【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，特别是涉及一种手术器械及手术机器人。
技术介绍
1、近年来，利用机器人做外科手术已经日益普及。手术机器人包括医生控制台和机械臂，机械臂包括操作臂，操作臂的末端装有手术器械以及手术器械驱动机构，手术器械是外科手术中执行具体操作的器件，可以是夹钳、剪刀等。在实施手术的过程中，医生通过控制台观察和控制手术器械进行夹持、切除、切割、缝合、止血等动作。
2、现有结构中，手术器械与驱动机构之间通过从动执行器实现动力传输，从动执行器通常分为两类，即钢丝绳传动型和连杆传动型，其中钢丝绳传动型从动执行器存在刚度不够、容易发生蠕变等缺点；连杆传动型从动执行器虽然能解决钢丝绳刚度不够的问题，但存在夹持力不够等问题，有待进一步改进。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种刚度好、夹持力强的手术机器人和手术器械。
2、一方面，本申请提供一种手术器械，包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，所述从动执行器包括分别与所述两个执行元件连接的两个第一从动机构，每一所述第一从动机构包括依次连接的第一推拉杆、转向机构、连接杆，每一所述连接杆与相应一执行元件连接，所述第一从动机构被构造为：拉动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构推动，使得两个所述执行元件的执行部彼此靠拢；推动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转动机构拉动，使得两个所述执行元件的执行部彼此分离。
3、在一些实施例中，所述两个执行元件通过第一
4、在一些实施例中，所述转向机构包括曲柄、第二推拉杆、转动连接所述第一推拉杆和曲柄的第一连杆、转动连接所述曲柄和第二推拉杆的第二连杆，所述第二推拉杆与所述连接杆转动连接。
5、在一些实施例中，所述第二连杆和曲柄的夹角为75-90度，所述第二连杆和第二推拉杆的夹角为135-180度。
6、在一些实施例中，所述曲柄通过第二轴杆与所述支撑体可转动地连接，所述执行元件通过所述第一轴杆与所述支撑体可转动地连接，所述第二轴杆与所述第一轴杆呈角度设置。
7、在一些实施例中，所述第一轴杆、第二轴杆、第一推拉杆的延伸方向两两垂直。
8、在一些实施例中，所述支撑体包括上支架和下支架，所述上支架的近端和所述下支架的远端通过所述第二轴杆固定连接，所述上支架的轴向方向和所述下支架的周向方向呈角度设置。
9、在一些实施例中，所述支撑体包括上支架和下支架，所述上支架的远端和所述执行元件通过所述第一轴杆可转动地连接；所述上支架的近端、下支架的远端以及曲柄通过所述第二轴杆可转动地连接。
10、在一些实施例中，所述从动执行器还包括第二从动机构，所述第二从动机构包括俯仰推拉杆和俯仰连杆，所述俯仰连杆与所述上支架的近端连接，所述第二从动机构被构造为，推拉所述俯仰推拉杆使得所述上支架带动所述两个执行元件以第二轴杆为轴心同步转动。
11、另一方面，本申请提供一种手术机器人，包括驱动机构，所述驱动机构与上述手术器械连接。
12、本申请提供的手术器械及手术机器人采用刚性结构的从动执行器且其第一从动机构具有转向功能，在受到拉力时能够推动执行元件相互靠拢，整体上刚度好、夹持力强。
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1.一种手术器械，包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，每一所述执行元件包括一执行部，其特征在于，所述从动执行器包括分别与所述两个执行元件连接的两个第一从动机构，每一所述第一从动机构包括依次连接的第一推拉杆、转向机构、连接杆，每一所述连接杆与相应一执行元件连接，所述第一从动机构被构造为：拉动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构推动，使得两个所述执行元件的执行部彼此靠拢；推动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转动机构拉动，使得两个所述执行元件的执行部彼此分离。
2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述两个执行元件通过第一轴杆枢转连接，所述第一推拉杆不受外力作用时，所述两个执行元件彼此靠拢、所述第一从动机构和与之连接的执行元件的执行部设置于所述第一轴杆的同一侧。
3.根据权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述转向机构包括曲柄、第二推拉杆、转动连接所述第一推拉杆和曲柄的第一连杆、转动连接所述曲柄和第二推拉杆的第二连杆，所述第二推拉杆与所述连接杆转动连接。
4.根据权利要求3
5.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述曲柄通过第二轴杆与所述支撑体可转动地连接，所述执行元件通过所述第一轴杆与所述支撑体可转动地连接，所述第二轴杆与所述第一轴杆呈角度设置。
6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第一轴杆、第二轴杆、第一推拉杆的延伸方向两两垂直。
7.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述支撑体包括上支架和下支架，所述上支架的近端和所述下支架的远端通过所述第二轴杆固定连接，所述上支架的轴向方向和所述下支架的轴向方向呈角度设置。
8.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述支撑体包括上支架和下支架，所述上支架的远端和所述执行元件通过所述第一轴杆可转动地连接；所述上支架的近端、下支架的远端以及曲柄通过所述第二轴杆可转动地连接。
9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述从动执行器还包括第二从动机构，所述第二从动机构包括俯仰推拉杆和俯仰连杆，所述俯仰连杆与所述上支架的近端连接，所述第二从动机构被构造为，推拉所述俯仰推拉杆使得所述上支架带动所述两个执行元件以第二轴杆为轴心同步转动。
10.一种手术机器人，包括驱动机构，其特征在于，所述驱动机构与权利要求1-9任一项所述的手术器械连接。
...【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，每一所述执行元件包括一执行部，其特征在于，所述从动执行器包括分别与所述两个执行元件连接的两个第一从动机构，每一所述第一从动机构包括依次连接的第一推拉杆、转向机构、连接杆，每一所述连接杆与相应一执行元件连接，所述第一从动机构被构造为：拉动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构推动，使得两个所述执行元件的执行部彼此靠拢；推动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转动机构拉动，使得两个所述执行元件的执行部彼此分离。
2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述两个执行元件通过第一轴杆枢转连接，所述第一推拉杆不受外力作用时，所述两个执行元件彼此靠拢、所述第一从动机构和与之连接的执行元件的执行部设置于所述第一轴杆的同一侧。
3.根据权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述转向机构包括曲柄、第二推拉杆、转动连接所述第一推拉杆和曲柄的第一连杆、转动连接所述曲柄和第二推拉杆的第二连杆，所述第二推拉杆与所述连接杆转动连接。
4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第二连杆和曲柄的夹角为75-90度，所述第二连杆和第二推拉杆的夹角为135-180度。
...【专利技术属性】
技术研发人员：凌洋，侯海山，谢朝钦，潘鲁锋，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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