三维激光导航搬运叉车制造技术

本实用新型专利技术提供的三维激光导航搬运叉车包括车体、行走装置、叉体和操控把手，行走装置设置在车体的底部，叉体设置在车体的第一侧，操控把手设置在车体上；三维激光导航搬运叉车还包括设备支架、三维激光扫描装置、摄像装置、显示装置和激光避障传感器；设备支架竖立在车体的上端，三维激光扫描装置、摄像装置和显示装置均设置在设备支架上，三维激光扫描装置位于设备支架的顶部，摄像装置朝向第一侧设置，车体具有与第一侧相对设置的第二侧，显示装置朝向第二侧设置；激光避障传感器设置在车体的第二侧的底部。三维激光导航搬运叉车适用于人工搬运、半自动搬运和自动搬运的工作模式。半自动搬运和自动搬运的工作模式。半自动搬运和自动搬运的工作模式。

【技术实现步骤摘要】
三维激光导航搬运叉车


[0001]本技术涉及物流运输
，具体涉及一种三维激光导航搬运叉车。

技术介绍

[0002]现有一种搬运叉车为电动叉车，搬运叉车包括车体、叉体、行走装置、操控把手和站立板，行走装置设置在车体的底部，叉体设置在车体的前侧，操控把手设置在车体的上端，站立板设置在车体的后端底部，站立板上方形成站立位置。工作人员可站立在站立板上并通过操控把手操控电动叉车行走以及超控叉体升降，从而实现搬运货物。
[0003]现有的该种搬运叉车存在的问题是，搬运叉车需要工作人员操控才能进行货物搬运工作，无法应用在自动化物流运输系统中。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种能实现人工搬运同时适用于自动化物流运输系统的三维激光导航搬运叉车。
[0005]本技术提供的三维激光导航搬运叉车包括车体、行走装置、叉体和操控把手，行走装置设置在车体的底部，叉体设置在车体的第一侧，操控把手设置在车体上；三维激光导航搬运叉车还包括设备支架、三维激光扫描装置、摄像装置、显示装置和激光避障传感器；设备支架竖立在车体的上端，三维激光扫描装置、摄像装置和显示装置均设置在设备支架上，三维激光扫描装置位于设备支架的顶部，摄像装置朝向第一侧设置，车体具有与第一侧相对设置的第二侧，显示装置朝向第二侧设置；激光避障传感器设置在车体的第二侧的底部。
[0006]由上述方案可见，三维激光导航搬运叉车除了保留原有的人工操控搬运模式外，还能应用在自动化物流运输系统中，系统通过三维激光扫描装置对场景存在物的轮廓进行扫描和识别，从而实现叉车自动导航，激光避障传感器能避免叉车与场景中处于较低位置的物件发生碰撞；当叉车到达装载点后，系统通过摄像装置获取的图像数据判断货架的叉体孔位，从而保证叉体进入正确的承载位置，进而实现货物搬运。另外，三维激光导航搬运叉车还适用于半自动搬运的场合，工作人员站立在叉车上通过显示屏或触控屏等显示装置对叉车的工作状态进行监控和对叉车的下一步的工作命令进行输入或更改等。因此，本技术提供的三维激光导航搬运叉车适用于人工搬运、半自动搬运和自动搬运的工作模式。
[0007]进一步的方案是，三维激光导航搬运叉车还包括防撞架，防撞架设置在车体的第二侧的底部；激光避障传感器设置在防撞架上。
[0008]由上可见，当三维激光导航搬运叉车发生无可避免的碰撞时，防撞架能缓解冲撞力，保护车体和货物。
[0009]进一步的方案是，第二侧上，车体具有两个角落，防撞架设置在两个角落的外周；两个激光避障传感器分别布置在两个角落的外周。
[0010]由上可见，此设置能提高对障碍物的识别准确度，提高避障效果。
[0011]进一步的方案是，防撞架的外周边缘设置有缓冲件。
[0012]由上可见，此设置使防撞架的缓冲性能提高，进一步保护车体和货物。
[0013]进一步的方案是，摄像装置朝向叉体的延伸末端以外的区域。
[0014]由上可见，此设置使摄像装置能准确识别货物或货物架底部供叉体插入的插孔的位置，进而自动化地进行装载或卸载工作。
[0015]进一步的方案是，显示装置为触控显示屏。
[0016]由上可见，此设置更利于工作人员对系统进行操作，更准确、及时地对把控叉车当前的工作状态。
[0017]进一步的方案是，三维激光导航搬运叉车还包括站立板，站立板设置在车体的第二侧的下部，站立板的上方形成站立位置。
[0018]更进一步的方案是，站立板可转动地安装在车体上。
[0019]由上可见，当叉车执行自动化搬运工作时，可以把站立板收起以减少阻碍。
[0020]进一步的方案是，车体表侧设置有充电端口。
[0021]由上可见，当系统判断叉车当前电量较低时，叉车可自动巡航到充电点进行自动充电。
[0022]进一步的方案是，设备支架包括竖立部分和横伸部分，两个竖立部分相对设置并支立在车体上，横伸部分延伸于两个竖立部分的上部之间；三维激光扫描装置、摄像装置和显示装置均设置在横伸部分上；在两根竖立部分之间，横伸部分的下方形成避让空间，操控把手位于避让空间。
[0023]由上可见，设备支架位于站立位置的前方，便于工作人员查看显示装置，且设备支架的设置不对工作人员对操控把手的操控造成影响。
附图说明
[0024]图1为本技术三维激光导航搬运叉车实施例第一视角的结构图。
[0025]图2为本技术三维激光导航搬运叉车实施例第二视角的结构图。
具体实施方式
[0026]参见图1和图2，本技术提供的三维激光导航搬运叉车为电动叉车，其包括车体1、叉体2、操控把手3、站立板4、设备支架5、摄像装置61、显示装置62、三维激光扫描装置63、激光避障传感器64、防撞架7、行走装置81和支撑轮82。
[0027]三维激光导航搬运叉车的基础结构包括上述的车体1、叉体2、操控把手3、站立板4、行走装置81和支撑轮82，叉体2通过升降装置可升降地设置在车体1的第一侧101，升降装置可以是丝杆组件或升降气缸；操控把手3设置在车体1的上端，站立板4可翻转地安装在车体1上与第一侧101相对设置的第二侧102的下部，站立板4的上方形成站立位置103。行走装置81设置在车体1的底部，行走装置81为舵轮装置；支撑轮82设置在叉体2延伸末端的底部。
[0028]图1和图2中所示站立板4处于上翻位置，站立板4可向下翻状至大致水平的水平位置，工作人员可站立在处于水平位置的站立板4上并身处站立位置103，工作人员的手前伸即可对操控把手3进行控制，从而实现以人工控制进行货物搬运。
[0029]以基础结构为基础，在车体1的上端安装设备支架5，并把摄像装置61、显示装置62和三维激光扫描装置63安装到设备支架5上，在车体1的第二侧102的底部安装防撞架7，激光避障传感器64设置在防撞架7上。
[0030]设备支架5包括竖立部分51和横伸部分52，横伸部分52包括第一横梁521和第二横梁522，两个竖立部分51相对设置并支立在车体1上，第一横梁521和第二横梁522延伸于两个竖立部分51的上部之间。在两根竖立部分51之间，横伸部分52的下方形成避让空间500，操控把手3位于避让空间500。
[0031]摄像装置61为高清相机，摄像装置61固定设置在第二横梁522的下侧，如图2所示，摄像装置61朝向第一侧101设置，且摄像装置61朝向叉体2的延伸末端29以外的区域，此设置使摄像装置61能准确识别货物或货物架底部供叉体2插入的插孔的位置，进而自动化地进行装载或卸载工作。
[0032]显示装置62为触控显示屏，显示装置62固定在第二横梁522的中部，显示装置62朝向第二侧102且朝向站立位置103。站立在站立位置103的工作人员可通过显示装置62对叉车的工作状态进行监控和对叉车的下一步的工作命令进行输入或更改等。
[0033]三维激光扫描装置63固定设置在第一横梁521的顶部，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.三维激光导航搬运叉车，包括车体、行走装置、叉体和操控把手，所述行走装置设置在所述车体的底部，所述叉体设置在所述车体的第一侧，所述操控把手设置在所述车体上；其特征在于：所述三维激光导航搬运叉车还包括设备支架、三维激光扫描装置、摄像装置、显示装置和激光避障传感器；所述设备支架竖立在所述车体的上端，所述三维激光扫描装置、所述摄像装置和所述显示装置均设置在所述设备支架上，所述三维激光扫描装置位于所述设备支架的顶部，所述摄像装置朝向所述第一侧设置；所述车体具有与所述第一侧相对设置的第二侧，所述显示装置朝向所述第二侧设置，所述激光避障传感器设置在所述车体的所述第二侧的底部。2.根据权利要求1所述的三维激光导航搬运叉车，其特征在于：所述三维激光导航搬运叉车还包括防撞架，所述防撞架设置在所述车体的所述第二侧的底部；所述激光避障传感器设置在所述防撞架上。3.根据权利要求2所述的三维激光导航搬运叉车，其特征在于：所述第二侧上，所述车体具有两个角落，所述防撞架设置在所述两个所述角落的外周；两个所述激光避障传感器分别布置在两个所述角落的外周。4.根据权利要求2所述的三维激光导航搬运叉车，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：昝学彦，李飞军，李家钧，邓瑶，蒋干胜，徐波，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：