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本实用新型公开了可收缩外形轮廓尺寸的可压缩型并联仿生机械腕关节机构，包括动平台、静平台以及连接在所述的动平台和静平台之间的四个主动支链，四个主动支链均包括连杆，所述的连杆包括第一杆件，所述的第一杆件的一端通过动平台转动副与动平台侧壁转动相连...该专利属于天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)所有，仅供学习研究参考，未经过天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)授权不得商用。