牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质，该方法包括：确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息；根据偏转信息调整待对接牵引车的倒车参数，并控制待对接牵引车按照调整后的倒车参数运行；在检测到待对接牵引车与待对接牵引车厢对接完成时，控制待对接牵引车停止倒车。本发明专利技术实现了牵引车与牵引车厢的自动对接。车与牵引车厢的自动对接。车与牵引车厢的自动对接。

【技术实现步骤摘要】
牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，半挂车车辆的牵引车与牵引车厢对接时，通常需要采用人工驾驶的方式来完成牵引车与牵引车厢对接，不仅操作繁琐，而且效率低下。

技术实现思路

[0003]本申请实施例通过提供一种牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质，旨在解决采用人工驾驶的方式来完成牵引车与牵引车厢对接，操作繁琐和效率低下的技术问题。
[0004]本申请实施例提供了一种牵引车与牵引车厢的对接方法，应用于牵引车上的控制器，所述方法包括：
[0005]确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息；
[0006]根据所述偏转信息调整所述待对接牵引车的倒车参数，并控制所述待对接牵引车按照调整后的倒车参数运行；
[0007]在检测到所述待对接牵引车与所述待对接牵引车厢对接完成时，控制所述待对接牵引车停止倒车。
[0008]在一实施例中，所述确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息的步骤，包括：
[0009]获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离；其中，所述第一定点位置和所述第二定点位置分别位于所述待对接牵引车厢上的车厢脸部中线两侧；
[0010]根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息。
[0011]在一实施例中，所述预设位置设有摄像头，所述第一定点位置和所述第二定点位置设置有位置标识；所述获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离的步骤，包括：
[0012]获取通过所述摄像头拍摄的所述待对接牵引车厢上的车厢脸部的图像；
[0013]根据所述图像计算所述第一距离和所述第二距离。
[0014]在一实施例中，所述预设位置设有第一信号收发装置，所述第一定点位置和所述第二定点位置均设置有第二信号收发装置；所述获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆
的第二定点位置的第二距离的步骤，还包括：
[0015]获取所述第一信号收发装置接收所述第一定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第一接收时间、所述第一定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第一发送时间、所述第一信号收发装置接收所述第二定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第二接收时间、所述第二定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第二发送时间；
[0016]根据所述第一接收时间、所述第一发送时间以及所述第二信号的传输速度确定所述第一距离；
[0017]根据所述第二接收时间、所述第二发送时间以及所述第二信号的传输速度确定所述第二距离。
[0018]在一实施例中，所述偏转信息包括偏转方向，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息的步骤包括：
[0019]比对所述第一距离和所述第二距离，得到所述第一距离和所述第二距离之间的大小关系；
[0020]根据所述大小关系确定所述偏转方向。
[0021]在一实施例中，所述偏转信息还包括偏转角度，所述根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息的步骤，还包括：
[0022]获取预设角度；所述预设角度为所述待对接牵引车位于所述待对接牵引车厢的正前方向时，所述预设位置和所述第一定点位置/第二定点位置之间连线与所述第二定点位置和所述第一定点位置之间连线的夹角；
[0023]根据所述预设角度、所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述偏转角度。
[0024]在一实施例中，所述根据所述预设角度、所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离确定所述偏转角度步骤包括：
[0025]根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离获取目标角度；其中，所述目标角度为所述预设位置和所述第一定点位置/第二定点位置之间连线与所述第二定点位置和所述第一定点位置之间连线的夹角；
[0026]根据所述目标角度和所述预设角度之间的差值确定所述偏转角度。
[0027]在一实施例中，所述倒车参数包括倒车方向和转向角度，所述根据所述偏转信息调整所述待对接牵引车的倒车参数的步骤包括：
[0028]将所述偏转方向的反方向确定为所述倒车方向；
[0029]将所述偏转角度确定为所述倒车方向对应的转向角度。
[0030]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的牵引车与牵引车厢的对接程序，所述牵引车与牵引车厢的对接程序被所述处理器执行时实现上述的牵引车与牵引车厢的对接方法的步骤。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供了一种存储介质，其上存储有牵引车与牵引车厢的对接程序，所述牵引车与牵引车厢的对接程序被处理器执行时实现上述的牵引车与
牵引车厢的对接方法的步骤。
[0032]本申请实施例中提供的一种牵引车与牵引车厢的对接方法、设备及存储介质的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0033]由于采用了确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息，根据偏转信息调整待对接牵引车的倒车参数，并控制待对接牵引车按照调整后的倒车参数运行，在检测到待对接牵引车与待对接牵引车厢对接完成时，控制待对接牵引车停止倒车的技术方案，解决了采用人工驾驶的方式来完成牵引车与牵引车厢对接，操作繁琐和效率低下的技术问题，实现了牵引车与牵引车厢的自动对接，提高了牵引车与牵引车厢对接效率和准确度。
附图说明
[0034]图1为本专利技术牵引车与牵引车厢的对接方法第一实施例的流程示意图；
[0035]图2为本专利技术牵引车与牵引车厢的对接方法第二实施例的流程示意图；
[0036]图3为本专利技术牵引车和牵引车厢的示意图；
[0037]图4为本专利技术牵引车与牵引车厢的对接方法第三实施例的流程示意图；
[0038]图5为本专利技术牵引车相对于牵引车厢的右偏示意图；
[0039]图6为本专利技术牵引车与牵引车厢的对接方法第四实施例的流程示意图；
[0040]图7为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
具体实施方式
[0041]为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牵引车与牵引车厢的对接方法，其特征在于，应用于牵引车上的控制器，所述方法包括：确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息；根据所述偏转信息调整所述待对接牵引车的倒车参数，并控制所述待对接牵引车按照调整后的倒车参数运行；在检测到所述待对接牵引车与所述待对接牵引车厢对接完成时，控制所述待对接牵引车停止倒车。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定待对接牵引车相对于待对接牵引车厢的偏转信息的步骤，包括：获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离；其中，所述第一定点位置和所述第二定点位置分别位于所述待对接牵引车厢上的车厢脸部中线两侧；根据所述第一距离、所述第二距离以及所述第一定点位置和所述第二定点位置之间的第三距离，获取所述待对接牵引车相对于所述待对接牵引车厢的偏转信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设位置设有摄像头，所述第一定点位置和所述第二定点位置设置有位置标识；所述获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离的步骤，包括：获取通过所述摄像头拍摄的所述待对接牵引车厢上的车厢脸部的图像；根据所述图像计算所述第一距离和所述第二距离。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设位置设有第一信号收发装置，所述第一定点位置和所述第二定点位置均设置有第二信号收发装置；所述获取所述待对接牵引车上的预设位置距所述待对接牵引车厢的第一定点位置的第一距离、以及所述预设位置距所述待对接牵引车辆的第二定点位置的第二距离的步骤，还包括：获取所述第一信号收发装置接收所述第一定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第一接收时间、所述第一定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第一发送时间、所述第一信号收发装置接收所述第二定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第二接收时间、所述第二定点位置的第二信号收发装置发送第二信号的第二发送时间；根据所述第一接收时间、所述第一发送时间以及所述第二信号的传输速度确定所述第一距离；根据所述第二接收时间、所述第二发送时间以及所述第二信号的传输速度确定所述第二距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：佘艳，于成彪，郭亚玲，张子建，
申请(专利权)人：浙江吉利新能源商用车集团有限公司浙江吉利新能源商用车发展有限公司，
类型：发明
国别省市：