【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及一种行走装置以及手术机器人。
技术介绍
1、近年来出现了可代替人手进行手术操作的手术机器人，该技术将手术器械搭载于手术机器人的机械臂上，医生在远端手持控制器动作，机器人解算还原控制器的动作指令，驱动机械臂使手术器械通过小孔进入患者体内并进行相应的手术操作。
2、由于手术机器人的重量较大，为方便在手术室之间移动或运送手术机器人，手术机器人通常设置在行走装置上，使手术机器人具有行走及灵活转向功能，能够稳定地调整其方位。
3、现有技术中，手术机器人的行走装置主要有三轮和四轮两种，其中三轮结构可以实现所有轮子的同时着地，对地面平整度要求不高，但承载力有限；四轮结构的轮子可对称布置、承载力强、稳定性好，但行走于平整度不高的地面时，其中一个轮子容易悬空不受力，降低了行走装置的稳定性。
4、现有技术中，为了使手术机器人的行走装置的轮子同时贴地行走，一些产品的轮子与机架采用弹性连接的方式，通过弹性伸缩自适应不平整的地面，但这会降低行走装置的刚性，手术机器人在驻停进行手术的过程中若受到...
【技术保护点】
1.一种行走装置，其特征在于，包括机架、两个车轮组件以及与所述机架活动连接的悬挂机构，所述悬挂机构包括：
2.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述悬挂机构还包括活动设置在所述机架上的第二平衡件，所述第二平衡件的两侧端分别通过所述第二连接件活动连接所述车轮组件和所述第一平衡件的侧端。
3.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第二平衡件包括第二平衡梁以及固定设置在所述机架上的第二平衡座，所述第二平衡梁的中部通过第二枢轴与所述第二平衡座转动连接，所述第二枢轴与所述第一枢轴垂直设置。
4.如权利要求1所述的行走装置，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，包括机架、两个车轮组件以及与所述机架活动连接的悬挂机构，所述悬挂机构包括：
2.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述悬挂机构还包括活动设置在所述机架上的第二平衡件，所述第二平衡件的两侧端分别通过所述第二连接件活动连接所述车轮组件和所述第一平衡件的侧端。
3.如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第二平衡件包括第二平衡梁以及固定设置在所述机架上的第二平衡座，所述第二平衡梁的中部通过第二枢轴与所述第二平衡座转动连接，所述第二枢轴与所述第一枢轴垂直设置。
4.如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一平衡件包括第一平衡梁以及固定设置在所述机架上的第一平衡座，所述第一平衡梁的中部通过所述第一枢轴与所述第一平衡座转动连接。
5.如权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述第一连接件与所述第一平衡梁平行设置。
6.如权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述第一连接件包括多个连杆，对称地设置于所述车轮组件的相对两侧面。
7.如权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述车轮组件的相对两侧面分别设置有两个连杆，每一所述侧面上的两个连杆相互平行并分别连接至该侧面的顶部和底部。
8.如权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢朝钦，吴成钢，何法旺，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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