车辆控制装置及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置及车辆控制方法。车道变更控制部(92)构成为，在预测到自动车道变更之后的本车辆(120)与在第3车道(136)的内侧或第3划分线(144)上的其他车辆(122)相邻的情况下，执行限制自动车道变更的控制；在预测到自动车道变更之后的本车辆(120)与在第4车道的内侧或路肩(138)的内侧的其他车辆(122)相邻的情况下，执行不限制自动车道变更的控制。据此，能够降低本车辆与其他车辆接触的风险。车辆接触的风险。车辆接触的风险。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置及车辆控制方法


[0001]本专利技术涉及一种执行自动车道变更的车辆控制装置及车辆控制方法。

技术介绍

[0002]近年来，开发出了驾驶辅助车辆和自动驾驶车辆，其中，所述驾驶辅助车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的一部分行驶控制的车辆，所述自动驾驶车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的全部行驶控制的车辆。在日本专利技术专利公开公报特开2019
‑
043169号公开了一种车辆控制系统，该车辆控制系统与驾驶员的意图无关而执行车道变更。将这样自动化的车道变更称为自动车道变更。
[0003]在第1车道、第2车道和第3车道为相邻车道的道路上，在执行从第1车道变更到第2车道的自动车道变更之前，该车辆控制系统导出车道变更的控制内容，且预测该控制内容的执行结果。并且，车辆控制系统在预测出的执行结果中，判定车道变更之后的本车辆和在第3车道上行驶的其他车辆是否会成为并行状态。在预测出本车辆与其他车辆不会成为并行状态的情况下，车辆控制系统以导出的控制内容执行自动车道变更。另一方面，车辆控制系统在预测出本车辆与其他车辆会成为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置(10)，具有外界识别部(80)和车道变更控制部(92)，其中，所述外界识别部(80)识别本车辆(120)的周围状况，所述车道变更控制部(92)根据所述外界识别部的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，在第1车道(132)、第1划分线(140)、第2车道(134)、第2划分线(142)、第3车道(136)、第3划分线(144)、和第4车道或路肩(138)相邻的道路(130)上，所述车道变更控制部执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，所述车辆控制装置的特征在于，所述车道变更控制部构成为：在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线上的其他车辆(122)相邻的情况下，执行限制所述自动车道变更的控制；在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第4车道的内侧或所述路肩的内侧的所述其他车辆相邻的情况下，执行不限制所述自动车道变更的控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述自动车道变更中包括第1车道变更和第2车道变更，其中，所述第1车道变更是指与驾驶员的意图无关而执行的车道变更，所述第2车道变更是指根据所述驾驶员的意图来执行的车道变更，即使在预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线之上的所述其他车辆相邻的情况下，当所述自动车道变更为所述第2车道变更时，所述车道变更控制部也执行所述第2车道变更。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述自动车道变更开始后预测到所述自动车道变更之后的所述本车辆与在所述第3车道的内侧或所述第3划分线上的所述其他车辆相邻的情况下，所述车道变更控制部中止所述自动车道变更。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述本车辆在所述第1车道的内侧或所述第1划分线上的情况下，所述车道变更控制部执行不中止所述自动车道变更的控制。5.根据权利要求1所述的车...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑千寻，广泽望，加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：