护套；滑动装配在所述保护壳并可锁定在第一设定位置和第二设定位置的插销；其中，所述第一设定位置为所述插销避让所述刹车盘的位置；所述第二设定位置为所述插销制动所述刹车盘的位置；与所述插销连接的驱动装置；其中，所述驱动装置用于驱动所述插销在所述第一设定位置与所述第二设定位置之间滑动，并在所述插销位于所述第一设定位置或所述第二设定位置时，锁定所述插销；其中，所述插销锁定在所述第二设定位置时，所述插销滑动至所述防护套的内部，且所述插销制动所述刹车盘。以上描述中可以看出，通过插销滑动至防护套中后，刹车盘给插销的力被防护套吸收消抵掉，插销的受力点、受力点方向和反作用力点同在一个平面上，作用力与反作用力大小相同，受力面积大，起到保护插销的作用。
[0005]在一个可实施方案中，所述驱动装置包括：用于驱动所述插销滑动到所述第一设定位置并锁定的的驱动机构；用于驱动所述插销由所述第一设定位置退位至所述第二设定位置的回弹装置。通过驱动机构与回弹装置的配合实现驱动插销滑动。
[0006]所述驱动机构包括：电磁推杆；
[0007]所述电磁推杆可拆卸的固定连接在所述保护壳内部的空腔；
[0008]所述电磁推杆延伸时，所述插销滑动并运动到所述第一设定位置。电磁推杆可拆卸的装配，便于更换维修；在电磁推杆通导电能时，电磁推杆持续抵压插销位于第一设定位置。
[0009]在一个可实施方案中，所述回弹装置为弹簧。利用回弹特性，插销回位至保护套，可对刹车盘进行制动。
[0010]在一个可实施方案中，所述插销滑动至所述防护套的内部时，所述插销外露于所述防护套的表面用于制动所述刹车盘。插销回弹过程中，插销位于防护套中，且插销的外露面摩擦制动刹车盘。
[0011]在一个可实施方案中，所述防护套为半圆形套体，所述插销的半圆弧度与所述防护套的弧度相匹配。通过防护套半包围插销，制动过程中刹车盘给插销的力被防护套吸收消抵掉。
[0012]所述插销滑动至所述第二设定位置时，所述插销的外壁与所述防护套的内壁存在第一间隙。插销和防护套之间半包围紧密配合。
[0013]在一个可实施方案中，所述防护套可拆卸的固定连接在所述保护壳的内部。后期便有维护更换。
[0014]在一个可实施方案中，所述刹车盘周向设置有多个可与所述插销配合摩擦制动的制动齿。插销与制动齿摩擦接触，完成制动。
[0015]所述插销锁定在所述第二设定位置时，多个制动齿、所述插销以及所述防护套位于同一平面。在制动齿与插销接触制动过程中，插销的受力点、受力点方向和反作用力点同在防护套的平面上，作用力与反作用力大小相同，受力面积大，对插销进行保护。
[0016]本申请还提供了一种机器人，该机器人包括结构件以及设置在所述结构件上的上述任一项所述的插销式刹车。以上描述中可以看出，通过插销滑动至防护套中后，刹车盘给插销的力被防护套吸收消抵掉，插销的受力点、受力点方向和反作用力点同在一个平面上，作用力与反作用力大小相同，受力面积大，起到保护插销的作用。
附图说明
[0017]图1为本申请实施例提供的插销式刹车的结构示意图；
[0018]图2为本申请实施例提供的电磁推杆和插销的结构示意图；
[0019]图3为本申请实施例提供的保护壳的结构示意图；
[0020]图4为本申请实施例提供的电磁推杆的内部结构示意图。
具体实施方式
[0021]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。
[0022]为了方便理解本申请实施例提供的插销式刹车，首先说明一下其应用场景，该插销式刹车应用在轻型机器人关节上和有重量、尺寸非常严格的场景中；然而，现有结构存在的问题是插销在向上移动后起到阻挡住刹车挡片的作用，这时候插销与结构件孔的上表面有一定距离，刹车挡片的齿打到插销上面，受力点与反作用力点不在同一平面上，造成反作用力点的力极具增加，结构件孔内表面要承受的倾覆力很大，造成寿命降低。为此本申请实施例提供了一种插销式刹车，用以将插销的受力点、受力点方向和反作用力点同在一个平面上消抵，作用力与反作用力大小相同，受力面积大，起到保护插销的作用，从而延长使用寿命。
[0023]参考图1，图1为本申请实施例提供的插销式刹车的结构示意图；本申请实施例提供的插销式刹车包括一个刹车盘21，该刹车盘21周向设置有多个制动齿，且相邻的制动齿
之间间隔有间隙。应理解在本申请实施例中不具体限定制动齿的个数，示例性的，制动齿的个数为四个、六个或八个等。
[0024]每个制动齿远离刹车盘21的一端设置有尖形的倒角，从而在制动齿被遮挡后实现减速制动刹车盘21。刹车盘21的圆心开设有中心孔，开设的中心孔可以和电机等其它可转动的轴连接，保证刹车盘的转动。
[0025]在电机等驱动件带动刹车盘21转动过程中，在进行刹车操作时，插销式刹车由于自身结构简单的特点，被广泛应用。但现有的插销式刹车存在受到制动齿打击力后，造成插销反作用力点的力极具增加，极易造成插销的损坏。为此，本实施例中提供一种与刹车盘相配合的制动机构。
[0026]参考图2以及图3，制动机构包括一个保护壳22；该保护壳22采用一体式铸件，在保护壳22上开设有用于固定印刷电路板的螺纹孔22
‑
1，印刷电路板可作为整个插销式刹车的控制结构，可用于控制制动机构制动刹车盘21。
[0027]另外，保护壳22上的底部对称有安装孔22
‑
3，通过螺栓穿过安装孔22
‑
3与设备主体进行连接固定。
[0028]在制动刹车盘时，本实施例中通过滑动装配在保护壳22并可锁定在第一设定位置和第二设定位置的插销24对刹车盘21的制动齿进行制动；其中，第一设定位置为插销24避让刹车盘21的位置；第二设定位置为插销24制动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种插销式刹车，其特征在于，包括：刹车盘以及与所述刹车盘相配合的制动机构；所述制动机构包括：保护壳，所述保护壳的内部设置有防护套；滑动装配在所述保护壳并可锁定在第一设定位置和第二设定位置的插销；其中，所述第一设定位置为所述插销避让所述刹车盘的位置；所述第二设定位置为所述插销制动所述刹车盘的位置；与所述插销连接的驱动装置；其中，所述驱动装置用于驱动所述插销在所述第一设定位置与所述第二设定位置之间滑动，并在所述插销位于所述第一设定位置或所述第二设定位置时，锁定所述插销；其中，所述插销锁定在所述第二设定位置时，所述插销滑动至所述防护套的内部，且所述插销制动所述刹车盘。2.根据权利要求1所述的插销式刹车，其特征在于，所述驱动装置包括：用于驱动所述插销滑动到所述第一设定位置并锁定的驱动机构；用于驱动所述插销由所述第一设定位置退位至所述第二设定位置的回弹装置。3.根据权利要求2所述的插销式刹车，其特征在于，所述驱动机构包括：电磁推杆；所述电磁推杆可拆卸的固定连接在所述保护壳内部的空腔；所述电磁推杆延伸时，所述插销滑动并运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，张海豹，崔元洋，韩兵，赵永利，牟联树，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：