适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人制造技术

本发明专利技术提供一种适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人，包括运动平台、轭铁式永磁间隙吸附装置、不锈钢丝盘刷清理模组、风机回收模块和控制单元；运动平台包括机器人底板、运动驱动轮模组和运动从动轮模组，运动驱动轮模组和运动从动轮模组均设置在机器人底板的下表面，且运动驱动轮模组位于机器人底板的前端，运动从动轮模组位于机器人底板的后端。本表面清理作业爬壁机器人将爬壁机器人的表面清理和回收功能集成实施，提高机器人清理与回收的效率，保证表面清理质量，改善操作人员的工作环境，提高了工作的安全性与可靠性。提高了工作的安全性与可靠性。提高了工作的安全性与可靠性。

【技术实现步骤摘要】
适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人


[0001]本专利技术涉及爬壁机器人
，特别涉及一种适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人。

技术介绍

[0002]石油与天然气是国家能源战略的重要组成部分，其存储需要使用大量的大型钢制结构件等压力容器。近年来随着技术进步和存储需求增加，大型钢制结构件朝着大型化、复杂化方向发展，并且大型钢制结构件的数量呈不断上升的趋势。为了确保大型钢制结构件等大型钢制结构件的安全运行，TSG R7001
‑
2013《压力容器定期检验规则》等多项国家标准及规范明确规定，在首次投用的3年内要对大型钢制结构件等压力容器进行检测，此后根据大型钢制结构件不同安全等级，每3年至6年检测一次。
[0003]无论是在大型钢制结构件的定期检测缺陷伤痕，还是焊接后对焊缝两侧区域的无损检测探伤，都需要对储罐表面的腐蚀区域进行清理。表面清理的目的首先是去除表面的灰尘、铁锈等腐蚀物；其次是将对应的腐蚀区域清理至表面露出金属光泽并达到一定的清理等级，以为后续探伤做好基础；最后是将清理产生的铁渣、灰尘等废弃本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人，其特征在于，包括运动平台、轭铁式永磁间隙吸附装置、不锈钢丝盘刷清理模组、风机回收模块和控制单元；所述运动平台包括机器人底板、运动驱动轮模组和运动从动轮模组，所述运动驱动轮模组和所述运动从动轮模组均设置在所述机器人底板的下表面，且所述运动驱动轮模组位于所述机器人底板的前端，所述运动从动轮模组位于所述机器人底板的后端；所述轭铁式永磁间隙吸附装置设置在所述机器人底板的下表面，所述轭铁式永磁间隙吸附装置用于提供磁性吸附力；所述不锈钢丝盘刷清理模组设置在所述机器人底板的下表面，所述不锈钢丝盘刷清理模组用于清理所述大型钢制结构件的内外壁面；所述风机回收模块设置在所述机器人底板的上表面，所述风机回收模块用于回收所述不锈钢丝盘刷清理模组清理后产生的杂物；所述控制单元设置在所述机器人底板的上表面，所述控制单元用于控制所述运动驱动轮模组、所述不锈钢丝盘刷清理模组和所述风机回收模块。2.根据权利要求1所述的适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人，其特征在于，所述运动驱动轮模组包括两个驱动轮单元，两个所述驱动轮单元分别固定设置在所述机器人底板下表面前端的两个顶角处，且两个所述驱动轮单元关于所述机器人底板的中轴线对称设置；每个所述驱动轮单元包括驱动轮轴、驱动轮、深沟球轴承、轴承支架、减速器、联轴器、电机支架和驱动电机；所述电机支架、所述轴承支架和所述减速器均固定设置在所述机器人底板的下表面上，所述驱动电机固定设置在所述电机支架上，所述驱动电机的输出端通过所述联轴器与所述减速器的输入端固定连接；所述深沟球轴承设置在所述轴承支架内，所述驱动轮轴的一端与所述减速器的输出端固定连接，所述深沟球轴承设置在所述驱动轮轴上，所述驱动轮固定设置在所述驱动轮轴的另一端；优选地，所述驱动轮位于所述减速器的内侧；优选地，所述减速器为蜗轮蜗杆减速器。3.根据权利要求2所述的适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人，其特征在于，所述运动从动轮模组的数量为一个；所述运动从动轮模组固定设置在所述机器人底板的下表面后端的中部，且所述运动从动轮模组位于所述机器人底板的中轴线上，两个所述驱动轮单元与一个所述运动从动轮模组呈三角形布置；所述运动从动轮模组包括从动轮固定支架、连接支架、从动轮回转轴、从动轮轴、第一轭铁板、永磁体和两个从动轮；所述从动轮固定支架固定设置在所述机器人底板的下表面，所述从动轮回转轴竖直转动设置在所述从动轮固定支架内，所述从动轮回转轴通过所述连接支架与所述从动轮轴连接，两个所述从动轮分别设置在所述从动轮轴的两端，所述第一轭铁板与所述永磁体均设置在所述从动轮轴上，所述永磁体固定设置在所述第一轭铁板上，且所述永磁体位于两个所述从动轮之间；
优选地，所述从动轮固定支架内部设置有轴承以与所述从动轮回转轴间隙配合来实现所述从动轮回转轴的竖直转动。4.根据权利要求3所述的适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人，其特征在于，所述轭铁式永磁间隙吸附装置的个数为两个，两个所述轭铁式永磁间隙吸附装置关于所述机器人底板的中轴线对称设置，且两个所述轭铁式永磁间隙吸附装置位于两个所述驱动轮之间，两个所述轭铁式永磁间隙吸附装置与所述驱动轮位于同一水平线上；每个所述轭铁式永磁间隙吸附装置包括吸附单元间隙调节垂直杆、轭铁板转向轴、两个固定支架、第二轭铁板、永磁吸附体、螺母和轴支座；所述机器人底板上设有调节孔，所述吸附单元间隙调节垂直杆的一端设有螺纹，所述轴支座固定设置在所述机器人底板的下表面，所述吸附单元间隙调节垂直杆的一端依次穿过所述轴支座和所述调节孔并与所述螺母固定连接，所述吸附单元间隙调节垂直杆与所述轴支座螺纹连接，所述螺母位于所述机器人底板上表面的一侧；所述吸附单元间隙调节垂直杆的另一端与所述第二轭铁板转向轴固定连接，所述轭铁板转向轴的两端分别与两个所述固定支架固定连接，两个所述固定支架均固定设置在所述第二轭铁板的一侧面上，所述永磁吸附体固定设置在所述第二轭铁板的另一侧面上；优选地，所述大型钢制结构件的体积大于3000m3；优选地，所述轭铁式永磁间隙吸附装置与所述大型钢制结构件之间的空气间隙为5mm
‑
20mm；优选地，所述轭铁式永磁间隙吸附装置与所述大型钢制结构件之间的空气间隙为5mm
‑
15mm。5.根据权利要求1所述的适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人，其特征在于，所述不锈钢丝盘刷清理模组包括两个盘刷清理单...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙振国，于傲然，
申请(专利权)人：苏州荣坤智能机器科技有限公司，
类型：发明
国别省市：