一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。该车辆控制方法，包括：获取本车的前方车道线信息和前方高质量防护栏信息；根据所述前方车道线信息和/或所述前方高质量防护栏信息计算所述本车的横向位移偏差；其中，所述横向位移偏差为所述本车的当前位置与所述本车的预瞄位置之间的横向距离；根据所述横向位移偏差控制所述本车行驶。本发明专利技术实施例的技术方案能够根据多维度影响因素计算车辆的横向位移偏差，使横向位移偏差更准确、更精准，从而提升车辆控制的准确率，进而提高车辆控制的控制效果。而提高车辆控制的控制效果。而提高车辆控制的控制效果。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，美国汽车工程学会SAE定义的L2级别辅助驾驶系统的装配量在近几年增长迅速。L2级别辅助驾驶系统的功能大都包括车道中心保持和全车速自适应巡航两个功能，共同实现车辆在本车道内的横向控制及纵向控制。
[0003]现有车道保持系统在功能作用时，主动控制方向盘力矩或转角，以实现车辆的横向控制，从而将车辆持续控制在车道中心。然而现有的横向控制方法主要是在车道线质量较高时才可以被使能，当车道线质量较差时退出功能。也即，现有的车道保持系统高度依赖视觉车道线信息，在车道线质量较差或没有车道线时无法实现车辆的横向控制，影响驾驶体验。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够根据多维度影响因素计算车辆的横向位移偏差，使横向位移偏差更准确、更精准，从而提升车辆控制的准确率，进而提高车辆控制的控制效果。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
[0006]获取本车的前方车道线信息和前方高质量防护栏信息；
[0007]根据所述前方车道线信息和/或所述前方高质量防护栏信息计算所述本车的横向位移偏差；其中，所述横向位移偏差为所述本车的当前位置与所述本车的预瞄位置之间的横向距离；
[0008]根据所述横向位移偏差控制所述本车行驶。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：
[0010]前方信息获取模块，用于获取本车的前方车道线信息和前方高质量防护栏信息；
[0011]横向位移偏差计算模块，用于根据所述前方车道线信息和/或所述前方高质量防护栏信息计算所述本车的横向位移偏差；其中，所述横向位移偏差为所述本车的当前位置与所述本车的预瞄位置之间的横向距离；
[0012]本车行驶控制模块，用于根据所述横向位移偏差控制所述本车行驶。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0016]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术任意实施例所提供的车辆控制方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，
该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例所提供的车辆控制方法。
[0018]本专利技术实施例通过获取本车的前方车道线信息和前方高质量防护栏信息，并根据前方车道线信息和/或前方高质量防护栏信息计算本车的当前位置与本车的预瞄位置之间的横向距离作为本车的横向位移偏差，以根据横向位移偏差控制本车行驶，解决现有在仅依据单一的车道线信息对车辆进行横向控制存在的准确率低、控制效果差等问题，能够根据多维度影响因素计算车辆的横向位移偏差，使横向位移偏差更准确、更精准，从而提升车辆控制的准确率，进而提高车辆控制的控制效果。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施例提供的一种车道保持系统的结构示意图；
[0020]图2是本专利技术实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0021]图3是本专利技术实施例二提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0022]图4是本专利技术实施例三提供的一种车辆控制方法的流程图；
[0023]图5是本专利技术实施例三提供的一种计算横向位移偏差的示意图；
[0024]图6是本专利技术实施例四提供的一种车辆控制方法具体示例的流程图；
[0025]图7是本专利技术实施例四提供的一种车辆控制方法的多模式控制优先级示意图；
[0026]图8是本专利技术实施例五提供的一种车辆控制装置的示意图；
[0027]图9为本专利技术实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。
[0029]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0030]本专利技术实施例的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及他们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有设定于已列出的步骤或单元，而是可包括没有列出的步骤或单元。
[0031]图1是本专利技术实施例提供的一种车道保持系统的结构示意图。如图1所示，车道保持系统接收来自外部的视觉识别系统的信息和车辆的信息，并通过指令发送模块发送控制指令。车道保持系统可以包括：状态管理模块、标定参数调整模块以及输出信号计算模块；其中：
[0032]状态管理模块，用于根据感知、车辆及驾驶员输入确定当前LKS(Lane Keeping Systems，车道保持系统)的功能状态；标定参数调整模块，用于根据车道线、车辆信息动态按照标定参数设置动态调整实时标定参数；输出信号计算模块，用于输出当前功能状态、车
辆信号和标定信号计算输出信号。
[0033]在本专利技术实施例中，状态管理模块还可以包括使能条件判断子模块、驾驶员抑制功能判断子模块和功能诊断子模块。标定参数调整模块还可以包括工况辨识子模块、参数设定子模块和车辆参数自检子模块；其中，工况辨识子模块用于识别车辆所处工况，例如直线或弯道等；参数设定子模块用于根据车速和识别工况调整控制参数；车辆参数自检子模块用于实时监测车辆方向盘转角静态偏差，并在偏差较大时自适应修正。输出信号计算模块还可以包括目标轨迹生成子模块、控制变量计算子模块、人机交互信号生成子模块、目标方向盘转角计算子模块和控制变量平滑模块。具体的，状态管理模块可以从顶层的角度管理车辆的功能状态，车辆的功能状态可以包括但不限于：Disable(禁用)、Standby(备用)、Ready To Assist(准备辅助)、Fail(失败)和Acitve(激活)等。在上述模块中，主要由控制变量计算子模块和目标方向盘转角计算子模块完成车辆控制的计算功能。
[0034]实施例一
[0035]图2是本专利技术实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于根据多维度的影响因素对车辆进行控制的情况，该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取本车的前方车道线信息和前方高质量防护栏信息；根据所述前方车道线信息和/或所述前方高质量防护栏信息计算所述本车的横向位移偏差；其中，所述横向位移偏差为所述本车的当前位置与所述本车的预瞄位置之间的横向距离；根据所述横向位移偏差控制所述本车行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车道线信息和/或所述前方高质量防护栏信息计算所述本车的横向位移偏差，包括：在确定所述前方车道线信息中包括两侧车道线，所述前方高质量防护栏信息中包括所述前方高质量防护栏，且根据第一护栏修正条件确定所述前方车道线信息需要进行护栏修正的情况下，根据所述前方高质量防护栏信息和所述前方车道线信息计算所述本车的横向位移偏差；在确定所述前方车道线信息中包括两侧车道线，所述前方高质量防护栏信息中包括所述前方高质量防护栏，且根据第二护栏修正条件确定所述前方车道线信息不需要进行护栏修正的情况下，根据所述前方车道线信息计算所述本车的横向位移偏差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方车道线信息和/或所述前方高质量防护栏信息计算所述本车的横向位移偏差，包括：在确定所述前方车道线信息中不包括两侧车道线的情况下，确定前方目标车辆信息；根据所述前方高质量防护栏信息和/或所述前方目标车辆信息计算所述本车的横向位移偏差。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方高质量防护栏信息和/或所述前方目标车辆信息计算所述本车的横向位移偏差，包括：在确定所述前方高质量防护栏信息不包括所述前方高质量防护栏，且所述前方车道线信息中包括一侧车道线的情况下，确定所述一侧车道线的类型；根据所述一侧车道线的类型计算所述本车的横向位移偏差。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方高质量防护栏信息和/或所述前方目标车辆信息计算所述本车的横向位移偏差，包括：在确定所述前方高质量防护栏信息不包括所述前方高质量防护栏，且所述前方车道线信息中不包括一侧车道线的情况下，根据所述前方目标车辆信息计算所述本车的横向位移偏差。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方目标车辆信息计算所述本车的横向位移偏差，包括：在确定存在前方目标车辆的情况下，确定所述本车与前方目标车辆之间的车辆纵向距离；在确定所述车辆纵向距离小于或等于设定距离阈值的情况下，根据所述前方目标车辆信息计算所述本车的横向位移偏差。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定不存在所述前方高质量防护栏信息以及所述前方目标车辆信息，或确定所述车辆纵向距离大于所述设定距离阈值的情况下，获取所述本车的当前车辆状态信息；
根据所述当前车辆状态信息控制所述本车行驶。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆状态信息控制所述本车行驶，包括：根据所述当前车辆状态信息维持所述本车的当前行驶状态；获取当前车辆状态维持时间；其中，所述当前车辆状态维持时...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子涵，韩佐悦，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：