本实用新型专利技术涉及一种手术机器人动平台驱动件支架、驱动组件、远心操控机构及手术机器人。手术机器人动平台驱动件支架，包括转动连接部，能够转动地连接于手术机器人的静平台；以及驱动件安装部，内部开设有用于容纳驱动件的内腔；转动连接部与驱动件安装部一体成型设置。本实用新型专利技术提供一种手术机器人动平台驱动件支架，既能够起到安装驱动件的作用，又能够与转动连接于静平台，简化了远心操控机构的安装步骤，有利于手术机器人向整体化、集成化发展。展。展。
【技术实现步骤摘要】
驱动件支架、驱动组件、远心操控机构及手术机器人
[0001]相关申请
[0002]本申请要求2020年1月23日申请的，申请号为202010076420.3，专利技术名称为“手术机械臂及手术机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
[0003]本技术实施例涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人动平台驱动件支架、驱动组件、远心操控机构及手术机器人。
技术介绍
[0004]微创手术是指在病人身体上开一个微小创口进行的手术，手术机器人中的部分执行机构穿过该微小创口并进入病灶位置，手术机器人中的远心操控机构带动执行机构以病人创口为远心不动点伸缩摆动，辅助医生完成微创手术操作。微创手术以其创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性，得到了越来越多患者的青睐。
[0005]远心操控机构通常包括动平台、静平台以及伸缩单元，伸缩单元用来调节动平台与静平台之间的相对位置关系。传统技术披露的伸缩单元中，驱动件支架一般仅用于安装驱动件，驱动件支架与静平台之间需要另设转动连接件，以保证伸缩单元与静平台之间具有足够的自由度。
[0006]传统的驱动件支架与静平台之间结构松散，安装步骤繁杂，集成度低，不利于手术机器人向整体化、集成化发展。
技术实现思路
[0007]本技术实施例提供一种手术机器人动平台驱动件支架、驱动组件、远心操控机构及手术机器人。
[0008]本技术提供一种手术机器人动平台驱动件支架，包括：转动连接部，能够转动地连接于手术机器人的静平台；以及驱动件安装部，内部开设有用于容纳驱动件的内腔；所述转动连接部与所述驱动件安装部一体成型设置。
[0009]本技术提供一种手术机器人动平台驱动件支架，既能够起到安装驱动件的作用，又能够与转动连接于静平台，简化了远心操控机构的安装步骤，有利于手术机器人向整体化、集成化发展。
[0010]在一种可行的方案中，所述内腔包括相互连通的容置腔及操作腔，所述容置腔用于容纳所述驱动件，所述操作腔用于在所述驱动件安装时提供操作空间，便于驱动件安装，并且便于后续维修。
[0011]在一种可行的方案中，所述操作腔位于所述内腔相对靠近所述转动连接部的一端。如此设置，能够进一步便于安装驱动件，并且减小驱动件支架的体积，从而使得手术机器人向小型化发展。
[0012]在一种可行的方案中，所述内腔整体贯穿所述驱动件支架的至少一侧。如此设置，
便于工作人员将驱动件放入内腔中，节省了安装驱动件所需的时间。
[0013]在一种可行的方案中，所述驱动件安装部为无盖盒状，便于驱动件安装部的加工成型。
[0014]在一种可行的方案中，所述驱动件支架设有朝向相反的第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口由所述内腔整体贯穿所述驱动件支架两相背侧形成，工作人员能够更加方便地将驱动件通过第一开口放入内腔中。
[0015]在一种可行的方案中，所述驱动件安装部包括两个端板及两个侧板，两个所述端板及两个所述侧板围设成框形，便于加工成型。
[0016]在一种可行的方案中，所述驱动件支架还包括第四让位部，所述第四让位部位于所述转动连接部与所述驱动件安装部之间，所述第四让位部提供所述转动连接部转动的避让空间，防止驱动件支架在转动过程中与静平台、转动连接组件或另一个驱动件支架发生位置冲突，影响远心操控机构的工作精度。
[0017]在一种可行的方案中，沿所述转动连接部的转动周向，所述第四让位部两侧相对于所述转动连接部收缩形成让位凹部，能够进一步增加驱动件支架相对于静平台的转动角度，进一步防止驱动件支架在相对于静平台转动时，与静平台、转动连接组件或另一个驱动件支架发生位置冲突。
[0018]在一种可行的方案中，所述让位凹部呈凹弧形，便于加工成型，没有尖锐的部位，防止对使用人员或其他零件造成损伤。
[0019]在一种可行的方案中，所述驱动件安装部相对远离所述转动连接部的一端开设有驱动件安装孔，所述驱动件通过所述驱动件安装孔固定安装于所述驱动件支架，便于将驱动件固定至驱动安装部上。
[0020]在一种可行的方案中，所述驱动件支架为长方体状，所述驱动件安装孔为两个，两个所述驱动件安装孔分别分布在所述驱动件支架端部的对角线上。如此设置，仅需两个安装点即可将驱动件固定安装至驱动件支架，配合第一开口与第二开口的位置，便于工作人员安装驱动件，大大节省了驱动件的安装时长。
[0021]在一种可行的方案中，所述驱动件支架还包括抵接部，所述抵接部由所述驱动件安装部远离所述转动连接部的端面向外延伸并形成，所述抵接部用于连接外套筒。如此设置，驱动件支架既能够起到安装驱动件的作用，又能够起到连接伸缩单元中外套筒的作用，增加了远心操控机构的集成度，并且驱动件支架与伸缩单元之间的连接可靠性较高。可以理解，在其他实施方式中，若不考虑远心操控机构的集成度，驱动件支架与伸缩单元之间也可以存在居中的结构。
[0022]在一种可行的方案中，所述抵接部的外周具有抵接面，所述抵接部通过所述抵接面与所述外套筒面接触，抵接部与外套筒之间的接触面积较大，提高了驱动件支架与伸缩单元之间的连接可靠性，防止远心操控机构在服役时驱动件支架与伸缩单元之间出现晃动等问题。
[0023]在一种可行的方案中，所述抵接部内开设有阶梯孔，所述阶梯孔用于预固定所述驱动件并供所述驱动件的输出轴伸出所述内腔。在工作人员安装驱动件时，将驱动件先放入阶梯孔中，然后将紧固件伸入驱动件安装孔中并将驱动件固定在内腔中，阶梯孔起到预固定的作用，便于紧固件伸入驱动件安装孔中，节省了驱动件的安装时长。
[0024]本技术还提供了一种驱动组件，包括：驱动件；以及上述的驱动件支架，用于安装所述驱动件。
[0025]本技术提供的驱动组件安装简便，便于后续维修和更换驱动件，以保证手术机器人的使用精度。
[0026]在一种可行的方案中，所述驱动件安装在所述驱动件安装部相对远离所述转动连接部的一端。
[0027]本技术还提供了一种远心操控机构，包括：静平台；动平台；以及多个伸缩单元，设置在所述动平台与所述静平台之间，所述伸缩单元包括相对设置的第一端及第二端，每个所述伸缩单元的第一端转动连接于所述动平台；所述伸缩单元包括驱动组件，所述驱动组件上述的驱动组件，所述伸缩单元的第二端通过所述驱动组件转动连接与所述静平台；多个所述伸缩单元之间的配合伸缩能够控制所述动平台相对所述静平台运动。
[0028]本技术提供的远心操控机构能够通过多个收缩单元配合运动以驱动动平台运动，从而带动执行机构以远心不动点摆动中心，进行细微的位置调整，从而完成微创手术操作。相对于传统的达芬奇手术机器人，远心操控机构所需的运动空间小，操作更加灵活；并且多个收缩单元的运动误差可以相互抵消，使得远心操控机构的运动精度更高；此外，动平台能够承载的载荷更大，便于完成更加复杂的手术操作。
[0029]在一种可行的方案中，所述驱动件支架的一侧开设有第一开口，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人动平台驱动件支架，其特征在于，包括：转动连接部，能够转动地连接于手术机器人的静平台；以及驱动件安装部，内部开设有用于容纳驱动件的内腔；所述转动连接部与所述驱动件安装部一体成型设置。2.根据权利要求1所述的驱动件支架，其特征在于，所述内腔包括相互连通的容置腔及操作腔，所述容置腔用于容纳所述驱动件，所述操作腔用于在所述驱动件安装时提供操作空间。3.根据权利要求2所述的驱动件支架，其特征在于，所述操作腔位于所述内腔相对靠近所述转动连接部的一端。4.根据权利要求1所述的驱动件支架，其特征在于，所述内腔整体贯穿所述驱动件支架的至少一侧。5.根据权利要求4所述的驱动件支架，其特征在于，所述驱动件安装部为无盖盒状。6.根据权利要求1所述的驱动件支架，其特征在于，所述驱动件支架设有朝向相反的第一开口和第二开口，所述第一开口和所述第二开口由所述内腔整体贯穿所述驱动件支架两相背侧形成。7.根据权利要求1所述的驱动件支架，其特征在于，所述驱动件安装部包括两个端板及两个侧板，两个所述端板及两个所述侧板围设成框形。8.根据权利要求1所述的驱动件支架，其特征在于，所述驱动件支架还包括第四让位部，所述第四让位部位于所述转动连接部与所述驱动件安装部之间，所述第四让位部提供所述转动连接部转动的避让空间。9.根据权利要求8所述的驱动件支架，其特征在于，沿所述转动连接部的转动周向，所述第四让位部两侧相对于所述转动连接部收缩形成让位凹部。10.根据权利要求9所述的驱动件支架，其特征在于，所述让位凹部呈凹弧形。11.根据权利要求1所述的驱动件支架，其特征在于，所述驱动件安装部相对远离所述转动连接部的一端开设有驱动件安装孔，所述驱动件通过所述驱动件安装孔固定安装于所述驱动件支架。12.根据权利要求11所述的驱动件支架，其特征在于，所述驱动件支架为长方体状，所述驱动件安装孔为两个，两个所述驱动件安装孔分别分布在所述驱动件支架端部的对角线上。13.根据权利要求1所述的驱动件支架，其特征在于，所述驱动件支...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳建飞，黄善灯，潘鲁锋，闫泳利，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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