密集仓库的货物入库方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请提供了一种密集仓库的货物入库方法、装置及系统，密集仓库包含多层子仓，每层子仓中的巷道货位连续存储带有货物的承载体，承载体通过穿梭车移动；当第一承载体的货物码垛完成时，基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集；其中，巷道信息包括巷道类型、巷道深度和已占用货物的货物类型；候选巷道集中的巷道对应有优先级；按照各个子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，并调度第一承载体至目标子仓；当第一承载体到达目标子仓时，基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道；将第一承载体入库至目标巷道的货位上。本申请能够缓解过多的阻碍承载体出现，为承载体后续出库提供有效的保障。供有效的保障。供有效的保障。

【技术实现步骤摘要】
密集仓库的货物入库方法、装置及系统


[0001]本申请涉及仓储物流
，尤其是涉及一种密集仓库的货物入库方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]密集仓储是指利用特殊的存取方式或货架结构，实现货架深度上货物的连续存储，达到存储密度最大化的仓储系统。针对密集仓储，需要在相同的仓库面积中增加容量以节约空间资源。节约空间资源一方面可以节省穿梭车通道，增加巷道的深度；另一方面增加高度，形成多个子仓(也称仓库楼层，每个楼层视为一个子仓)。密集仓储中的货物通常在入库前码垛到托盘或货箱，经过穿梭车和提升机进行出库与入库操作。
[0003]但是，在节约空间的同时，密集仓储中作业通道比较少、作业更为复杂等问题，往往影响作业效率。比如出库操作过程中，目标托盘可能在巷道比较靠里面的货位，所以出库时存在阻碍托盘，此时需要先将阻碍托盘移动到其他巷道。如果出库过程中，阻碍托盘较多，则出库效率较差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种密集仓库的货物入库方法、装置及系统，能够缓解过多的阻碍承载体出现，为承载体后续出库提供有效的保障。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种密集仓库的货物入库方法，密集仓库包含多层子仓，每层子仓中的巷道货位连续存储带有货物的承载体，承载体通过穿梭车移动；方法包括：当第一承载体的货物码垛完成时，基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集；其中，巷道信息包括巷道类型、巷道深度和已占用货物的货物类型；候选巷道集中的巷道对应有优先级；按照各个子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，并调度第一承载体至目标子仓；当第一承载体到达目标子仓时，基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道；将第一承载体入库至目标巷道的货位上。
[0007]进一步，上述基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集的步骤包括：根据各个子仓的巷道信息，确定各个子仓中的第一类巷道；其中，第一类巷道包括：留一巷道和留多巷道；所述留一巷道的空货位仅一个，且所述空货位的邻位上的货物类型与所述第一承载体的货物类型相同，除所述邻位之外的已占用货位中至少有一个货位的货物类型与所述第一承载体的货物类型不同；所述留多巷道的空货位为多个，且已占用货位的货物类型均与所述第一承载体的货物类型相同；将各个子仓中的第一类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集，且设置第一类巷道的优先级为最高。
[0008]进一步，上述基于各个子仓的巷道信息和第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集的步骤，还包括：基于各个子仓的巷道信息确定各个子仓中的第二类巷道；第二类巷道包括：单口空巷道、双口单sku巷道、双口空巷道和多sku巷道；其中，双口单sku巷
道为已占用货位上的货物类型均为同一类型且存在空货位的双口巷道；所述多sku巷道为已占用货物上的货物类型为多个，且存在多个空货位的巷道；将各个子仓中的第二类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集合，并设置第二类巷道的优先级为次高。
[0009]进一步，上述按照各个子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓的步骤，包括：检查各个子仓对应的候选巷道集中是否存在第一类巷道；如果存在，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓；如果不存在，预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息，并根据各个子仓的承载体的货物信息和各个子仓的第二类巷道，确定目标子仓。
[0010]进一步，上述从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓的步骤，包括：按照同一类货物分配比例均衡机制，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓；或者，基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从包含第一类巷道的子仓中选择目标子仓；其中，预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越大的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小，sku热度用于表征单位时间内承载体上的货物被拣选的概率。
[0011]进一步，上述预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息的步骤，包括：统计移动中且未被分配货位的承载体的货物信息；基于待分配承载体的货物预估每个货物类型对应的承载体数目；基于统计出的承载体的货物信息和预估的每个货物类型对应的承载体数目，预估未来指定时间内调度至各个子仓的承载体的货物信息。
[0012]进一步，上述基于目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道的步骤，包括：获取目标子仓对应的候选巷道集；如果目标子仓对应的候选巷道集中存在第一类巷道，从目标子仓对应的第一类巷道中选择目标巷道；如果目标子仓对应的候选巷道集中不存在第一类巷道，基于目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道。
[0013]进一步，上述从目标子仓对应的第一类巷道中选择目标巷道的步骤，包括：如果目标子仓对应的第一类巷道为多个，基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从目标子仓对应的第一类巷道选择目标巷道；其中，预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越大的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小，sku热度用于表征单位时间内承载体上的货物被拣选的概率。
[0014]进一步，上述基于第二类巷道选择目标巷道的步骤，包括：根据未来指定时间内调度至目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；如果所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于所述目标子仓的巷道深度最大值，检查所述目标子仓对应的第二类巷道中是否存在第一待定巷道，其中，所述第一待定巷道为单口空巷道或双口单sku巷道；如果存在所述第一待定巷道，基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第一待定巷道中选择目标巷道。
[0015]上述基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第一待定巷道中选择目标巷道的步骤，包括：根据所述第一待定巷道中各巷道的空货位数和所述第一承载体数目确定第二待定巷道；其中，所述第二待定巷道的空货位数与所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目的差等于0或等1；基于所述sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述第二待定巷道中选择目标巷道。
[0016]进一步，上述目标子仓对应的基于第二类巷道选择目标巷道的步骤，包括：根据未来指定时间内调度至目标子仓的承载体的货物信息，确定第一承载体的货物类型对应的承
载体数目；如果第一承载体的货物类型对应的承载体数目大于或等于目标子仓的巷道深度最大值，基于sku热度与巷道站点距离匹配原则，从目标子仓对应的第二类巷道选择巷道深度最大的单口空巷道或巷道深度最大的双口空巷道作为目标巷道。
[0017]进一步，上述基于目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道的步骤，还包括：根据未来指定时间内调度至所述目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；
[0018]如果第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于目标子仓的巷道深度最大值，从目标子仓的第二类巷道中选择第三待定巷道；其中，第三待定巷道中的巷道包括双口空巷道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种密集仓库的货物入库方法，其特征在于，所述密集仓库包含多层子仓，每层所述子仓中的巷道货位连续存储带有货物的承载体，所述承载体通过穿梭车移动；所述方法包括：当第一承载体的货物码垛完成时，基于各个所述子仓的巷道信息和所述第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集；其中，所述巷道信息包括巷道类型、巷道深度和已占用货物的货物类型；所述候选巷道集中的巷道对应有优先级；按照各个所述子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓，并调度所述第一承载体至所述目标子仓；当所述第一承载体到达所述目标子仓时，基于所述目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道；将所述第一承载体入库至所述目标巷道的货位上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于各个所述子仓的巷道信息和所述第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集的步骤包括：根据各个所述子仓的巷道信息，确定各个所述子仓中的第一类巷道；其中，所述第一类巷道包括：留一巷道和留多巷道；所述留一巷道的空货位仅一个，且所述空货位的邻位上的货物类型与所述第一承载体的货物类型相同，除所述邻位之外的已占用货位中至少有一个货位的货物类型与所述第一承载体的货物类型不同；所述留多巷道的空货位为多个，且已占用货位的货物类型均与所述第一承载体的货物类型相同；将各个子仓中的所述第一类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集，且设置所述第一类巷道的优先级为最高。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各个所述子仓的巷道信息和所述第一承载体的货物信息确定第一承载体的候选巷道集的步骤，还包括：基于各个所述子仓的巷道信息确定各个所述子仓中的第二类巷道；所述第二类巷道包括：单口空巷道、双口单sku巷道、双口空巷道和多sku巷道；其中，双口单sku巷道为已占用货位上的货物类型均为同一类型且存在空货位的双口巷道；所述多sku巷道为已占用货物上的货物类型为多个，且存在多个空货位的巷道；将各个所述子仓中的所述第二类巷道添加至该子仓对应的候选巷道集合，并设置所述第二类巷道的优先级为次高。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照各个所述子仓对应的候选巷道集中的巷道的优先级确定目标子仓的步骤，包括：检查各个所述子仓对应的候选巷道集中是否存在所述第一类巷道；如果存在，从包含所述第一类巷道的子仓中选择目标子仓；如果不存在，预估未来指定时间内调度至各个所述子仓的承载体的货物信息，并根据各个所述子仓的承载体的货物信息和各个所述子仓的第二类巷道，确定目标子仓。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从包含所述第一类巷道的子仓中选择目标子仓的步骤，包括：按照同一类货物分配比例均衡机制，从包含所述第一类巷道的子仓中选择目标子仓；或者，基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从包含所述第一类巷道的子仓中选择
目标子仓；其中，所述预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越大的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小，sku热度用于表征单位时间内承载体上的货物被拣选的概率。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，预估未来指定时间内调度至各个所述子仓的承载体的货物信息的步骤，包括：统计移动中且未被分配货位的承载体的货物信息；基于待分配承载体的货物预估每个货物类型对应的承载体数目；基于统计出的所述承载体的货物信息和预估的每个所述货物类型对应的承载体数目，预估未来指定时间内调度至各个所述子仓的承载体的货物信息。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目标子仓对应的候选巷道集确定目标巷道的步骤，包括：获取所述目标子仓对应的候选巷道集；如果所述目标子仓对应的候选巷道集中存在所述第一类巷道，从所述目标子仓对应的第一类巷道中选择目标巷道；如果所述目标子仓对应的候选巷道集中不存在所述第一类巷道，基于所述目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，从所述目标子仓对应的第一类巷道中选择目标巷道的步骤，包括：如果所述目标子仓对应的第一类巷道为多个，基于预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则，从所述目标子仓对应的第一类巷道选择目标巷道；其中，所述预设的sku热度与巷道站点距离匹配原则包括：sku热度越大的承载体对应的匹配巷道的巷道站点距离越小，sku热度用于表征单位时间内承载体上的货物被拣选的概率。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述目标子仓对应的第二类巷道选择目标巷道的步骤，包括：根据未来指定时间内调度至所述目标子仓的承载体的货物信息，确定所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目；如果所述第一承载体的货物类型对应的承载体数目小于所述目标子仓的巷道深度最大值，检查所述目标子仓对应的第二类巷道中是否存在第一待定巷道，其中，所述第一待定巷道为单口空巷道或双口单sku巷道；如果存在所述第一待定巷道，基于所述sku热度与巷道站点距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭瑞，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
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