车辆控制装置以及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术的目的是高精度地进行放手驾驶的检测。本发明专利技术的车辆控制装置具有：检测单元，其对施加于伴随着方向盘操作而旋转的转向轴的转向转矩进行检测；以及转向辅助单元，其通过车道维持辅助功能对转向进行辅助。本装置从由检测单元检测到的转向转矩中除去由转向辅助单元产生的转矩而求出修正后转矩，并基于修正后转矩判断驾驶员是否放手。后转矩判断驾驶员是否放手。后转矩判断驾驶员是否放手。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置以及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置以及搭载有该车辆控制装置的车辆。

技术介绍

[0002]作为汽车的驾驶辅助功能之一，存在车道维持辅助系统(以下简略为LKAS。也称为车道维持辅助)。由于LKAS停留在驾驶辅助，因此其与驾驶员操作方向盘(也称为转向轮或者方向舵)而未进行驾驶辅助的情况同样，需要进行主体的驾驶。
[0003]因此，在LKAS进行动作的期间，监视驾驶员所进行的方向盘操作的情况，如果判断为未进行方向盘操作则停止LKAS。因此，在专利文献1中记载了检测作用于转向轴的转向转矩并推定驾驶员的转向状态的技术。此外，在专利文献1中还记载了如下技术：检测车身的俯仰，基于从检测到的转向转矩中除去与该俯仰相关联的噪声之后的转矩的变动来推定驾驶员的转向状态。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特许第5973900号公报(权利要求1、第0015段、第0037段)

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]然而，对转向转矩造成影响的噪声原因不仅限于车身的俯仰。因此，必须将检测到的转向转矩所包含的噪声分量估计得较大来推定驾驶员的转向状态，由此推定出的结果未必准确。
[0009]本专利技术是鉴于上述实施方式而完成的，其目的在于提供一种高精度地推定驾驶员的转向状态的车辆控制装置以及车辆。
[0010]用于解决问题的手段
[0011]为了实现上述目的，本专利技术具有以下的构成。根据本专利技术的一个方面，提供了一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具有：
[0012]检测单元，其对施加于伴随着方向盘操作而旋转的转向轴的转向转矩进行检测；
[0013]转向辅助单元，其通过车道维持辅助功能对转向进行辅助；
[0014]修正单元，其从由所述检测单元检测到的所述转向转矩中除去由所述转向辅助单元产生的转向而求出修正后转矩；以及
[0015]判断单元，其基于所述修正后转矩判断驾驶员是否放手。
[0016]另外，根据本专利技术的另一方面，提供一种车辆，其特征在于，所述车辆搭载有上述车辆控制装置。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术，能够高精度地推定驾驶员的转向状态。
附图说明
[0019]图1是表示驾驶辅助系统的一个例子的框图。
[0020]图2是用于进行转向状态的推定的框图。
[0021]图3是表示转向转矩的修正的例子的图。
[0022]图4是表示基于转向状态的推定的车道维持辅助功能的动作的一个例子的图。
[0023]附图标记说明
[0024]10、111、121：ECU；11：摄像机单元；12：EPS单元；14：齿条；15：方向盘；16：万向接头；17：转矩传感器；19：转向轴。
具体实施方式
[0025]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0026][第一实施方式][0027]●
车道维持辅助功能
[0028]首先，对本实施方式所涉及的车道维持辅助功能进行简单说明。车道维持辅助功能是在道路、特别是高速公路上行驶时以维持在车道的中央附近的方式辅助转向操作而减轻驾驶员的驾驶负荷的功能。车道维持辅助功能通过用于启动功能的开关操作等以驾驶员的意志启动。实现车道维持辅助功能的车道维持辅助系统(LKAS)包括作为传感器的摄像机、作为致动器的电动动力转向(EPS)马达，它们由ECU(发动机控制单元)控制而实现功能。具体而言，利用摄像机检测车道(实线、虚线)，以使车维持在车道的中央附近而行驶的方式辅助转向操作。转向控制为在车道的中央附近行驶时进行弱辅助，而在越靠近车道(实线、虚线)时辅助的程度越强。在有偏离车道的可能性的情况下，通过仪表内的显示等提醒注意，同时辅助转向操作以使车返回车道的中央附近。另外，在系统判断为驾驶员从方向盘放手的状态、驾驶员有意地越过车道那样的转向操作的情况下，或者在使方向指示器工作的情况下，车道维持辅助功能不工作。
[0029]●
系统构成
[0030]图1表示用于本实施方式的驾驶辅助系统的框图。该驾驶辅助系统搭载于汽车等车辆。图1的框图仅着眼于车道维持辅助功能作为驾驶辅助功能，省略其他功能。在图1中，ECU10是统一控制车辆的ECU，例如包括处理器和存储器等。摄像机单元11包括摄像机控制用的ECU111和安装于车内等并隔着前窗拍摄前方的摄像机112。
[0031]电动助力转向系统(EPS)单元12包括控制EPS的ECU121和作为用于转向的驱动源的EPS马达122。ECU121将驱动信号输入至EPS马达122，该驱动信息从ECU10输入并且与表示用于LKAS控制的目标的转向方向以及转向量的LKAS指示信号相对应。在EPS马达122的轴上安装有与齿条14啮合的小齿轮，这些小齿轮收纳于EPS马达齿轮箱13中。齿条14虽然未图示，但其经由拉杆驱动转向节臂，由此使车辆的左右各自的前轮移动而进行转向。
[0032]另一方面，若驾驶员操作方向盘(或方向舵)15，则经由安装于该轴的万向接头16使转向轴19旋转。这样，万向接头16构成转向轴19的弯曲部。在转向轴19的端部设置有收纳
于转向齿轮箱18的小齿轮，从而与齿条14啮合。另外，作用于转向轴19的转矩由转矩传感器17检测，作为转向转矩信号To输入至ECU10。
[0033]ECU10根据所输入的转向转矩信号To来推断驾驶员的转向状态，若判断为驾驶员处于松开方向盘的放手状态则停止LKAS功能。另外，此时，通过包含显示装置、扬声器等的用户接口101向驾驶员发出警告。
[0034]在此，对转矩传感器17检测的转向转矩进行简单说明。转矩传感器17检测的转向转矩包括通过方向盘15的旋转操作而使转向轴19旋转的转矩、以及通过齿条14以及未图示的小齿轮经由转向齿轮箱18使转向轴19旋转的转矩。在利用除了方向盘操作以外的方式使齿条14动作的力中，存在由EPS马达122所进行的转向引起的转矩，以及通过从路面或者轮胎对齐而欲改变前轮的行进方向的转矩。利用转矩传感器17检测出这些转矩合成后的值。在LKAS启动中，若驾驶员把持方向盘15，则检测到由LKAS所产生的转向所导致的来自转向齿轮箱18侧的转矩，但此时若驾驶员保持在方向盘15上，则在检测到的转矩中包含由驾驶员对方向盘进行操作而产生的转矩。驾驶员保持在方向盘15上是基于通过方向盘15的操作而产生的转矩来判断的。由此，为了进行放手状态的准确的判断，优选通过从由转矩传感器17检测到的转向转矩中除去由LKAS产生的转矩来修正转向转矩。此外，由EPS电动机122施加的转矩分量相对于由方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具有：检测单元，其对施加于伴随着方向盘操作而旋转的转向轴的转向转矩进行检测；转向辅助单元，其通过车道维持辅助功能对转向进行辅助；修正单元，其从由所述检测单元检测到的所述转向转矩中除去由所述转向辅助单元产生的转矩而求出修正后转矩；以及判断单元，其基于所述修正后转矩判断驾驶员是否放手。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述修正单元通过利用与对所述转向辅助单元的转向的指示值对应的转矩对通过所述检测单元检测到的所述转向转矩进行修正，从而求出所述修正后转矩。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述转向辅助单元不经由所述转向轴而对转向进行辅助，所述修正单元通过向通过所述检测单元检测到的所述转向转矩加上与对所述转向辅助单元的转向的指示值对应的转矩，从而求出所述修正后转矩。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，利用滤波器将比由所述检测单元检测到的所述转向转矩的规定频率低的频率分量除去。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：江口敦央，小坂秀一，川口凌，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：