可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构制造技术

本实用新型专利技术公开了可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构，包括动平台、静平台以及连接在所述的动平台和静平台之间的四个主动支链，四个主动支链均包括连杆，所述的连杆包括第一杆件，所述的第一杆件的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连并且所述的第一杆件的另一端通过连杆移动副与第二杆件的一端滑动连接，所述的第二杆件的另一端通过连接转动副与第一曲柄部件的一端相连，所述的第一曲柄部件的另一端通过曲柄移动副与第二曲柄部件的一端滑动相连，所述的第二曲柄部件的另一端通过静平台转动副与静平台转动连接，所述的第一曲柄部件和第二曲柄部件组成曲柄。本机构结构简单，可实现单自由度移动和两自由度转动，具有优越的刚度性能与承载能力。能力。能力。

【技术实现步骤摘要】
可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构


[0001]本技术涉及并联仿生机械腕关节机构，尤其涉及一种可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构。

技术介绍

[0002]腕关节是机械手臂和手掌相互连接的重要组成部分,其功能是实现腕关节在空间内两自由度转动。目前主流腕关节主要通过复杂的机械结构实现空间转动，通过电机来驱动各部分运动，且腕关节刚度大。传统的腕关节有以下缺点：腕关节驱动通常包含齿轮齿条传动、齿轮传动等，这些传动机构的引入降低了精度；复杂的机械结构耦合性比较强，实现特定的转动位置调整驱动器幅度大，不够灵活；复杂的机械结构往往很难做得小巧玲珑；电机作为驱动源，通过多级减速作用于末端执行器的功率降低，所能提供的负载力比较小，且减速之后精度变低；电机驱动的腕关节只能通过主动顺应控制末端执行器作用于负载上作用力，控制算法复杂。已有的并联仿生机械腕关节机构无法实现垂直于运动平台轴线方向上的运动，且运动平台只能实现固定点的转动。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种可仿生人体腕关节实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构，包括动平台(2)、静平台(1)以及连接在所述的动平台和静平台之间的第一主动支链(3)、第二主动支链(4)、第三主动支链(5)和第四主动支链(6)，所述第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链具有相同的结构，其特征在于：所述静平台与动平台均呈圆柱形，且结构相同，所述的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链均包括连杆(13)，所述的连杆包括第一杆件，所述的第一杆件的一端通过动平台转动副(7)与动平台侧壁转动相连并且所述的第一杆件的另一端通过连杆移动副与第二杆件的一端滑动连接，所述的第二杆件的另一端通过连接转动副(8)与第一曲柄部件的一端相连，所述的第一曲柄部件的另一端通过曲柄移动副(10)与第二曲柄部件的一端滑动相连，所述的第二曲柄部件的另一端通过静平台转动副(9)与静平台转动连接，所述的第一曲柄部件和第二曲柄部件组成曲柄(12)。2.根据权利要求1所述的可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构，其特征在于：所述的连杆移动副和曲柄移动副的结构为：四根插杆的一端固定在第一支撑平台(11)上，四根插管的一端固定在第二支撑平台上，四根插杆的另一端与四根插管彼此一一对应滑动插接相连，所述的第一支撑平台分别固定在第一杆件和第二曲柄部件上，所述的第二支撑平台...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐杨，郭培培，李智，王志坚，许丰，鲁恩利，刘志婷，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学中国职业培训指导教师进修中心，
类型：新型
国别省市：