本发明专利技术提供一种车辆控制装置及车辆控制方法。车辆控制装置(10)在第1车道(132)、第2车道(134)和第3车道(136)或路肩(138)相邻的道路(130)上执行从第1车道(132)变更到第2车道(134)的自动车道变更，在限制第3车道(136)或路肩(138)的通行的交通管制物(路锥146等)被放置于第3车道(136)或路肩(138)且外界识别部(80)识别出交通管制物的情况下，车道变更控制部(92)限制自动车道变更。据此，能够在设置了交通管制物的状况下选择适当的车道。交通管制物的状况下选择适当的车道。交通管制物的状况下选择适当的车道。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置及车辆控制方法
[0001]本专利技术涉及一种执行自动车道变更的车辆控制装置及车辆控制方法。
技术介绍
[0002]近年来，开发出了驾驶辅助车辆和自动驾驶车辆，其中，所述驾驶辅助车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的一部分行驶控制的车辆，所述自动驾驶车辆是指与驾驶员的意图无关而执行本车辆的全部行驶控制的车辆。在车辆侧容易进行状况判断的情况下设为能进行驾驶辅助和自动驾驶，在车辆侧难以进行状况判断的情况下设为不能进行驾驶辅助和自动驾驶。在日本专利技术专利公开公报特开2015
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175824号中示出了在自动驾驶路段考虑交通信息来判定是否能进行自动驾驶的自动驾驶辅助系统。
技术实现思路
[0003]在第1车道、第2车道和第3车道或路肩相邻的道路上，有时在第3车道或路肩上会放置交通管制物(路锥(pylon)、发烟筒等)。在这种状况下，在放置有交通管制物的场所的前方，还可能限制第2车道的通行。本车辆在从第1车道变更到第2车道后，如果遭遇到第2车道的交通管制，则必须再次返回到第1车道。但是，在该阶段，有可能第1车道已经处于拥堵状态而使本车辆难以返回到第1车道。
[0004]本专利技术是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够在放置了交通管制物的状况下选择适当的车道的车辆控制装置及车辆控制方法。
[0005]本专利技术一方式的车辆控制装置具有外界识别部和车道变更控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周围状况，所述车道变更控制部根据所述外界识别部的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，在第1车道、第2车道和第3车道或路肩相邻的道路上执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，在限制通行的交通管制物被放置于所述第3车道或所述路肩上且所述外界识别部识别到所述交通管制物的情况下，所述车道变更控制部限制所述自动车道变更。
[0006]本专利技术的另一方式的车辆控制方法包括外界识别步骤和车道变更控制步骤，在所述外界识别步骤中识别本车辆的周围状况，在所述车道变更控制步骤中，根据在所述外界识别步骤中的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，在第1车道、第2车道和第3车道或路肩相邻的道路上，执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，在限制通行的交通管制物被放置于所述第3车道或所述路肩上且在所述外界识别步骤中识别到所述交通管制物的情况下，在所述车道变更控制步骤中，限制所述自动车道变更。
[0007]根据本专利技术，能够在设置了交通管制物的状况下选择适当的车道。
[0008]通过参照附图对以下实施方式所做的说明，上述的目的、特征及优点应易于被理解。
附图说明
[0009]图1是车辆控制装置的框图。图2是运算装置的功能框图。图3是表示在本实施方式中设想的场景的图。图4是主处理的流程图。图5是在中止ALC之后执行的第1处理的流程图。图6是在中止ALC之后执行的第2处理的流程图。
具体实施方式
[0010]下面，列举优选的实施方式且参照附图对本专利技术所涉及的车辆控制装置及车辆控制方法详细地进行说明。
[0011][1.车辆控制装置10的结构]使用图1对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10被设置于本车辆120(图3)。车辆控制装置10具有与驾驶员的意图无关而执行对本车辆120的行驶速度和操舵的控制的所谓驾驶辅助功能。
[0012]车辆控制装置10具有：主控制装置12；输入装置组，其用于向主控制装置12输入各种信息；和输出装置组，其用于根据主控制装置12输出的各种信息使本车辆120进行动作。输入装置组包括外界传感器14、导航装置16、定位装置18、接收装置20、车体行为传感器22、操作传感器24和乘员传感器26。输出装置组包括驱动装置28、制动装置30、操舵装置32和HMI(Human Machine Interface，人机接口)34。
[0013][1.1.输入装置组的结构]外界传感器14包括多个摄像头40、多个雷达42和多个LiDAR(Light Detection And Ranging：光探测和测距/Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)44。摄像头40拍摄本车辆120的周边，且将图像信息输出给主控制装置12。雷达42和LiDAR44检测本车辆120周边的目标物，且将检测信息输出给主控制装置12。
[0014]导航装置16使用GPS测定本车辆120的位置，生成从本车辆120的位置至驾驶员指定的目的地为止的预定行驶路径。导航装置16将表示所生成的预定行驶路径的路径信息输出给主控制装置12。
[0015]定位装置18具有GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)46、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性计测装置)48和地图DB(地图数据库)50。定位装置18使用GNSS46和IMU48来测定本车辆120的位置，且将表示本车辆120的位置的本车位置信息输出给主控制装置12。另外，定位装置18将存储在地图DB50中的地图信息输出给主控制装置12。另外，存储在地图DB50中的地图信息的精度比存储在导航装置16中的地图信息的精度高，且包括各种信息(以车道为单位的信息等)。
[0016]接收装置20包括第1～第3接收终端(未图示)。第1接收终端接收广播电台播放的广域信息。第2接收终端接收设置在道路130(图3)上的路侧装置发送的本地信息。第3接收终端接收其他车辆122(图3)发送的其他车辆信息。第1～第3接收终端将接收到的各种信息输出给主控制装置12。
[0017]车体行为传感器22包括用于测定本车辆120的行为(行驶速度、加减速度、偏航角
速率等)的各传感器。各传感器将检测到的各种信息输出给主控制装置12。
[0018]操作传感器24包括自动化开关52、模式选择开关54和操作杆传感器56。自动化开关52响应于驾驶员进行的开关操作，向主控制装置12输出指示行驶速度和操舵中的任一控制的自动化或者自动化解除的指示信息。模式选择开关54响应于驾驶员进行的开关操作，向主控制装置12输出表示选择了多种驾驶模式(参照下述[2])中的哪一模式的选择信息。操作杆传感器56检测方向指示器操作杆58的操作位置，且将表示方向指示器操作杆58的操作位置的操作位置信息输出给主控制装置12。另外，操作传感器24包括用于检测操作件(加速踏板、制动踏板、方向盘64)的操作量的各种传感器。
[0019]乘员传感器26包括接触传感器60和乘员摄像头62。接触传感器60是设置于方向盘64上的电容式传感器或压力传感器。接触传感器60检测驾驶员握持方向盘64的握持状态(接触状态)，且将检测信息输出给主控制装置12。乘员摄像头62拍摄驾驶员，且将图像信息输出给主控制装置12。
[0020][1.2.主控制装置12的结构]主控制装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置(10)，具有外界识别部(80)和车道变更控制部(92)，其中，所述外界识别部识别本车辆(120)的周围状况，所述车道变更控制部根据所述外界识别部的识别结果，通过控制所述本车辆的行驶速度和操舵来执行自动车道变更，在第1车道(132)、第2车道(134)和第3车道(136)或路肩(138)相邻的道路(130)上执行从所述第1车道变更到所述第2车道的所述自动车道变更，所述车辆控制装置的特征在于，在限制通行的交通管制物(146)被放置于所述第3车道或所述路肩上且所述外界识别部识别到所述交通管制物的情况下，所述车道变更控制部限制所述自动车道变更。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述自动车道变更中包括第1车道变更和第2车道变更，其中，所述第1车道变更是指与驾驶员的意图无关而执行的车道变更，所述第2车道变更是指根据所述驾驶员的意图来执行的车道变更，即使在所述外界识别部识别到所述交通管制物的情况下，当所述自动车道变更是所述第2车道变更时，所述车道变更控制部也执行所述第2车道变更。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，具有控制状态设定部(76)，该控制状态设定部从多种驾驶模式中选择并设定所述本车辆的行驶速度或操舵的控制的自动化状态，作为所述驾驶模式，具有第1模式和自动化程度比所述第1模式高的第2模式，在所述控制状态设定部设定所述第2模式的状态下，当所述外界识别部识别到所述交通管制物时，所述控制状态设定部将所述驾驶模式从所述第2模式转换到所述第1模式。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，张末，小黑千寻，广泽望，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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