一种仓库搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仓库搬运机器人，包括一种仓库搬运机器人，其特征在于：包括底盘、外壳以及设置于所述底盘上的行走机构、举升机构、电源模块、主板以及识别模块；所述主板与所述行走机构、举升机构、识别模块以及电源模块电连接；所述电源模块用于为所述行走机构、举升机构、主板、识别模块供电；所述行走机构包括第一行走驱动组件和第二行走驱动组件以及第一万向轮组和第二万向轮组；所述举升机构包括顶升部件以及与所述顶升部件啮合连接的旋转驱动组件以及举升驱动组件；所述顶升部件包括回转支承、举升圆筒以及举升转盘；所述识别模块包括反向设置的第一摄像头以及第二摄像头；本实用新型专利技术使用方便，能够对货架进行准确识别。

【技术实现步骤摘要】
一种仓库搬运机器人
本技术涉及智能仓储AGV
，特别涉及一种仓库搬运机器人。
技术介绍
AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种转载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。中国专利(CN105947506A)一种仓库智能搬运机器人。一种仓库搬运机器人，包括位于底部和地面接触的小车，所述小车包括底板、底骨架、电机垫板、万向轮支撑板垫块、万向轮支撑板和万向轮，其中底骨架固装在底板上方，电机垫板和万向轮支撑板垫块固装在底骨架上，万向轮支撑板固装在支撑板垫块上，万向轮与万向轮支撑板连接；所述底骨架上自下往上依次设置驱动机构、电机、驱动器与蓄电池；所述驱动机构上还设置可旋转升举机构和链条压紧机构。本专利技术提供一种设计合理、转向灵活且性能稳定的适用于AGV的仓库智能搬运机器人，但该专利的搬运机器人在移动在货架底部时，不能对上方的货架进行有效识别，同时在搬运货架时的稳定性不足，容易使货架产生晃动，不利于货架的搬运。因此，需要提供一种使用方便、稳定性好且能有效识别货架的仓库搬运机器人。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种使用方便、稳定性好且能有效识别货架的仓库搬运机器人，通过行走机构移动至货架下方，然后通过识别模块对目前货架进行识别，识别成功后，通过举升机构对货架进行升降或旋转，然后通过行走机构将货架进行，在移动过程中，通过识别模块获取当前的位置，便于对机器人的运动方向进行调整，然后配合行走机构将货架移动至目标位置。为实现上述技术的目的，本技术采用的技术方案实现如下：一种仓库搬运机器人，包括底盘、外壳以及设置于所述底盘上的行走机构、举升机构、电源模块、主板以及识别模块；所述主板与所述行走机构、举升机构、识别模块以及电源模块电连接；所述底盘两端靠近其边缘处分别垂直设有U形结构的前挡板和后挡板；所述外壳与所述前挡板和后挡板连接；所述底盘靠近前挡板的一端以突出其上表面的方式设有安装座，所述主板设置于所述安装座上；所述电源模块固定在所述底盘靠近所述前挡板的一端，用于为所述行走机构、举升机构、主板、识别模块供电；所述行走机构包括设置于所述底盘左右两侧的第一行走驱动组件和第二行走驱动组件以及设置于所述底盘前后两端的第一万向轮组和第二万向轮组；第一行走驱动组件连接有第一驱动轮；所述第二行走驱动组件连接有第二驱动轮；所述举升机构包括顶升部件以及与所述顶升部件啮合连接的旋转驱动组件以及举升驱动组件；所述顶升部件包括回转支承、举升圆筒以及举升转盘；所述回转支承活动设置于所述底盘上；所述举升圆筒螺接于所述回转支承上；所述举升转盘连接于所述举升圆筒上；所述旋转驱动组件固定于底盘上远离所述电源模块的一端，且与所述举升圆筒啮合连接，以驱动所述举升圆筒旋转；所述举升驱动组件固定于底盘上远离所述电源模块的一端，且与所述回转支承啮合连接，以驱动所述回转支承转动；所述识别模块设置于所述底盘中心；所述识别模块包括反向设置的用于识别工作区域的地面上布设的二维码标签的第一摄像头以及用于识别货架底部上设置的二维码的第二摄像头；所述主板与所述第一摄像头和第二摄像头电连接。优选地，所述顶升部件还包括交叉轴承、圆筒状的丝杆轴承以及螺母；所述丝杆轴承下端与所述回转支承固定连接；所述第一摄像头和第二摄像头设置于所述丝杆轴承内；所述交叉轴承活动套接于所述丝杆轴承的下端且通过安装板固定与所述底盘上；所述安装板上设有多个用于限制所述交叉轴承活动的限位块；所述螺母螺接于所述丝杆轴承上；所述举升圆筒固定套接于所述螺母上；所述旋转驱动组件包括第一固定座、旋转驱动电机、旋转齿轮、第一减速器和第一驱动器，所述第一固定座固定于所述底盘上，所述旋转驱动电机与所述第一驱动器电连接且通过第一减速器安装于所述第一固定座上，所述第一减速器的输出轴向上穿过所述第一固定座连接所述旋转齿轮，所述旋转齿轮与所述举升圆筒啮合连接；所述第一驱动器固定于所述底盘且靠近所述旋转驱动电机的位置上且与所述主板信号连接。优选地，所述举升驱动组件包括第二固定座、举升驱动电机、举升齿轮、第二减速器以及第二驱动器，所述第二固定座固定于所述底盘上；所述举升驱动电机与所述第二驱动器电连接且通过第二减速器安装于所述第二固定座的上侧；所述第二减速器的输出轴向下穿过所述第二固定座与所述举升齿轮连接，所述举升齿轮与所述回转支承啮合连接；所述第二驱动器固定于所述底盘上靠近所述举升驱动电机的位置且与所述主板信号连接。优选地，所述外壳上设有与所述举升转盘对应的第一圆形通孔，所述第一圆形通孔贯穿所述外壳的上下两侧；所述举升转盘上设有八角盘；所述举升转盘上具有多个绕所述八角盘外侧均匀设置的磁铁片；所述八角盘和举升转盘对应所述第二摄像头的位置分别设有第二圆形通孔和第三圆形通孔。优选地，所示识别模块还包括设置于所述丝杆轴承内的支撑座，所述支撑座为上下贯穿的圆筒状结构，所述支撑座的下端与所述底盘固定连接，所述第一摄像头通过第一安装支架设置于所述支撑座内，所述第二摄像头通过第二安装支架设置于所述支撑座的上端，所述第二摄像头上方设置有圆形透明的玻璃盖板，所述玻璃盖板连接与所述第二安装支架上。优选地，所述第一行走驱动组件包括第一驱动电机、第三减速器以及第三驱动器，所述第一驱动电机和第三减速器通过第一固定板固定在底盘上，所述第一驱动电机通过第三减速器连接第一驱动轮；所述第一驱动电机与所述第三驱动器电连接；所述第三驱动器设置于所述第一驱动电机靠外一侧且与所述主板信号连接；所述第二行走驱动组件包括第二驱动电机、第四减速器、第四驱动器，所述第二驱动电机和第四减速器通过第二固定板固定在底盘上，所述第二驱动电机与所述第四驱动器电连接；所述第二驱动电机通过第四减速器连接第二驱动轮；所述第四驱动器设置于所述第二驱动电机上方且与所述主板信号连接。优选地，所述安装座内设有一具有安装空间的容纳槽，所述容纳槽开口朝下且贯穿所述底盘下侧；所述第一万向轮组包括第一连接板以及设置于所述第一连接板两端的第一万向轮和第二万向轮，所述第一万向轮和第二万向轮通过第一连接板安装于所述容纳槽内，且下端伸出所述底盘外对所述底盘形成支撑；所述第二万向轮组设置于所述电源模块的下方且对所述底盘形成支撑，所述第二万向轮组包括第三万向轮和第四万向轮，所述第三万向轮通过第二连接板与所述第一固定板连接；所述第四万向轮通过第三连接板与第二固定板连接。优选地，还包括设置于底盘上的导航模块；所述主板与所述导航模块信号连接；所述导航模块包括控制芯片、陀螺仪传感器以及多个用于检测工作区域的地面上布设的磁航条的磁感应传感器，陀螺仪传感器以及多个所述磁感应传感器与所述控制芯片电连接；所述控制芯片与所述主板通信连接。优选地，所述前挡板和后挡板外侧靠近下端的位置分别设有一开口水平朝外的第一横槽和第二横槽，所述第一横槽和第二横槽内分别设置有用于避障的激光传感器和激光雷达，所述激光传感器和激光雷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仓库搬运机器人，其特征在于：包括底盘、外壳以及设置于所述底盘上的行走机构、举升机构、电源模块、主板以及识别模块；所述主板与所述行走机构、举升机构、识别模块以及电源模块电连接；/n所述底盘两端靠近其边缘处分别垂直设有U形结构的前挡板和后挡板；所述外壳与所述前挡板和后挡板连接；/n所述底盘靠近前挡板的一端以突出其上表面的方式设有安装座，所述主板设置于所述安装座上；/n所述电源模块固定在所述底盘靠近所述前挡板的一端，用于为所述行走机构、举升机构、主板、识别模块供电；/n所述行走机构包括设置于所述底盘左右两侧的第一行走驱动组件和第二行走驱动组件以及设置于所述底盘前后两端的第一万向轮组和第二万向轮组；第一行走驱动组件连接有第一驱动轮；所述第二行走驱动组件连接有第二驱动轮；/n所述举升机构包括顶升部件以及与所述顶升部件啮合连接的旋转驱动组件以及举升驱动组件；所述顶升部件包括回转支承、举升圆筒以及举升转盘；所述回转支承活动设置于所述底盘上；所述举升圆筒螺接于所述回转支承上；所述举升转盘连接于所述举升圆筒上；所述旋转驱动组件固定于底盘上远离所述电源模块的一端，且与所述举升圆筒啮合连接，以驱动所述举升圆筒旋转；所述举升驱动组件固定于底盘上远离所述电源模块的一端，且与所述回转支承啮合连接，以驱动所述回转支承转动；所述举升转盘上设有八角盘；所述举升转盘上具有多个绕所述八角盘外侧均匀设置的磁铁片；/n所述识别模块设置于所述底盘中心；所述识别模块包括反向设置的用于识别工作区域的地面上布设的二维码标签的第一摄像头以及用于识别货架底部上设置的二维码的第二摄像头；所述主板与所述第一摄像头和第二摄像头电连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种仓库搬运机器人，其特征在于：包括底盘、外壳以及设置于所述底盘上的行走机构、举升机构、电源模块、主板以及识别模块；所述主板与所述行走机构、举升机构、识别模块以及电源模块电连接；
所述底盘两端靠近其边缘处分别垂直设有U形结构的前挡板和后挡板；所述外壳与所述前挡板和后挡板连接；
所述底盘靠近前挡板的一端以突出其上表面的方式设有安装座，所述主板设置于所述安装座上；
所述电源模块固定在所述底盘靠近所述前挡板的一端，用于为所述行走机构、举升机构、主板、识别模块供电；
所述行走机构包括设置于所述底盘左右两侧的第一行走驱动组件和第二行走驱动组件以及设置于所述底盘前后两端的第一万向轮组和第二万向轮组；第一行走驱动组件连接有第一驱动轮；所述第二行走驱动组件连接有第二驱动轮；
所述举升机构包括顶升部件以及与所述顶升部件啮合连接的旋转驱动组件以及举升驱动组件；所述顶升部件包括回转支承、举升圆筒以及举升转盘；所述回转支承活动设置于所述底盘上；所述举升圆筒螺接于所述回转支承上；所述举升转盘连接于所述举升圆筒上；所述旋转驱动组件固定于底盘上远离所述电源模块的一端，且与所述举升圆筒啮合连接，以驱动所述举升圆筒旋转；所述举升驱动组件固定于底盘上远离所述电源模块的一端，且与所述回转支承啮合连接，以驱动所述回转支承转动；所述举升转盘上设有八角盘；所述举升转盘上具有多个绕所述八角盘外侧均匀设置的磁铁片；
所述识别模块设置于所述底盘中心；所述识别模块包括反向设置的用于识别工作区域的地面上布设的二维码标签的第一摄像头以及用于识别货架底部上设置的二维码的第二摄像头；所述主板与所述第一摄像头和第二摄像头电连接。


2.如权利要求1所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：所述顶升部件还包括交叉轴承、圆筒状的丝杆轴承以及螺母；所述丝杆轴承下端与所述回转支承固定连接；所述第一摄像头和第二摄像头设置于所述丝杆轴承内；所述交叉轴承活动套接于所述丝杆轴承的下端且通过安装板固定与所述底盘上；所述安装板上设有多个用于限制所述交叉轴承活动的限位块；所述螺母螺接于所述丝杆轴承上；所述举升圆筒固定套接于所述螺母上；
所述旋转驱动组件包括第一固定座、旋转驱动电机、旋转齿轮、第一减速器和第一驱动器，所述第一固定座固定于所述底盘上，所述旋转驱动电机与所述第一驱动器电连接且通过第一减速器安装于所述第一固定座上，所述第一减速器的输出轴向上穿过所述第一固定座连接所述旋转齿轮，所述旋转齿轮与所述举升圆筒啮合连接；所述第一驱动器固定于所述底盘且靠近所述旋转驱动电机的位置上且与所述主板信号连接。


3.如权利要求2所述的一种仓库搬运机器人，其特征在于：所述举升驱动组件包括第二固定座、举升驱动电机、举升齿轮、第二减速器以及第二驱动器，所述第二固定座固定于所述底盘上；所述举升驱动电机与所述第二驱动器电连接且通过第二减速器安装于所述第二固定座的上侧；所述第二减速器的输出轴向下穿过所述第二固定座与所述举升齿轮连接，所述举升齿轮与所述回转支承啮合连接；所述第二驱动器固定于所述底盘上靠近所述举升驱动电机的位置且与所述主板信号连接。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：何建忠，
申请(专利权)人：深圳市欧铠智能机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44