【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及一种手术器械及手术机器人。
技术介绍
1、近年来，出现了可代替人手进行手术操作的手术机器人，将手术器械搭载于手术机器人的机械臂上，医生在医生控制台手持手柄动作，手术机器人解算还原控制器的动作指令，驱动机械臂使手术器械进入患者体内，并控制手术器械的末端执行器的执行元件进行相应的手术操作，如进行夹持、切割、缝合等。
2、在手术过程中，需要调整末端执行器的两个执行元件之间的张合角度以及整体上的偏摆角度，以使两个执行元件完成相应的手术操作。但是，现有手术器械的两个执行元件的张合运动与偏摆运动由两个传动组件驱动配合完成，因此两个执行元件之间的张合运动和末端执行器的偏摆运动耦合，存在末端执行器的活动范围小等弊端。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种手术器械以及手术机器人。
2、本专利技术提供一种手术器械，包括管体、活动地设置于管体中的内杆机构以及与内杆机构传动连接的末端执行器，管体包括第一管件和与第一管件通过第一轴杆枢转连...
【技术保护点】
1.一种手术器械，其特征在于，包括管体、活动地设置于所述管体中的内杆机构以及与所述内杆机构传动连接的末端执行器，所述管体包括第一管件和与所述第一管件通过第一轴杆枢转连接的第二管件，所述内杆机构用于带动所述第二管件相对所述第一管件转动，所述末端执行器通过第二轴杆与所述第二管件枢转连接，所述第一轴杆的轴心位于所述第一管件和/或所述第二管件的轴心的外侧。
2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述内杆机构还用于带动所述末端执行器绕所述第二轴杆的轴心转动和/或绕所述第一轴杆的轴心摆动。
3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一轴杆...
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，包括管体、活动地设置于所述管体中的内杆机构以及与所述内杆机构传动连接的末端执行器，所述管体包括第一管件和与所述第一管件通过第一轴杆枢转连接的第二管件，所述内杆机构用于带动所述第二管件相对所述第一管件转动，所述末端执行器通过第二轴杆与所述第二管件枢转连接，所述第一轴杆的轴心位于所述第一管件和/或所述第二管件的轴心的外侧。
2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述内杆机构还用于带动所述末端执行器绕所述第二轴杆的轴心转动和/或绕所述第一轴杆的轴心摆动。
3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一轴杆的轴心到所述第二轴杆的轴心的最短距离小于所述第二轴杆的轴心到所述末端执行器远端的距离。
4.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述内杆机构包括活动杆以及传动组件，所述传动组件的一端与所述活动杆活动连接，所述传动组件的另一端与所述末端执行器活动连接，所述传动组件靠近所述末端执行器的一端形成连接部，所述活动杆带动所述连接部沿所述第二管件的轴心移动，进而带动所述末端执行器绕所述第二轴杆转动。
5.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一管件的轴心和所述第二管件的轴心在初始位置同轴设置，所述第一轴杆的轴心位于所述第一管件的轴心和母线之间，且位于所述第二管件的轴心和母线之间，所述内杆机构靠近所述末端执行器的一端形成连接部，所述内杆机构带动所述连接部沿所述第二管件的轴心移动，进而带动所述末端执行器绕所述第二轴杆转动。
6.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述内杆机构包括活动杆以及传动组件，所述传动组件的一端与所述活动杆活动连接，所述传动组件的另一端与所述末端执行器活动连接，所述传动组件配置为：
7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述末端执行器包括两个执行元件，所述传动组件靠近所述两个执行元件的一端形成连接部，所述连接部的两侧端通过两个连接点分别连接两个连杆的近端，所述两个连杆的远端分别与所述两个执行元件可转动地连接，所述两个连接点位于所述第二轴杆的轴心的相对两侧，所述两个连杆对称地布置在所述第二轴杆的相对两侧。
8.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述传动组件包括第一传动件与第二传动件，所述第一传动件活动地连接于所述活动杆和所述第二传动件之间，所述第二传动件活动地连接于所述第一传动件和所述末端执行器之间。
9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一传动件活动收容于所述第一管件与第二管件的连接处；和/或，所述第二传动件至少部分活动收容于所述第二管件内，所述活动杆至少部分活动收容于所述第一管件内。
10.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一传动件包括连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯海山，黄善灯，凌洋，谢朝钦，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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