一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆行驶时确定所述车辆当前所处车道的车道线；根据所述车道线确定所述车道的中间线；基于所述中间线预测车辆行驶轨迹的相关曲率；基于所述相关曲率以及四轮转向车辆模型，获得车辆的前轮转角和后轮转角；根据所述前轮转角和后轮转角通过转向控制器对所述车辆进行控制，以使所述车辆在所述车道内保持行驶。实现了针对四轮转向车辆的车道保持辅助功能，可提高车辆的驾驶安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及车辆辅助驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]LKA（Lane Keep Assistance，车道保持辅助系统）可用于在驾驶员困倦、注意力不集中或驾驶经验不足等导致的操纵失误而引发车辆偏离实际道路时，控制车辆保持在车道线当中行驶。
[0003]LKA基于车辆与车道线的相对位置控制转向系统从而使车辆保持在车道线当中，是弥补驾驶员转向操纵失误、提高车辆道路行驶安全性的有效措施。
[0004]然而，目前大部分LKA是基于两轮转向车辆而设计的，适用于两轮转向车辆的LKA并无法很好地适用于四轮转向车辆，因此有必要设计一种针对四轮转向车辆的LKA。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现了针对四轮转向车辆的车道保持辅助功能，可提高车辆的驾驶安全性。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：在车辆行驶时确定所述车辆当前所处车道的车道线；根据所述车道线确定所述车道的中间线；基于所述中间线预测车辆行驶轨迹的相关曲率；基于所述相关曲率以及四轮转向车辆模型，获得车辆的前轮转角和后轮转角；根据所述前轮转角和后轮转角通过转向控制器对所述车辆进行控制，以使所述车辆在所述车道内保持行驶。
[0007]第二方面，本公开实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：第一确定模块，用于在车辆行驶时确定所述车辆当前所处车道的车道线；第二确定模块，用于根据所述车道线确定所述车道的中间线；预测模块，用于基于所述中间线预测车辆行驶轨迹的相关曲率；第三确定模块，用于基于所述相关曲率以及四轮转向车辆模型，获得车辆的前轮转角和后轮转角；第一控制模块，用于根据所述前轮转角和后轮转角通过转向控制器对所述车辆进行控制，以使所述车辆在所述车道内保持行驶。
[0008]本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理
器实现如上所述的方法。
[0009]本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
[0010]本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的方法。
[0011]本公开实施例提供的技术方案至少具有如下优点：本公开实施例提供的车辆控制方法，包括：在车辆行驶时确定所述车辆当前所处车道的车道线；根据所述车道线确定所述车道的中间线；基于所述中间线预测车辆行驶轨迹的相关曲率；基于所述相关曲率以及四轮转向车辆模型，获得车辆的前轮转角和后轮转角；根据所述前轮转角和后轮转角通过转向控制器对所述车辆进行控制，以使所述车辆在所述车道内保持行驶，实现了针对四轮转向车辆的车道保持辅助功能，可提高车辆的驾驶安全性。
附图说明
[0012]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。
[0013]图1为本公开实施例中的一种车辆控制方法的流程图；图2为本公开实施例中的一种采集车道线的示意图；图3为本公开实施例中的一种标识车道线宽度的示意图；图4为本公开实施例中的一种对车辆的未来位置进行预测的示意图；图5为本公开实施例中的一种车辆转向系统的结构示意图；图6为本公开实施例中的一种车辆控制装置的结构示意图；图7为本公开实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0014]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0015]应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。
[0016]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0017]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0018]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0019]本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0020]图1为本公开实施例中的一种车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于自动驾驶或者辅助驾驶的场景中。该方法可以由车辆控制装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于车辆中。
[0021]如图1所示，该方法具体可以包括如下步骤：步骤110、在车辆行驶时确定所述车辆当前所处车道的车道线。
[0022]在一种实施方式中，如图2所示的一种采集车道线的示意图，通过车载摄像头获取车辆当前所处车道的车道线。可以理解的是，如果车辆没有在车道的中间位置行驶，车道一侧的车道线可能没有落入车载摄像头的拍摄范围，因此，此时通过车载摄像头采集的车道线可能只包括车道一侧的车道线。如图2所示，目前的车道包括左、右两侧的车道线，分别为左侧车道线210和右侧车道线220，车道线本身有一定的宽度，将靠近车辆的车道线的边界称为内车道线，如图2所示的左侧内车道线211和右侧内车道线221，将远离车辆的车道线的边界称为外车道线，如图2所示的左侧外车道线212和右侧外车道线222。需要说明的是，在确定左、右时，以车辆前进的方向为参考依据。
[0023]在另一种实施方式中，还可以通过车载雷达采集车辆所在车道的车道线。
[0024]进一步的，若所述车道线仅包括车道一侧的车道线，则通过车道线补偿算法对缺失的、车道另一侧的车道线进行补偿，获得车道两侧的车道线。
[0025]在一种实施方式中，所述通过车道线补偿算法将缺失的、车道另一侧的车道线进行补偿，包括：获取缺失车道线缺失时刻之前至少两个预设时间段本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆行驶时确定所述车辆当前所处车道的车道线；根据所述车道线确定所述车道的中间线；基于所述中间线预测车辆行驶轨迹的相关曲率；基于所述相关曲率以及四轮转向车辆模型，获得车辆的前轮转角和后轮转角；根据所述前轮转角和后轮转角通过转向控制器对所述车辆进行控制，以使所述车辆在所述车道内保持行驶；所述在车辆行驶时确定所述车辆当前所处车道的车道线，包括：通过车载摄像头获取所述车辆当前所处车道的车道线；若所述车道线仅包括车道一侧的车道线，则通过车道线补偿算法对缺失的、车道另一侧的车道线进行补偿，获得车道两侧的车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车道线补偿算法将缺失的、车道另一侧的车道线进行补偿，包括：获取缺失车道线缺失时刻之前至少两个预设时间段内的车道线宽度信息，所述预设时间段随着车辆速度的变化而变化，以在所述预设时间段内获取的车道线长度满足长度阈值为依据，结合车辆速度确定所述预设时间段；基于所述至少两个预设时间段内的车道线宽度信息、每个所述预设时间段分别对应的车道线宽度权重确定车道线平均宽度信息；基于所述车道线平均宽度信息确定所述缺失的、车道另一侧的车道线曲率信息以及横向偏移量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述车道线仅包括车道左侧的内、外两条车道线，则通过车道线补偿算法获得的车道右侧的内车道线曲率为：若车道左侧的内车道线曲率大于零，则车道右侧的内车道线曲率为车道左侧的内车道线曲率的倒数与车辆所在车道的平均宽度之和的倒数；若车道左侧的内车道线曲率小于零，则车道右侧的内车道线曲率为车道左侧的内车道线曲率的倒数与车辆所在车道的平均宽度之差的倒数；所述车道右侧的内车道线的横向偏移量为：车道左侧的内车道线的横向偏移量与车辆所在车道的平均宽度之差；若所述车道线仅包括车道右侧的内、外两条车道线，则通过车道线补偿算法获得的车道左侧的内车道线曲率为：若车道右侧的内车道线曲率大于零，则车道左侧的内车道线曲率为车道右侧的内车道线曲率的倒数与车辆所在车道的平均宽度之差的倒数；若车道右侧的内车道线曲率小于零，则车道左侧的内车道线曲率为车道右侧的内车道线曲率的倒数与车辆所在车道的平均宽度之和的倒数；所述车道左侧的内车道线的横向偏移量为：车道右侧的内车道线的横向偏移量与车辆所在车道的平均宽度之和；若所述车道线仅包括车道左侧的外车道线以及车道右侧的外车道线，则通过车道线补偿算法获得的车道左侧的内车道线以及车道右侧的内车道线曲率分别为：
若车道左侧的外车道线曲率大于零，车道左侧的内车道线曲率为车道左侧的外车道线曲率的倒数与车辆左侧车道的平均宽度之和的倒数；若车道左侧的外车道线曲率小于零，车道左侧的内车道线曲率为车道左侧的外车道线曲率的倒数与车辆左侧车道的平均宽度之差的倒数；若车道右侧的外车道线曲率大于零，车道右侧的内车道线曲率为车道右侧的外车道线曲率的倒数与车辆右侧车道的平均宽度之和的倒数；若车道右侧的外车道线曲率小于零，车道右侧的内车道线曲率为车道右侧的外车道线曲率的倒数与车辆右侧车道的平均宽度之差的倒数；所述车道左侧的内车道线的横向偏移量为：车道右侧的外车道线的横向偏移量与车辆右侧车道的平均宽度之和，车道右侧的内车道线的横向偏移量为：车道左侧的外车道线的横向偏移量与车辆左侧车道的平均宽度之差；若所述车道线仅包括车道左侧的外车道线，则通过车道线补偿算法获得的车道左侧的内车道线以及车道右侧的内车道线曲率分别为：若车道左侧的外车道线曲率大于零，车道左侧的内车道线曲率为车道左侧的外车道线曲率的倒数与车辆左侧车道的平均宽度之和的倒数；若车道左侧的外车道线曲率小于零，车道左侧的内车道线曲率为车道左侧的外车道线曲率的倒数与车辆左侧车道的平均宽度之差的倒数；若车道左侧的内车道线曲率大于零，车道右侧的内车道线曲率为车道左侧的内车道线曲率的倒数与车辆左侧车道的平均宽度之和的倒数；若车道左侧的内车道线曲率小于零，车道右侧的内车道线曲率为车道左侧的内车道线曲率的倒数与车辆左侧车道的...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：