路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息；响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置，上述路口位置包括进路口和出路口；基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。该实施方式在保证无人车在路口准守交通规则的前提先，合理绕开障碍物，提高了无人车行驶的安全性。人车行驶的安全性。人车行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及无人车
，具体涉及路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]无人车可以根据预先设定的路线将物品运送至指定位置。为了不影响正常的交通，无人车通常低速行驶在非机动车道上。现有无人车在行驶过程中存在以下不足：
[0003]当无人车在路口行驶遇到障碍物时，若按照无人车现有的躲避障碍物的方法，则需要倒车才能脱困，而车辆在路口行驶时严禁倒车。由此，可能造成无人车在路口处卡住，无法正常行驶，进而影响正常的交通。

技术实现思路

[0004]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0005]本公开的一些实施例提出了路径更新方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。
[0006]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种路径更新方法，该方法包括：响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息；响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置，上述路口位置包括进路口和出路口；基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。
[0007]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种路径更新装置，该装置包括：位置信息获取单元，被配置成响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息；路口位置确定单元，被配置成响应于上述位置信息为路口，根据电子地图确定上述无人车当前的路口位置，上述路口位置包括进路口和出路口；泊车单元，被配置成基于上述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。
[0008]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0009]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的路径更新方法控制无人车在路口自动泊车，无人车的行车安全性有所提高。具体来说，无人车的行车安全性不高的原因在于：路口不同位置的行车要求不同。基于此，本公开的一些实施例的路径更新方法，在检测到存在障碍物时，首先查询无人车的位置信息；在位置信息为路口时，根据电子地图获取无人车在路口的准确位置。如此，可以确定在路口位置绕开障碍物的
方法。最后，基于路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。在保证无人车在路口准守交通规则的前提先，合理绕开障碍物，提高了无人车行驶的安全性。
附图说明
[0011]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0012]图1是本公开的一些实施例的路径更新方法的应用场景的示意图；
[0013]图2是根据本公开的路径更新方法的一些实施例的流程图；
[0014]图3是根据本公开的路径更新方法的另一些实施例的流程图；
[0015]图4是根据本公开的路径更新方法的又一些实施例的流程图；
[0016]图5是根据本公开的路径更新装置的一些实施例的结构示意图；
[0017]图6是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0019]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0020]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0021]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0022]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0023]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0024]图1是根据本公开一些实施例的路径更新方法的一个应用场景的示意图。
[0025]如图1所示，无人车101在非机动车线104右侧的非机动车道上自动行驶。当路口为红灯时，无人车101也停止；当路口为绿灯时，无人车101可以继续行驶。通常，非机动车道上可以停车，也可以有行人。因此，无人车101在路口绿灯的情况下可能遇到障碍，如障碍车102和障碍车105。此时，无人车101可以获取自身的位置信息，确定无人车101当前位置为进路口还是出路口。在进路口，无人车101按照常规绕开障碍物的方法向后泊车到第一路径规划点103，然后再重新规划路径得到更新行驶路径107，然后按照更新行驶路径107继续行驶；在出路口，由于不允许倒车，无人车101需要在障碍车105的旁边或障碍车105的前方确定泊车位置，如无人车101可以向前泊车到第二路径规划点106，然后再重新规划路径得到更新行驶路径108，然后再按照更新行驶路径108行驶。如此，实现了无人车在路口不同位置采用不同的路径规划方法，提高了无人车躲避障碍物的有效性和行车安全性，保证了无人
车的正常行驶。
[0026]应该理解，图1中的无人车和障碍车仅仅是示意性的。根据实现情况，可以具有任意数目的无人车和障碍车。
[0027]继续参考图2，图2示出了根据本公开的路径更新方法的一些实施例的流程200。该路径更新方法，包括以下步骤：
[0028]步骤201，响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息。
[0029]在一些实施例中，路径更新方法的执行主体(例如图1所示的无人车101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式检测行驶方向上存在障碍物。当检测到障碍物后，执行主体可以获取无人车的位置信息。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G/5G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(Ultra Wide Band)连接、以及其他现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径更新方法，包括：响应于检测到行驶方向上存在障碍物，获取无人车的位置信息；响应于所述位置信息为路口，根据电子地图确定所述无人车当前的路口位置，所述路口位置包括进路口和出路口；基于所述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据电子地图确定所述无人车当前的路口位置，包括：确定所述无人车在所述电子地图上对应的目标路口；查询所述无人车的行驶路线，所述行驶路线由所述无人车的出发地址和目的地址确定，所述行驶路线包括多个顺序编号的行驶路段，所述编号按照从出发地址到目的地址的方向从小到大排序；根据所述行驶路线包含的行驶路段的编号确定所述无人车当前的路口位置为进路口或出路口。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标路口对应设定有路口空间区域；以及所述根据所述行驶路线包含的行驶路段的编号确定所述无人车当前的路口位置为进路口或出路口，包括：响应于所述无人车当前所在的行驶路段的编号小于所述路口空间区域对应的行驶路段的编号，确定所述无人车当前的路口位置为进路口；否则，确定所述无人车当前的路口位置为出路口。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路口位置进行路径规划，得到更新行驶路径，包括：响应于所述路口位置为进路口，确定所述无人车车后的第一路径规划点；基于所述第一路径规划点得到更新行驶路径。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述无人车车后的第一路径规划...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘江江，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：