本公开提供了一种路径规划方法、路径规划装置、计算机可读存储介质与电子设备，属于计算机技术领域。所述方法包括：获取规划区域的道路数据；根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。本公开可以提高路径规划方法的适用性和灵活性。规划方法的适用性和灵活性。规划方法的适用性和灵活性。
【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、存储介质与电子设备
[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种路径规划方法、路径规划装置、计算机可读存储介质与电子设备。
技术介绍
[0002]随着计算机技术的不断发展，移动规划技术得到了极大的发展，通过这项技术能够为可移动设备，如移动机器人等选择适合的路径规划方案。
[0003]路径规划是指在一定的环境模型基础上，给定可移动设备起始点和目标点后，按照性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。以智能车辆为例，现有的方法主要是通过分析车道线确定智能车辆的行驶路线的，但这种方法由于是采用车道线进行路径分析的，一旦道路中车道线存在缺失，或者没有车道线，便难以完成车辆的路径规划。
[0004]因此，需要提供一种具有较高适用性和灵活性的路径规划方法。
[0005]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
[0006]本公开提供了一种路径规划方法、路径规划装置、计算机可读存储介质与电子设备，进而至少在一定程度上改善现有技术中路径规划方法适用性不足的问题。
[0007]本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
[0008]根据本公开的第一方面，提供一种路径规划方法，所述方法包括：获取规划区域的道路数据；根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。
[0009]在本公开的一种示例性实施方式中，所述根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点，包括：根据所述道路数据中的道路定位线确定所述可行驶路线，并对所述可行驶路线中的离散点进行插值和/或采样，得到所述多个定位点。
[0010]在本公开的一种示例性实施方式中，所述以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点之间的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，包括：对于各所述定位点中的任一定位点，将所述任一定位点的预设范围内的其他定位点确定为所述任一定位点的相邻定位点；以所述任一定位点和所述任一定位点的相邻定位点为顶点，在所述任一定位点和所述相邻定位点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图。
[0011]在本公开的一种示例性实施方式中，所述道路参数包括各所述定位点之间的距离和各所述定位点的道路属性，通过以下方法确定所述路网拓扑图中的边的权重：对于各所
述定位点中的任意两个定位点，根据所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重，计算所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。
[0012]在本公开的一种示例性实施方式中，所述方法还包括：将所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重相乘，得到所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。
[0013]在本公开的一种示例性实施方式中，所述根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径，包括：遍历所述路网拓扑图中的顶点，并计算每个顶点的代价得分；根据所述每个顶点的代价得分，确定所述路网拓扑图中从起始顶点到目标顶点的代价得分，并将所述代价得分中的最小值所对应的顶点的路径确定为所述规划路径。
[0014]在本公开的一种示例性实施方式中，通过以下方法计算所述每个顶点的代价得分：根据各所述顶点构成的边的权重，计算所述每个顶点距离所述起始顶点的第一代价得分和所述每个顶点距离所述目标顶点的第二代价得分；对所述第一代价得分和所述第二代价得分进行求和，得到所述每个顶点的代价得分。
[0015]根据本公开的第二方面，提供一种路径规划装置，所述装置包括：获取模块，用于获取规划区域的道路数据；第一确定模块，用于根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；建立模块，用于以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；第二确定模块，用于根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。
[0016]在本公开的一种示例性实施方式中，所述第一确定模块用于根据所述道路数据中的道路定位线确定所述可行驶路线，并对所述可行驶路线中的离散点进行插值和/或采样，得到所述多个定位点。
[0017]在本公开的一种示例性实施方式中，所述建立模块用于对于各所述定位点中的任一定位点，将所述任一定位点的预设范围内的其他定位点确定为所述任一定位点的相邻定位点，以所述任一定位点和所述任一定位点的相邻定位点为顶点，在所述任一定位点和所述相邻定位点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图。
[0018]在本公开的一种示例性实施方式中，所述道路参数包括各所述定位点之间的距离和各所述定位点的道路属性，所述建立模块用于对于各所述定位点中的任意两个定位点，根据所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重，计算所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。
[0019]在本公开的一种示例性实施方式中，所述建立模块还用于将所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重相乘，得到所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。
[0020]在本公开的一种示例性实施方式中，所述第二确定模块用于遍历所述路网拓扑图中的顶点，并计算每个顶点的代价得分，根据所述每个顶点的代价得分，确定所述路网拓扑图中从起始顶点到目标顶点的代价得分，并将所述代价得分中的最小值所对应的顶点的路径确定为所述规划路径。
[0021]在本公开的一种示例性实施方式中，所述第二确定模块通过执行以下方法计算所述每个顶点的代价得分：根据各所述顶点构成的边的权重，计算所述每个顶点距离所述起
始顶点的第一代价得分和所述每个顶点距离所述目标顶点的第二代价得分，对所述第一代价得分和所述第二代价得分进行求和，得到所述每个顶点的代价得分。
[0022]根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种路径规划方法。
[0023]根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一种路径规划方法。
[0024]本公开具有以下有益效果：
[0025]综上，根据本示例性实施方式中的路径规划方法、路径规划装置、计算机可读存储介质和电子设备，可以根据规划区域的道路数据确定可行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取规划区域的道路数据；根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点；以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，所述路网拓扑图中的边的权重依据构成所述边的顶点的道路参数确定；根据所述路网拓扑图进行路径搜索，确定所述规划区域中的规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路数据确定所述规划区域中的可行驶路线和所述可行驶路线的多个定位点，包括：根据所述道路数据中的道路定位线确定所述可行驶路线，并对所述可行驶路线中的离散点进行插值和/或采样，得到所述多个定位点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以各所述定位点为顶点，根据各所述定位点之间的相邻关系在各所述顶点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图，包括：对于各所述定位点中的任一定位点，将所述任一定位点的预设范围内的其他定位点确定为所述任一定位点的相邻定位点；以所述任一定位点和所述任一定位点的相邻定位点为顶点，在所述任一定位点和所述相邻定位点之间建立边，得到所述可行驶路线的路网拓扑图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路参数包括各所述定位点之间的距离和各所述定位点的道路属性，通过以下方法确定所述路网拓扑图中的边的权重：对于各所述定位点中的任意两个定位点，根据所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重，计算所述任意两个定位点对应的顶点构成的边的权重。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述任意两个定位点之间的距离和所述任意两个定位点的道路属性对应的特征权重相...
【专利技术属性】
技术研发人员：王浩然，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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