堆垛机用自动防摇摆装置、堆垛机及相应的防摇摆方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能仓储技术领域，公开了一种堆垛机用自动防摇摆装置、堆垛机及相应的防摇摆方法，包括：横梁臂、位于横梁臂顶部的位置传感器和位于横梁臂底部的止摆装置，止摆装置包括：两个制动轮和刹车装置，刹车装置包括：循环球式丝杆螺母、双头主轴电机、万向节、变距丝杆、刹车皮和复位装置，变距丝杆与循环球式丝杆螺母螺纹连接，刹车皮设置在制动轮底侧周围，刹车皮两端与变距丝杆两端螺纹连接，复位装置固定在循环球式丝杠螺母和刹车皮两端之间，双头主轴电机两端分别通过万向节连接变距丝杆。根据本发明专利技术的堆垛机用自动防摇摆装置不仅可以自动识别摇摆并快速通过电机制动制动轮实现制动，而且能够在摇摆停止后及时关闭制动并恢复原始工况。动并恢复原始工况。动并恢复原始工况。

【技术实现步骤摘要】
堆垛机用自动防摇摆装置、堆垛机及相应的防摇摆方法


[0001]本专利技术涉及智能仓储
，披露了一种堆垛机用自动防摇摆装置、堆垛机及相应的防摇摆方法。

技术介绍

[0002]随着物流行业的快速发展，越来越多的企业开始采用自动化立体仓库，因为自动化立体仓库的作业效率及自动化的技术水平可以使得企业物流效率大幅提升，立体库的基本技术也日益成熟。其中堆垛机作为智能仓储系统的关键存储执行单元，其运行稳定性尤为重要。
[0003]巷道式堆垛机是由叉车、桥式堆垛机演变而来的一种机器设备，目前巷道式堆垛机主要穿梭于狭小的空间，频繁启停。对于高速堆垛机由于运动惯性较大，取货时堆垛机臂由于挠性会发生来回小幅度摆动，特别在去存放高位置货物时更为明显，这样不仅降低了取货效率，也容易取货不稳而发生货物掉落，带来不必要的损失。
[0004]对于堆垛机的防摇摆，目前还没有有效的技术，主要通过调低运行速度，改善减速稳定来削弱摇摆影响。提供一种可自动地调节速度并及时恢复原始状态的防摇摆装置及相应的堆垛机成为当务之急。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种堆垛机用自动防摇摆装置、堆垛机及相应的防摇摆方法，既能自动识别摇摆并消除摇摆，又能及时停止工作不妨碍正常取货。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种堆垛机用自动防摇摆装置，包括：横梁臂、位于横梁臂顶部的位置传感器和位于横梁臂底部的止摆装置，止摆装置包括：两个制动轮和刹车装置，刹车装置包括：循环球式丝杆螺母、双头主轴电机、万向节、变距丝杆、刹车皮和复位装置，变距丝杆与循环球式丝杆螺母螺纹连接，刹车皮设置在制动轮底侧周围，刹车皮两端与变距丝杆两端螺纹连接，复位装置固定在循环球式丝杠螺母和刹车皮两端之间，双头主轴电机两端分别通过万向节连接变距丝杆，刹车皮外侧底部突起部焊接二段式丝杠螺母，二段式丝杠螺母外侧端对应设置小螺距丝杆，二段式丝杠螺母内侧端对应设置大螺距丝杆，并且大螺距丝杆的螺旋角大于自锁角，小螺距丝杆的螺旋角小于自锁角。变距丝杆的螺距从两端向中间递增，两端细螺距能够使得刹车皮在两端时不滑动，而需要向中间移动刹车时宽螺距能够加快移动速度，提高刹车效率。
[0007]根据本专利技术的示例性实施例，二段式丝杠螺母内大螺距螺纹长度大于大螺距螺纹距二段式丝杠螺母内侧端的空距，大螺距螺纹距二段式丝杠螺母内侧端的空距大于小螺距螺纹长度，小螺距螺纹长度大于大螺距螺纹与小螺距螺纹之间的间隙。
[0008]根据本专利技术的示例性实施例，位置传感器为速度传感器、加速度传感器或者电磁感应传感器。
[0009]根据本专利技术的示例性实施例，刹车皮端部设有制动杆，制动杆一端延伸至刹车皮
内侧，制动杆中部与复位装置外端固定连接。
[0010]根据本专利技术的示例性实施例，制动轮底侧沿中心对称位置设有轮槽。
[0011]根据本专利技术的示例性实施例，双头主轴电机两端与电机主轴通过第一联轴器连接，电机主轴与变距丝杆通过第二联轴器连接。
[0012]根据本专利技术的示例性实施例，复位装置为复位弹簧，其能够将收紧的刹车皮恢复原状。
[0013]根据本专利技术的示例性实施例，横梁臂底部还可设有防尘盖，防尘盖与横梁臂通过螺栓固定。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种堆垛机，包括：以上任一所述的堆垛机用自动防摇摆装置、天轨和堆垛机主体，其中，堆垛机用自动防摇摆装置的横梁臂一侧固定在堆垛机主体上，天轨设置在堆垛机用自动防摇摆装置的两个制动轮之间。
[0015]根据本专利技术的示例性实施例，天轨底部设有翼板，翼板边缘等间距设有多个位置感应贴片。
[0016]根据本专利技术的示例性实施例，堆垛机用自动防摇摆装置的位置传感器为与位置感应贴片位置相对应的位置感应探头。
[0017]根据本专利技术的又一方面，提供了一种用于以上所述堆垛机的防摇摆方法，位置感应探头根据位置感应贴片的位移获得位移信号，当检测到相对位移时，激活双头主轴电机，双头主轴电机带动变距丝杆相对循环球式丝杠螺母旋转，刹车皮两端在变距丝杆的作用下向中间收紧，使得刹车皮周向包裹制动轮底侧，从而刹停制动轮，通过天轨对制动轮的限位作用，达到消除摆动的效果。
[0018]根据本专利技术的示例性实施例，当未检测到相对位移时，双头主轴电机断电，复位装置使得刹车皮复位。
[0019]本专利技术取得的有益效果是：本专利技术提供的堆垛机用自动防摇摆装置，不仅可以自动识别摇摆并快速通过电机制动制动轮实现制动，使摇摆能量迅速衰竭，实现防止摇摆功能，而且能够在摇摆停止后及时关闭制动并恢复原始工况，不影响堆垛机的正常工作，从而提高作业效率。
附图说明
[0020]图1为根据本专利技术实施例1的堆垛机用自动防摇摆装置底侧结构示意图。
[0021]图2为根据本专利技术实施例1的堆垛机用自动防摇摆装置顶侧结构示意图。
[0022]图3为根据本专利技术实施例1的堆垛机用自动防摇摆装置的后视图。
[0023]图4为根据本专利技术实施例1的刹车装置局部放大图。
[0024]图5为根据本专利技术实施例1的一种堆垛机用自动防摇摆装置（含天轨）的结构示意图。
[0025]图6为根据本专利技术实施例1的天轨的结构示意图。
[0026]图7为根据本专利技术实施例2的堆垛机用自动防摇摆装置底侧结构示意图。
[0027]图8为根据本专利技术实施例2的堆垛机用自动防摇摆装置的后视图。
[0028]图9为根据本专利技术实施例2的二段式丝杠螺母的剖视图。
[0029]图10为根据本专利技术实施例2的变距丝杆局部结构示意图。
[0030]图中：1
‑
天轨；1
‑1‑
位置感应贴片；1
‑2‑
翼板；2
‑
横梁臂；2
‑1‑
位置感应探头；2
‑2‑
循环球式丝杆螺母；2
‑3‑
双头主轴电机；2
‑4‑
万向节；2
‑5‑
二段式丝杠螺母；3
‑
止摆装置；3
‑1‑
制动轮；3
‑2‑
轮轴；3
‑3‑
刹车盘；3
‑4‑
刹车皮；3
‑5‑
复位弹簧；3
‑6‑
变距丝杆；3
‑6‑1‑
大螺距丝杆；3
‑6‑2‑
小螺距丝杆；3
‑7‑
电机主轴；4
‑
防尘盖。
具体实施方式
[0031]为了使本专利技术所解决的技术问题、技术方案和有益效果更加清楚明白，以下结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。应当理解，以下具体实施例仅用于解释本专利技术，而并不用于限定本专利技术。
[0032]需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶部、底部
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示）下各部件之间的相对位置关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机用自动防摇摆装置，其特征在于，所述自动防摇摆装置包括：横梁臂（2）、位于横梁臂（2）顶部的位置传感器和位于横梁臂（2）底部的止摆装置（3），止摆装置（3）包括：两个制动轮（3
‑
1）和刹车装置，刹车装置包括：循环球式丝杆螺母（2
‑
2）、双头主轴电机（2
‑
3）、万向节（2
‑
4）、变距丝杆（3
‑
6）、刹车皮（3
‑
4）和复位装置，变距丝杆（3
‑
6）与循环球式丝杆螺母（2
‑
2）螺纹连接，刹车皮（3
‑
4）设置在制动轮（3
‑
1）底侧周围，刹车皮（3
‑
4）两端与变距丝杆（3
‑
6）两端螺纹连接，复位装置固定在循环球式丝杠螺母（2
‑
2）和刹车皮（3
‑
4）两端之间，双头主轴电机（2
‑
3）两端分别通过万向节（2
‑
4）连接变距丝杆（3
‑
6），刹车皮（3
‑
4）外侧底部突起部焊接二段式丝杠螺母（2
‑
5），二段式丝杠螺母（2
‑
5）外侧端对应设置小螺距丝杆（3
‑6‑
2），二段式丝杠螺母（2
‑
5）内侧端对应设置大螺距丝杆（3
‑6‑
1），并且大螺距丝杆（3
‑6‑
1）的螺旋角大于自锁角，小螺距丝杆（3
‑6‑
2）的螺旋角小于自锁角。2.根据权利要求1所述的堆垛机用自动防摇摆装置，其特征在于，二段式丝杠螺母（2
‑
5）内大螺距螺纹长度大于大螺距螺纹距二段式丝杠螺母（2
‑
5）内侧端的空距，大螺距螺纹距二段式丝杠螺母（2
‑
5）内侧端的空距大于小螺距螺纹长度，小螺距螺纹长度大于大螺距螺纹与小螺距螺纹之间的间隙。3.根据权利要求1或者2所述的堆垛...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建兴，徐孝琴，周维存，
申请(专利权)人：罗伯泰克自动化科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：