视觉系统、具有该视觉系统的车辆以及控制该车辆的方法技术方案

本公开涉及一种视觉系统、包括该视觉系统的车辆以及该车辆的控制方法。该视觉系统包括：摄像机，设置在车辆上并且具有车辆外部的前方视野，并且被配置为捕获图像数据；以及控制器，具有处理器，该处理器被配置为处理通过摄像机捕获的图像数据，并且其中该控制器可以被配置为基于经处理的图像数据来识别存在于前方视野中的对象，基于关于识别出的对象的信息来确定车辆是否可以离开，控制与所确定的离开可用性相对应的离开可用性通知或停止通知信息的输出。信息的输出。信息的输出。

【技术实现步骤摘要】
视觉系统、具有该视觉系统的车辆以及控制该车辆的方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于于2020年3月19日向韩国专利局提交的、申请号为10
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2020
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0033694的韩国专利申请并要求该韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的公开内容通过引用并入本文。


[0003]本公开涉及一种视觉系统、具有该视觉系统的车辆以及用于控制该视觉系统以在十字路口引导驾驶的方法。

技术介绍

[0004]近年来，旨在告知驾驶员车辆的行驶信息以防止由于驾驶员的粗心而发生事故并且为驾驶员提供方便进行自动驾驶的各种类型的高级驾驶辅助系统(ADAS)已经取得了进展。
[0005]作为示例，存在一种通过在车辆上安装距离传感器来检测车辆周围的障碍物并且向驾驶员发出警告的技术。
[0006]作为另一示例，通过安装在车辆的保险杠上的电磁体来获得到另一车辆的距离，当所获得的与另一车辆的距离在一定距离内时，其被确定为碰撞情况。存在一种通过向电磁体供电来产生磁力的技术，从而在碰撞情况下自动制动车辆。
[0007]作为另一示例，存在一种视觉技术，其设置在车辆中并且获取车辆周围的图像，并且基于所获取的图像来控制车辆的行驶。
[0008]尽管车辆具有为了驾驶员的安全和方便的驾驶辅助系统，但是当驾驶员驾驶车辆时，驾驶员应注意的点也应根据周围条件(诸如道路的宽度、是否转向、交通量、以及骑自行车的人或行人的数量)的变化而变化。
[0009]因此，有必要根据周围情况来改变驾驶辅助技术。特别是，需要改变在十字路口或人行横道驾驶时根据与其它车辆或行人的关系而辅助驾驶员的驾驶辅助技术。

技术实现思路

[0010]一方面提供一种视觉系统、具有该视觉系统的车辆及控制该车辆的方法，用于基于驾驶员意图信息和获取的图像信息来输出关于在十字路口或人行横道驾驶可能性的信息。
[0011]根据本公开的一个方面，一种视觉系统包括：摄像机，设置在车辆上并且具有车辆外部的前方视野，并且被配置为捕获图像数据；以及控制器，具有处理器，该处理器被配置为处理由摄像机捕获的图像数据，其中该控制器可以被配置为基于经处理的图像数据来识别存在于前方视野中的对象，基于关于识别出的对象的信息来确定车辆是否可以离开，控制与所确定的离开可用性(availability)相对应的离开可用性通知信息或停止通知信息的输出。
[0012]视觉系统可以进一步包括通信器，该通信器被配置为接收关于施加到加速踏板的压力的第一压力信息以及关于施加到制动踏板的压力的第二压力信息，并且在控制离开可用性通知信息的输出之后，控制器可以被配置为基于第一压力信息和第二压力信息来确定车辆的离开意图，并且当确定车辆存在离开意图时，基于经处理的图像数据来重新识别对象，并且基于重新识别出的对象的信息来控制停止通知信息的输出。
[0013]视觉系统可以进一步包括通信器，该通信器被配置为接收操纵杆信号；并且控制器可以被配置为基于接收到的操纵杆信号来确定车辆的行驶方向，并且基于所确定的车辆的行驶方向来识别对象。
[0014]识别出的对象的信息可以包括关于其它车辆、行人、交通灯和交通标志中的至少一个的信息，并且控制器可以被配置为从图像数据中识别其它车辆和行人的存在，从图像数据中识别关于交通灯的信息，并且根据关于识别出的交通灯的信息确定交通标志。
[0015]控制器可以被配置为基于关于识别出的对象的信息来确定前方是否存在另一车辆，当确定前方存在另一车辆时，根据前方另一车辆的位置变化来确定前方另一车辆是否离开，当确定前方另一车辆处于离开状态时，控制离开可用性通知信息的输出。
[0016]通信器可以被配置为接收来自另一车辆的距离信息和另一车辆的速度信息中的至少一种，并且控制器可以被配置为基于接收到的信息中的至少一种来确定另一车辆是否离开。
[0017]控制器可以被配置为当确定的车辆的行驶方向是直行方向时，基于交通标志的交通信号和行人中的至少一种信息来控制离开可用性通知信息的输出。
[0018]控制器可以被配置为当确定的车辆的行驶方向是左行方向或掉头方向时，基于交通标志的交通信号、其它车辆和交通标志中的至少一种信息来控制离开可用性通知信息的输出。
[0019]控制器可以被配置为从图像数据中识别交通标志的信息，并且根据关于识别出的交通标志的信息来确定左转的时间和掉头的时间。
[0020]控制器可以被配置为当确定所确定的车辆的行驶方向是右行方向时，基于其它车辆和行人中的至少一种信息来控制离开可用性通知信息或注意通知信息的输出。
[0021]根据本公开的另一方面，一种车辆包括：摄像机，被配置为捕获道路图像；以及控制器，具有处理器，该处理器被配置为处理由摄像机捕获的道路图像；以及输出装置，被配置为输出与处理器的控制命令相对应的信息，并且控制器可以被配置为当处于静止状态时，基于经处理的图像的图像数据来识别对象，并且基于关于识别出的对象的信息来确定离开可用性，并且控制输出装置输出与离开可用性相对应的信息。
[0022]控制器可以被配置为基于导航信息和图像数据中的至少一种来确定在十字路口或人行横道上的静止状态。
[0023]车辆可以进一步包括：第一压力检测器，被配置为通过检测施加到加速踏板的压力来输出第一压力信息；以及第二压力检测器，被配置为通过检测施加到制动踏板的压力来输出第二压力信息；并且在控制离开可用性通知信息的输出之后，控制器可以被配置为基于第一压力信息和第二压力信息来确定车辆的离开意图，并且当确定车辆存在离开意图时基于图像数据来识别对象，并且基于是否识别出对象来控制停止通知信息的输出。
[0024]车辆可以进一步包括操纵杆信号接收器，该操纵杆信号接收器被配置为接收方向
指示杆的操纵杆信号，控制器可以被配置为基于接收到的操纵杆信号来确定车辆的行驶方向，并且基于所确定的行驶方向信息来识别对象。
[0025]对象可以包括其它车辆、行人、交通灯和交通标志中的至少一个。
[0026]输出装置可以被配置为包括显示器和声音输出装置中的至少一个，该显示器被配置为以图像形式显示与离开可用性相对应的信息，该声音输出装置被配置为以声音形式输出与离开可用性相对应的信息。
[0027]根据本公开的另一方面，一种车辆的控制方法，当车辆处于静止状态时，基于通过摄像机捕获到的图像数据来识别对象；基于识别出的对象的信息来确定离开可用性；输出与离开可用性相对应的信息；基于关于施加到加速踏板的压力的第一压力信息和关于施加到制动踏板的压力的第二压力信息中的任意一种来确定是否离开；当确定存在离开意图时，基于图像数据来识别对象，并且基于是否识别出对象来输出停止通知信息。
[0028]输出与离开可用性相对应的信息可以包括：基于识别出的对象信息来确定在车辆前方是否存在另一车辆；当确定前方存在另一车辆时，基于与前方另一车辆的距离信息和前方另一车辆的速度信息中的至少一种来确定前方另一车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉系统，包括：摄像机，设置在车辆上并且具有所述车辆外部的前方视野，并且被配置为捕获图像数据；以及控制器，具有处理器，所述处理器被配置为处理通过所述摄像机捕获的图像数据；并且其中所述控制器被配置为基于经处理的图像数据来识别存在于所述前方视野中的对象，基于关于识别出的对象的信息来确定所述车辆是否可以离开，控制与所确定的离开可用性相对应的离开可用性通知信息或停止通知信息的输出。2.根据权利要求1所述的视觉系统，进一步包括：通信器，被配置为接收关于施加到加速踏板的压力的第一压力信息以及关于施加到制动踏板的压力的第二压力信息，并且其中在控制所述离开可用性通知信息的输出之后，所述控制器被配置为基于所述第一压力信息和所述第二压力信息来确定所述车辆的离开意图，并且当确定所述车辆存在离开意图时，基于所述经处理的图像数据来重新识别对象，并且基于重新识别出的对象的信息来控制所述停止通知信息的输出。3.根据权利要求1所述的视觉系统，进一步包括：通信器，被配置为接收操纵杆信号；并且其中所述控制器被配置为基于接收到的操纵杆信号来确定所述车辆的行驶方向，并且基于所确定的车辆的行驶方向来识别对象。4.根据权利要求3所述的视觉系统，其中识别出的对象的信息包括关于其它车辆、行人、交通灯和交通标志中的至少一个的信息，并且其中所述控制器被配置为从图像数据中识别其它车辆和行人的存在、从图像数据中识别关于交通灯的信息并且根据关于识别出的交通灯的信息确定交通标志。5.根据权利要求4所述的视觉系统，其中所述控制器被配置为基于关于所述识别出的对象的信息来确定前方是否存在另一车辆，当确定前方存在另一车辆时，基于前方另一车辆的位置变化来确定前方另一车辆是否离开，当确定前方另一车辆处于离开状态时，控制所述离开可用性通知信息的输出。6.根据权利要求5所述的视觉系统，其中所述通信器被配置为接收另一车辆的距离信息和另一车辆的速度信息中的至少一种，并且其中所述控制器被配置为基于所接收到的信息中的至少一种来确定另一车辆是否离开。7.根据权利要求4所述的视觉系统，其中所述控制器被配置为当所确定的车辆的行驶方向是直行方向时，基于交通标志的交通信号和行人中的至少一种信息来控制所述离开可用性通知信息的输出。8.根据权利要求4所述的视觉系统，其中所述控制器被配置为当所确定的车辆的行驶方向是左行方向或掉头方向时，基于交通标志的交通信号、其它车辆和交通标志中的至少一种信息来控制所述离开可用性通知信息的输出。9.根据权利要求8所述的视觉系统，其中所述控制器被配置为从图像数据中识别交通标志的信息，并且根据关于识别出的交通标志的信息来确定左转的时间和掉头的时间。
10.根据权利要求4所述的视觉系统，其中所述控制器被配置为当确定所确定的车辆的行驶方向是右行方向时，基于其它车辆和行人中的至少一种信息来控制所述离开可用性通知信息或注意通知信息的输出。11.一种车辆，包括：摄像机，被配置为捕获道路图像；控制器，具有处理器，所述处理器被配置为处理通过所述摄像机捕获的道路图像；以及输出装置，被配置为输出与所述处理器的控制命令相对应的信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵翰新，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：