一种抱夹式全向AGV搬运器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抱夹式全向AGV搬运器，其包括：四个独立驱动的行走机构、夹臂机构和机架，夹臂机构设置在机架上且用于夹持汽车的四个轮胎并将汽车抬起，四个行走机构均设置在机架组件上且用于带动机架沿机架中心的圆周方向、沿机架的横行或沿机架的纵行移动；行走机构包括驱动装置和麦克纳姆轮驱动轮，麦克纳姆轮驱动轮安装在驱动装置上。本实用新型专利技术采用四轮独立驱动且驱动轮采用麦克纳姆轮，通过控制四个驱动轮的转向机转速可实现搬运器横行移动、纵行移动及原地转动。纵行移动及原地转动。纵行移动及原地转动。

【技术实现步骤摘要】
一种抱夹式全向AGV搬运器


[0001]本技术属于机械式停车设备
，具体涉及一种抱夹式全向 AGV搬运器。

技术介绍

[0002]现有的机械式停车设备，车辆搬运大多采用搬运器、回转机构和搬运台车组合的方式，搬运器只能纵向运行，搬运台车只能横向运行，回转机构实现旋转车辆掉头，机械系统复杂，成本高，占用空间大设备利用率低，设备利用率低，因而需要一种结构简单，成本低，节省空间，功能齐全高效节能的搬运器。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供了一种抱夹式全向AGV搬运器。该搬运器采用四轮独立驱动且驱动轮采用麦克纳姆轮，通过控制四个驱动轮的转向机转速可实现搬运器横行移动、纵行移动及原地转动。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种抱夹式全向AGV 搬运器，其特征在于，包括：四个独立驱动的行走机构、夹臂机构和机架，所述夹臂机构设置在机架上且用于夹持汽车的四个轮胎并将汽车抬起，四个所述行走机构均设置在机架上且用于带动机架沿机架中心的圆周方向、沿机架的横行或沿机架的纵行移动；
[0005]所述行走机构包括驱动装置和麦克纳姆轮驱动轮，所述麦克纳姆轮驱动轮安装在驱动装置上。
[0006]上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：四个所述行走机构彼此沿机架的中心对称设置在机架上。
[0007]上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述抱夹式全向AGV 搬运器还包括四个结构相同的从动轮组件，四个所述从动轮组件均设置在机架的侧壁上且四个所述从动轮组件位于四个行走机构的内侧，四个所述从动轮组件彼此沿机架的中心对称设置在机架上，所述从动轮组件包括麦克纳姆轮从动轮和从动轮固定座，所述从动轮固定座与机架固定连接，所述麦克纳姆轮从动轮可转动的安装在从动轮固定座上。
[0008]上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述夹臂机构包括前轮夹臂组件和后轮夹臂组件，所述前轮夹臂组件设置在机架的前部用于夹持汽车的两个前轮，所述后轮夹臂组件设置在机架的后部用于夹持汽车的两个后轮；
[0009]所述前轮夹臂组件包括直线驱动组件、前滑板、后滑板、左侧前夹紧臂、右侧前夹紧臂、左侧后夹紧臂、右侧后夹紧臂、左侧滑槽和右侧滑槽，所述前滑板和后滑板均安装在机架上且能够在直线驱动组件的带动下沿机架前后滑动，所述左侧滑槽沿机架的长度方向设置在机架的左侧，所述右侧滑槽沿机架的长度方向设置在机架的右侧，所述左侧前夹紧臂的右端与前滑板的左侧连接，所述左侧前夹紧臂的右端设置在左侧滑槽内且能够在前滑板的带动下沿左侧滑槽滑动，所述右侧前夹紧臂的左端与前滑板的右侧连接，所述右侧前
夹紧臂的左端设置在右侧滑槽内且能够在前滑板的带动下沿右侧滑槽滑动，所述左侧后夹紧臂的右端与后滑板的左侧连接，所述左侧后夹紧臂的右端设置在左侧滑槽内且能够在后滑板的带动下沿左侧滑槽滑动，所述右侧后夹紧臂的左端与后滑板的右侧连接，所述右侧后夹紧臂的左端设置在右侧滑槽内且能够在后滑板的带动下沿右侧滑槽滑动。
[0010]上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前轮夹臂组件还包括左侧前导向块、右侧前导向块、左侧后导向块和右侧后导向块，所述左侧前导向块设置在左侧滑槽的前端且用于当前滑板推动左侧前夹紧臂位于左侧滑槽前端时，在前滑板向前的推力下使左侧前夹紧臂沿左侧前夹紧臂与左侧前导向块前端的连接处旋转收起或在前滑板向后的推力下使左侧前夹紧臂沿左侧前夹紧臂与左侧前导向块前端的连接处旋转展开，所述右侧前导向块设置在右侧滑槽的前端，所述左侧后导向块设置在左侧滑槽的后端，所述右侧后导向块设置在右侧滑槽的后端，所述右侧前导向块的结构、左侧后导向块的结构和右侧后导向块的结构均与左侧前导向块的结构相同。
[0011]上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述左侧前夹紧臂包括支架、托辊、导向滚轮、承载柱、第一滑轮组和第二滑轮组，所述托辊可转动的安装在支架上，所述第一滑轮组和第二滑轮组结构相同均有上下设置的两个滑轮组成，所述第一滑轮组和第二滑轮组均安装在支架的同一端上且第一滑轮组与第二滑轮组的连线和托辊的中心轴线垂直，所述第一滑轮组始终位于左侧滑槽内，所述承载柱固定设置支架上且承载柱与前滑板连接，所述导向滚轮设置在支架上。
[0012]上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述左侧前夹紧臂还包括夹紧臂从动轮，所述夹紧臂从动轮安装在支架远离第一滑轮组和第二滑轮组的一端上。
[0013]上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述左侧前夹紧臂、右侧前夹紧臂、左侧后夹紧臂和右侧后夹紧臂的结构相同。
[0014]上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前滑板的左侧设置有与左侧前夹紧臂连接的前滑板左侧连接部，所述前滑板左侧连接部与其对应的承载柱相配合，所述前滑板左侧连接部为两块平行设置的钢板，所述钢板与机架的长度方向垂直，所述承载柱位于两块钢板之间。
[0015]上述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前轮夹臂组件和后轮夹臂组件的结构相同；
[0016]所述抱夹式全向AGV搬运器还包括电池组件、电控组件、充电接口和动力箱系统，所述电池组件、电控组件、充电接口和动力箱系统均设置在机架上，所述充电接口与电池组件电连接，所述电池组件与电控组件电连接，所述电控组件分别与四个行走机构的驱动装置电连接，所述电控组件与动力箱系统连接，所述动力箱系统与直线驱动组件连接。
[0017]技术与现有技术相比具有以下优点：
[0018]1、本技术的搬运器采用四轮独立驱动且驱动轮采用麦克纳姆轮，通过控制四个驱动轮的转向机转速可实现搬运器横行移动、纵行移动及原地转动。
[0019]2、本技术机架为整体结构，相对于现有的前后两部分设计，保证了横向、纵向及沿中心旋转运动平稳性及同步性。
[0020]3、本技术相对于现有的搬运器，省去了为使用不同前后轮轴距汽车而必须有的调整部件，相对于现有的般运器结构更加的简单、成本低、节省空间、功能齐全、高效节
能。
[0021]下面通过附图和实施例，对技术做进一步的详细描述。
附图说明
[0022]图1为本技术夹紧臂加紧状态的俯视图。
[0023]图2为图1上半部分的放大图。
[0024]图3为本技术夹紧臂收起状态的俯视图。
[0025]图4为图2上半部分的放大图。
[0026]图5为本技术加紧臂的结构示意图。
[0027]图6为本技术电路及控制连接框图
[0028]附图标记说明:
[0029]10—行走机构；
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11—驱动装置；
[0030]12—麦克纳姆轮驱动轮；
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20—机架；
[0031]30—前轮夹臂组件；
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31—直线驱动组件；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于，包括：四个独立驱动的行走机构(10)、夹臂机构和机架(20)，所述夹臂机构设置在机架(20)上且用于夹持汽车的四个轮胎并将汽车抬起，四个所述行走机构(10)均设置在机架(20)上且用于带动机架(20)沿机架(20)中心的圆周方向、沿机架(20)的横行或沿机架(20)的纵行移动；所述行走机构(10)包括驱动装置(11)和麦克纳姆轮驱动轮(12)，所述麦克纳姆轮驱动轮(12)安装在驱动装置(11)上。2.按照权利要求1所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：四个所述行走机构(10)彼此沿机架(20)的中心对称设置在机架(20)上。3.按照权利要求2所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述抱夹式全向AGV搬运器还包括四个结构相同的从动轮组件(40)，四个所述从动轮组件(40)均设置在机架(20)的侧壁上且四个所述从动轮组件(40)位于四个行走机构(10)的内侧，四个所述从动轮组件(40)彼此沿机架(20)的中心对称设置在机架(20)上，所述从动轮组件(40)包括麦克纳姆轮从动轮(41)和从动轮固定座(42)，所述从动轮固定座(42)与机架(20)固定连接，所述麦克纳姆轮从动轮(41)可转动的安装在从动轮固定座(42)上。4.按照权利要求1或3所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述夹臂机构包括前轮夹臂组件(30)和后轮夹臂组件(50)，所述前轮夹臂组件(30)设置在机架(20)的前部用于夹持汽车的两个前轮，所述后轮夹臂组件(50)设置在机架(20)的后部用于夹持汽车的两个后轮；所述前轮夹臂组件(30)包括直线驱动组件(31)、前滑板(32)、后滑板(33)、左侧前夹紧臂(34)、右侧前夹紧臂(35)、左侧后夹紧臂(36)、右侧后夹紧臂(37)、左侧滑槽(38)和右侧滑槽(39)，所述前滑板(32)和后滑板(33)均安装在机架(20)上且能够在直线驱动组件(31)的带动下沿机架(20)前后滑动，所述左侧滑槽(38)沿机架(20)的长度方向设置在机架(20)的左侧，所述右侧滑槽(39)沿机架(20)的长度方向设置在机架(20)的右侧，所述左侧前夹紧臂(34)的右端与前滑板(32)的左侧连接，所述左侧前夹紧臂(34)的右端设置在左侧滑槽(38)内且能够在前滑板(32)的带动下沿左侧滑槽(38)滑动，所述右侧前夹紧臂(35)的左端与前滑板(32)的右侧连接，所述右侧前夹紧臂(35)的左端设置在右侧滑槽(39)内且能够在前滑板(32)的带动下沿右侧滑槽(39)滑动，所述左侧后夹紧臂(36)的右端与后滑板(33)的左侧连接，所述左侧后夹紧臂(36)的右端设置在左侧滑槽(38)内且能够在后滑板(33)的带动下沿左侧滑槽(38)滑动，所述右侧后夹紧臂(37)的左端与后滑板(33)的右侧连接，所述右侧后夹紧臂(37)的左端设置在右侧滑槽(39)内且能够在后滑板(33)的带动下沿右侧滑槽(39)滑动。5.按照权利要求4所述的一种抱夹式全向AGV搬运器，其特征在于：所述前轮夹臂组件(30)还包括左侧前导向块(310)、右侧前导向块(311)、左侧后导向块(312)和右侧后导向块(313)，所述左侧前导向块(310)设置在左侧滑槽(38)的前端且用于当前滑板(32)推动左侧前夹紧臂(34)位于左侧滑槽(38)前端时，在前滑板(32)向前的推力下使左侧前夹紧臂(34)沿左侧前夹紧臂(34)与左侧前导向块(310)前端的连接处旋转收起或在前滑板(32)向后的推力下使左侧前夹紧臂(34)沿左侧前夹紧臂(34)与左侧前导向块(310)前端的连接处旋转展开，所述右侧前导向块(311)设置在右侧滑槽(39)的前端，所述左侧后导向块(312)设置在左侧滑槽(38)的后端，所述右侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：马长军，
申请(专利权)人：兰州远达停车产业有限公司，
类型：新型
国别省市：