【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，特别是涉及一种手术器械及手术机器人。
技术介绍
1、近年来，利用机器人做外科手术已经日益普及。手术机器人包括医生控制台和机械臂，机械臂包括操作臂，操作臂的末端装有手术器械以及手术器械驱动机构，手术器械是外科手术中执行具体操作的器件，可以是夹钳、剪刀等。在实施手术的过程中，医生通过控制台观察和控制手术器械进行夹持、切除、切割、缝合、止血等动作。
2、现有结构中，手术器械与驱动机构之间通过从动执行器实现动力传输，从动执行器通常分为两类，即钢丝绳传动型和连杆传动型，其中钢丝绳传动型从动执行器存在刚度不够、容易发生蠕变等缺点；连杆传动型从动执行器虽然能解决钢丝绳刚度不够的问题，但存在夹持力不够等问题，有待进一步改进。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种刚度好、夹持力强的手术机器人和手术器械。
2、一方面，本申请提供一种手术器械，包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，所述从动执行器包括分别与所述...
【技术保护点】
1.一种手术器械，包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，每一所述执行元件包括一执行部，其特征在于，所述从动执行器包括分别与所述两个执行元件连接的两个第一从动机构，每一所述第一从动机构包括依次连接的第一推拉杆、转向机构、连接杆，每一所述连接杆与相应一执行元件连接，所述第一从动机构被构造为：拉动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构推动，使得两个所述执行元件的执行部彼此靠拢；推动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转动机构拉动，使得两个所述执行元件的执行部彼此分离。
2.根据权利要求1所述的手术器械，其特...
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括支撑体和与所述支撑体活动地连接的从动执行器和末端执行器，所述末端执行器包括两个执行元件，每一所述执行元件包括一执行部，其特征在于，所述从动执行器包括分别与所述两个执行元件连接的两个第一从动机构，每一所述第一从动机构包括依次连接的第一推拉杆、转向机构、连接杆，每一所述连接杆与相应一执行元件连接，所述第一从动机构被构造为：拉动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转向机构推动，使得两个所述执行元件的执行部彼此靠拢；推动所述第一推拉杆时，所述连接杆被所述转动机构拉动，使得两个所述执行元件的执行部彼此分离。
2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述两个执行元件通过第一轴杆枢转连接，所述第一推拉杆不受外力作用时，所述两个执行元件彼此靠拢、所述第一从动机构和与之连接的执行元件的执行部设置于所述第一轴杆的同一侧。
3.根据权利要求1或2所述的手术器械，其特征在于，所述转向机构包括曲柄、第二推拉杆、转动连接所述第一推拉杆和曲柄的第一连杆、转动连接所述曲柄和第二推拉杆的第二连杆，所述第二推拉杆与所述连接杆转动连接。
4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第二连杆和曲柄的夹角为75-90度，所述第二连杆和第二推拉杆的夹角为135-180度。
...【专利技术属性】
技术研发人员：凌洋，侯海山，谢朝钦，潘鲁锋，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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