智能辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态；根据所述使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的模式跳转状态；根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行智能辅助驾驶进行驾驶辅助；能够对系统状态进行集中式高效管理，能够极大程度上减少了车道偏离预警和车道保持辅助功能的误触发和频繁触发，减小了危险发生的可能性，增加了驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性。驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性。驾驶车辆的安全性和车辆行驶稳定性。

Intelligent assistant driving method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
智能辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆安全
，尤其涉及一种智能辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车道保持辅助与车道偏离预警是目前L3级辅助驾驶技术及以下级别辅助驾驶功能所配备的功能，车道偏离预警功能的主要目标是通过摄像头监测车道线信息，判断车辆的行驶状态，当车辆偏离或即将偏离车道线时进行提示，通过声音和仪表显示提示驾驶员接管，减少分心或无意识控制车辆导致危险情况发生；车道保持辅助功能则是根据摄像头读取到的车道线信息判断车辆行驶状态，当车辆即将偏离车道线时触发转向辅助控制，帮助驾驶员进行转向操作，使车辆重新行驶回车道线内；
[0003]现有技术方案实现了车道偏离预警和车道偏离辅助功能，但是没有综合考虑多种不希望功能触发的场景，这类场景中报警声音和纠偏动作会使得驾驶员厌烦。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种智能辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中很多不需要进行辅助驾驶的场景中报警声音及纠偏动作导致驾驶员驾驶体验差的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种智能辅助驾驶方法，所述智能辅助驾驶方法包括以下步骤：
[0006]对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；
[0007]在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；
[0008]根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助。
[0009]可选地，所述根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助，包括：
[0010]根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态；
[0011]根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助。
[0012]可选地，所述根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态，包括：
[0013]根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态为开关关闭状态、开关开启状态和开关故障状态；
[0014]根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件
确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态；
[0015]其中，所述开关关闭状态包括不可用和未选择，所述开关开启状态包括已选择、使能及激活，所述开关故障状态包括故障；所述使能条件包括车辆状态条件、车道线条件、驾驶员接管条件、车道偏离预警条件及车道保持辅助条件；所述反使能条件包括反车辆状态条件、反车道线条件、反驾驶员接管条件、反车道偏离预警条件及反车道保持辅助条件。
[0016]可选地，所述根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助，包括：
[0017]在所述开关状态为开关开启状态，且所述模式跳转状态为从使能到激活时，激活所述智能辅助驾驶功能，对当前车辆进行驾驶辅助。
[0018]可选地，所述车辆状态条件为同时满足车速处于功能限定车速的上限和下限之间，车辆转向灯未开启及双闪未开启，并且车辆处于前进档位；
[0019]所述车道线条件为同时满足两侧车道线探测质量良好，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之间，并且车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之间；
[0020]所述驾驶员接管条件为同时满足方向盘转角不超过限定值，方向盘转速不超过限定值，方向盘转矩不超过限定值，侧向加速度不超过限定值，并且纵向加速度或减速度不超过限定值；
[0021]所述车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值；
[0022]所述车道保持辅助条件为同时满足电子转向助力器线控状态正常，车辆侧向速度不超过限定值，并且车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值。
[0023]可选地，所述反车辆状态条件为满足车速处于功能限定车速的上限和下限之外，车辆转向灯开启或双闪开启，或者车辆处于非前进档位中的任一条件；
[0024]所述反车道线条件为满足两侧车道线探测质量不良，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之外，或者车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之外中的任一条件；
[0025]所述反驾驶员接管条件为满足方向盘转角超过限定值，方向盘转速超过限定值，方向盘转矩超过限定值，侧向加速度超过限定值，纵向加速度或者减速度超过限定值，或者驾驶员连续脱手驾驶时间超过限定值中的任一条件；
[0026]所述反车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值，或者车道偏离预警报警时间超过限定值中的任一条件；
[0027]所述反车道保持辅助条件为满足电子转向助力器线控状态异常，车辆侧向速度超过限定值，或者车辆位置距离左右两侧车道线超过限定值中的任一条件。
[0028]可选地，所述根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态，包括：
[0029]在智能辅助驾驶系统上电，且控制器开始工作时，所述模式跳转状态默认为不可用状态；
[0030]在检测到功能开关为关闭，或未选择时，所述模式跳转状态从不可用状态到未选取状态；
[0031]在功能开关为未关闭状态或功能未被选择时，所述模式跳转状态从故障状态到未选择状态；
[0032]在检测到任何系统故障时，所述模式跳转状态为故障状态；
[0033]在激活条件被满足且没有反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从使能状态到激活状态；
[0034]在所述反激活条件被满足时，所述模式跳转状态从激活状态到使能状态；
[0035]其中，所述激活条件为同时满足执行器线控状态正常，车辆距离两侧车道线某一侧小于限定值且不超出车道线限定值，并且车辆偏出侧车道线探测质量良好；
[0036]所述反激活条件为同时满足车辆驶出车道线距离超过预设限定值，方向盘力矩连续时间超过限定值，驾驶员主动接管纠偏或变道，并且电子转向助力器线控状态异常；
[0037]所述故障条件为满足任何与功能正常工作所需信号出现通讯异常，车辆执行器出现故障状态，摄像头等关键传感器出现异常，功能控制指令运算异常，或者导致功能无法使用或危险情况发生的异常条件中的任一条件。
[0038]第二方面，为实现上述目的，本专利技术还提出一种智能辅助驾驶装置，所述智能辅助驾驶装置包括：
[0039]初始化模块，用于对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；
[0040]设置模块，用于在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；
[0041]辅助模块，用于根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述智能辅助驾驶方法包括：对状态机系统进行初始化，对初始化后的状态机系统的智能辅助驾驶功能设置为不可用；在检测到所述智能辅助驾驶功能的功能开关为关闭或未选择时，设置所述状态机系统的当前状态为未选择；根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助。2.如权利要求1所述的智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件对当前车辆进行驾驶辅助，包括：根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态；根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助。3.如权利要求1所述的智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态和模式跳转状态，包括：根据使能条件、反使能条件、激活条件、反激活条件及故障条件确定智能辅助驾驶功能的开关状态为开关关闭状态、开关开启状态和开关故障状态；根据使能条件、所述反使能条件、所述激活条件、所述反激活条件及所述故障条件确定所述智能辅助驾驶功能的模式跳转状态；其中，所述开关关闭状态包括不可用和未选择，所述开关开启状态包括已选择、使能及激活，所述开关故障状态包括故障；所述使能条件包括车辆状态条件、车道线条件、驾驶员接管条件、车道偏离预警条件及车道保持辅助条件；所述反使能条件包括反车辆状态条件、反车道线条件、反驾驶员接管条件、反车道偏离预警条件及反车道保持辅助条件。4.如权利要求3所述的智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述开关状态和所述模式跳转状态对当前车辆进行驾驶辅助，包括：在所述开关状态为开关开启状态，且所述模式跳转状态为从使能到激活时，激活所述智能辅助驾驶功能，对当前车辆进行驾驶辅助。5.如权利要求3所述的智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述车辆状态条件为同时满足车速处于功能限定车速的上限和下限之间，车辆转向灯未开启及双闪未开启，并且车辆处于前进档位；所述车道线条件为同时满足两侧车道线探测质量良好，车道线宽度处于限定宽度的上限和下限之间，并且车道线弯道半径处于限定弯道半径的上限和下限之间；所述驾驶员接管条件为同时满足方向盘转角不超过限定值，方向盘转速不超过限定值，方向盘转矩不超过限定值，侧向加速度不超过限定值，并且纵向加速度或减速度不超过限定值；所述车道偏离预警条件为满足车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值；所述车道保持辅助条件为同时满足电子转向助力器线控状态正常，车辆侧向速度不超过限定值，并且车辆位置距离左右两侧车道线不小于限定值。6.如权利要求3所述的智能辅助驾驶方法，其特征在于，所述反车辆状态条件为满足车
速处于功能限定车速的上限和下限之外，车辆转向灯开启或双闪开启，或者车辆处于非前进档位中的任一条件；所述反车道线条...

【专利技术属性】
技术研发人员：于晓阳，梁军，沈青，何佼容，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：