本发明专利技术的目的在于能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。本发明专利技术提供一种行驶控制装置。其中，识别单元识别本车辆行驶的道路的划分线。控制单元执行基于识别单元对划分线的识别结果来进行本车辆的车道维持的第一控制。控制单元在识别结果不满足规定条件的情况下，在对由识别单元识别出的划分线进行补充并继续进行第一控制后的第一时机，将执行的控制从第一控制切换为进行本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，另一方面，控制单元在识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足规定条件时，在比第一时机提前的第二时机从第一控制切换为第二控制。第二时机从第一控制切换为第二控制。第二时机从第一控制切换为第二控制。
【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质
[0001]本专利技术涉及行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质。
技术介绍
[0002]已知有对本车辆行驶的道路的划分线进行识别并基于识别出的划分线进行维持行驶车道的车道维持控制的车辆。在专利文献1中公开了如下技术：在进行车道维持控制的车辆中，在通过摄像机传感器无法识别出白线的情况下，切换为跟随前方车辆的前方车辆跟随控制。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018
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103863号公报
技术实现思路
[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]在上述现有技术中，期待根据周边状况等在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。
[0008]本专利技术的目的在于提供一种在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换的技术。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]根据本专利技术的一个方面，提供一种行驶控制装置，其具备：
[0011]识别单元，其识别本车辆行驶的道路的划分线；以及
[0012]控制单元，其执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
[0013]所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别单元识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，
[0014]另一方面，所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
[0015]根据本专利技术的另一个方面，提供一种车辆，其搭载有上述行驶控制装置。
[0016]根据本专利技术的另一个方面，提供一种行驶控制方法，其包括：
[0017]识别步骤，在该步骤中，识别本车辆行驶的道路的划分线；以及
[0018]控制步骤，在该步骤中，执行基于所述识别步骤对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
[0019]在所述控制步骤中，在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别步骤识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制
从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，
[0020]另一方面，在所述控制步骤中，在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
[0021]根据本专利技术的一个方面，提供一种存储介质，其是存储有使计算机作为识别单元以及控制单元的各单元发挥功能的程序的计算机可读存储介质，所述识别单元识别本车辆行驶的道路的划分线，所述控制单元执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，
[0022]所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别单元识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，
[0023]另一方面，所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。
[0024]专利技术效果
[0025]根据本专利技术，能够在更适当的时机进行从车道维持控制向前方车辆跟随控制的切换。
附图说明
[0026]图1是一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。
[0027]图2是表示控制单元的处理例的流程图。
[0028]图3是对基于图2的处理例的车辆的动作进行说明的图。
[0029]图4是表示控制单元的处理例的流程图。
[0030]图5是表示控制单元的处理例的流程图。
[0031]图6是表示控制单元的处理例的流程图。
[0032]附图标记说明
[0033]1：车辆；2：控制单元；20：ECU。
具体实施方式
[0034]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0035]＜第一实施方式＞
[0036]图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，控制车辆1。在图1中，车辆1的概略由俯视图和侧视图表示。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。此外，在以下的说明中，以左右朝向车辆1的前进方向的状态为基准。
[0037]图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外
部设备的接口等。在存储设备中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，各ECU也可以代替这些而具备用于执行各ECU的处理的ASIC等专用的集成电路。
[0038]以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，对于ECU的数量、所负责的功能能够进行适当设计，能够比本实施方式更细化、或者整合。
[0039]ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，自动控制车辆1的转向和加速减速中的至少任一方。在后述的控制例中，ECU20至少对车辆1的转向进行自动控制，由此执行车辆1的停止控制。这样，从某一方面来看，ECU20作为车辆1的行驶控制装置而发挥功能。
[0040]ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括对转向操作进行辅助或者发挥用于使前轮自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。
[0041]ECU22以及ECU23进行检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
[0042]检测单元42是Light 本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行驶控制装置，其中，所述行驶控制装置具备：识别单元，其识别本车辆行驶的道路的划分线；以及控制单元，其执行基于所述识别单元对所述划分线的识别结果来进行所述本车辆的车道维持的第一控制，所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下，在对由所述识别单元识别出的所述划分线进行补充并继续进行所述第一控制后的第一时机，将执行的控制从所述第一控制切换为进行所述本车辆对前方车辆的跟随的第二控制，另一方面，所述控制单元在所述识别结果不满足规定条件的情况下、也且是当因所述本车辆的行驶车道的宽度的识别结果而不满足所述规定条件时，在比所述第一时机提前的第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，所述识别结果因所述本车辆的行驶车道的宽度而不满足所述规定条件的情况是指，所述宽度为规定范围外的情况或者所述宽度的变化量超过阈值的情况。3.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，所述识别结果因所述本车辆的行驶车道的宽度而不满足所述规定条件的情况是指，所述宽度超过阈值并扩大的情况。4.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，所述控制单元在所述识别结果不满足所述规定条件的情况下、也且是在所述本车辆未进入交叉路口时，在所述第一时机从所述第一控制切换为所述第二控制。5.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，在所述本车辆进入交叉路口时，即使在所述识别结果因所述宽度以外的因素而不满足所述规定条件的情况下，所述控制单元也在所述第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其中，在因无法识别所述道路的路旁物以及所述划分线双方而不满足所述规定条件的情况下，所述控制单元在所述第二时机从所述第一控制切换为所述第二控制。7.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其中，在因所述本车辆的行驶车道的宽度变宽并且识别不到所述划分线而不满足所述规定条件的情况下，...
【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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