一种拖曳机器人拖曳机构与底盘的连接结构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种拖曳机器人拖曳机构与底盘的连接结构，所述拖曳机器人包括拖曳机构和底盘；所述底盘内设有驱动组件，底盘表面设有与驱动组件连接的连接件，以使所述驱动组件驱动连接件转动；拖曳机构包括连接端、摇杆以及拖曳板；连接端包括连接壳和转动柱；所述连接壳设有空腔，所述转动柱置放于空腔内且与连接壳固定连接；所述转动柱底部设有四个沿底部凸起的定位块；连接件设有相对于表面向内凹陷的定位槽，定位槽用于容纳转动柱底部；所述定位槽内设有四个定位孔，以使转动柱底部的定位块与定位孔对应匹配，且形成连接。其具有结构简单，体积小巧，使用方便，灵活性高，实用性强，装拆方便的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种拖曳机器人拖曳机构与底盘的连接结构
本技术涉及仓储运输领域，特别是涉及一种拖曳机器人拖曳机构与底盘的连接结构。
技术介绍
AGV小车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种转载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。中国专利(CN105947506A)一种仓库智能搬运机器人。一种仓库搬运机器人，包括位于底部和地面接触的小车，所述小车包括底板、底骨架、电机垫板、万向轮支撑板垫块、万向轮支撑板和万向轮，其中底骨架固装在底板上方，电机垫板和万向轮支撑板垫块固装在底骨架上，万向轮支撑板固装在支撑板垫块上，万向轮与万向轮支撑板连接；所述底骨架上自下往上依次设置驱动机构、电机、驱动器与蓄电池；所述驱动机构上还设置可旋转升举机构和链条压紧机构。本专利技术提供一种设计合理、转向灵活且性能稳定的适用于AGV的仓库智能搬运机器人，但该专利的搬运机器人在移动在货架底部时，不能对上方的货架进行有效识别，同时在搬运货架时的稳定性不足，容易使货架产生晃动，不利于货架的搬运。目前，现有技术中的举升机器人，其高度一般较矮，其在运行过程中通过移动至货架下方，对货架进行举升从而带动货架移动，而拖曳机器人的高度较高，只能对位于上方的货物进行拖曳而移动，无法像举升机器人一样对下方的货物进行运输。且现有的拖曳机器人的拖曳机构多为与机器固定连接，不可拆卸，对于拖曳机构定期检修存在不便。因此，针对现有技术中存在的问题，亟需提供一种结构简单，体积小巧，且便于拖曳机构装卸的拖曳机器人拖曳机构与底盘的连接结构技术显得尤为重要。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提出了一种拖曳机器人拖曳机构与底盘的连接结构，该连接结构通过设置连接件与转动柱配合，可以使拖曳机构与底盘连接件之间实现快速装拆；通过设计拖曳机构的具体结构，使拖曳机构能够在气缸的作用下进行上下摆动，满足对不同方位货物的拖曳。为实现上述技术的目的，本技术采用如下技术方案实现：一种拖曳机器人拖曳机构与底盘的连接结构，所述拖曳机器人包括拖曳机构和底盘；所述底盘内设有驱动组件，底盘表面设有与驱动组件连接的连接件，以使所述驱动组件驱动连接件转动；所述拖曳机构包括连接端、摇杆以及拖曳板；所述连接端与底盘连接件固定连接，当所述底盘连接件受驱动转动时，所述连接端同向转动，以使所述拖曳机构左右摆动；所述连接端包括连接壳和转动柱；所述连接壳设有空腔，所述转动柱置放于空腔内且与连接壳固定连接；所述转动柱底部设有四个沿底部凸起的定位块；所述连接件设有相对于表面向内凹陷的定位槽，定位槽用于容纳转动柱底部；所述定位槽内设有四个定位孔，以使转动柱底部的定位块与定位孔对应匹配，且形成连接；所述连接件边缘设有向上凸起的柱体，所述柱体用于与连接壳底面的插孔配合，柱体穿过连接壳底面插孔，使连接壳挂在柱体上形成连接。具体的，该拖曳机器人通过驱动组件与连接件配合，使驱动组件驱动连接件转动，而与连接件固定连接的拖曳机构会随之转动，实现了拖曳机构在左右方向上的摆动。拖曳机构通过设置连接端，两个摇杆和拖曳板，形成双摇杆机构，当气缸驱动位于上方的摇杆运动时，摇杆带动拖曳板、下方的摇杆运动，此时拖曳板会朝上或朝下运动，实现了拖曳机构在上下方向上的摆动。拖曳机器人的结构设计，能使得拖曳机构在上下左右的方向上运动，实现对位于不同方位的货物进行拖曳，增强机器人的灵活性和实用性，且结构简单。具体的，在连接件上设有定位槽，能实现转动柱与连接件的快速定位连接，使拖曳机构与底盘形成连接；且在转动柱底部设置定位块直接与连接件的定位孔匹配，实现二者的快速连接。另外，在连接件上还设有柱体，该柱体和连接壳底面的插孔配合，使连接壳挂在柱体上，进一步形成连接。该结构的设计，可以使拖曳机构与底盘连接件之间实现快速装拆，具有操作便捷的优点，仅需将定位块与定位孔配合即可。优选的，所述定位槽设置为矩形状，四个定位孔分别分布在定位槽的四个夹角。优选的，所述定位槽设置在连接件的中心区域，沿定位槽周侧的端面形成用于支撑连接壳底面的平台。具体的，在定位槽周侧设置有平台，可以使连接件对连接端形成较好的支撑力，使拖曳机构的连接结构更为稳定。优选的，所述连接件相对于底盘表面突出，以使所述拖曳机构与底盘表面之间为非接触状态。具体的，拖曳机构与底盘表面为非接触状态，能够保证拖曳机构在左右摆动的过程中，不会受底盘阻碍或者避免与底盘产生摩擦造成损害等情况的发生。优选的，所述连接壳包括主体、上板和下板；所述主体用于与摇杆连接，上板、下板均垂直于主体上，且所述上板、下板均设有相对应的通孔；所述上板与下板之间形成空腔，当转动柱与连接壳连接时，所述通孔包围所述转动柱侧壁。具体的，连接壳的结构设计，可以在减轻其重量，使连接件能对其更好地施力。优选的，所述转动柱的上端部、下端部均设有一圈相对于转动柱外周凸起的凸缘。具体的，凸缘的设计，是为了配合连接壳的上板与下板，使转动柱能够卡设在连接壳中，形成稳定的连接。优选的，所述连接壳的主体下端还设有用于承托摇杆的承托板。具体的，承托板的设计，可以使双摇杆机构的结构更为稳固。优选的，所述连接壳朝向摇杆的一侧设有轴接孔，以使所述摇杆的一端通过轴接孔与连接壳轴接。具体的，通过在连接壳朝向摇杆的一侧设置轴接孔，使摇杆能与连接端形成双摇杆机构。优选的，所述拖曳板朝向摇杆的一侧设有凸起的连接板，所述连接板上设有用于与摇杆另一端轴接的轴接孔。具体的，拖曳板设有连接板，用于与摇杆的另一端连接，使拖曳板、两摇杆和连接端能够形成双摇杆机构。本技术的有益效果：本技术提供了一种拖曳机器人拖曳机构与底盘的连接结构，该连接结构通过设置连接件与转动柱配合，可以使拖曳机构与底盘连接件之间实现快速装拆；通过设计拖曳机构的具体结构，使拖曳机构能够在气缸的作用下进行上下摆动，满足对不同方位货物的拖曳，具有结构简单，体积小巧，使用方便，灵活性高，实用性强，装拆方便的优点。附图说明图1为本技术提供的拖曳机器人的连接结构示意图；图2为本技术提供的拖曳机器人的侧视结构示意图；图3为本技术提供的拖曳机器人的连接件安装示意图；图4为本技术提供的拖曳机器人的驱动组件示意图；图5为本技术提供的拖曳机器人的拖曳机构结构示意图；图6为本技术提供的拖曳机器人的连接端结构示意图；图7为本技术提供的拖曳机器人的连接件结构示意图。附图标记说明1拖曳机器人，11底盘，12拖曳机构，13驱动组件，14连接件；121连接端，122摇杆，123拖曳板,124气缸；1211连接壳，1211a空腔，1211b主体，1211c上板，1211d下板；1212转动柱，1212a定位块，1212b凸缘；1231连接板；141定位槽，14本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拖曳机器人拖曳机构与底盘的连接结构，其特征在于，所述拖曳机器人包括拖曳机构和底盘；所述底盘内设有驱动组件，底盘表面设有与驱动组件连接的连接件，以使所述驱动组件驱动连接件转动；/n所述拖曳机构包括连接端、摇杆以及拖曳板；所述连接端与底盘连接件固定连接，当所述底盘连接件受驱动转动时，所述连接端同向转动，以使所述拖曳机构左右摆动；所述连接端包括连接壳和转动柱；所述连接壳设有空腔，所述转动柱置放于空腔内且与连接壳固定连接；所述转动柱底部设有四个沿底部凸起的定位块；/n所述连接件设有相对于表面向内凹陷的定位槽，定位槽用于容纳转动柱底部；所述定位槽内设有四个定位孔，以使转动柱底部的定位块与定位孔对应匹配，且形成连接；/n所述连接件边缘设有向上凸起的柱体，所述柱体用于与连接壳底面的插孔配合，柱体穿过连接壳底面插孔，使连接壳挂在柱体上形成连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种拖曳机器人拖曳机构与底盘的连接结构，其特征在于，所述拖曳机器人包括拖曳机构和底盘；所述底盘内设有驱动组件，底盘表面设有与驱动组件连接的连接件，以使所述驱动组件驱动连接件转动；
所述拖曳机构包括连接端、摇杆以及拖曳板；所述连接端与底盘连接件固定连接，当所述底盘连接件受驱动转动时，所述连接端同向转动，以使所述拖曳机构左右摆动；所述连接端包括连接壳和转动柱；所述连接壳设有空腔，所述转动柱置放于空腔内且与连接壳固定连接；所述转动柱底部设有四个沿底部凸起的定位块；
所述连接件设有相对于表面向内凹陷的定位槽，定位槽用于容纳转动柱底部；所述定位槽内设有四个定位孔，以使转动柱底部的定位块与定位孔对应匹配，且形成连接；
所述连接件边缘设有向上凸起的柱体，所述柱体用于与连接壳底面的插孔配合，柱体穿过连接壳底面插孔，使连接壳挂在柱体上形成连接。


2.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，所述定位槽设置为矩形状，四个定位孔分别分布在定位槽的四个夹角。


3.根据权利要求1所述的连接结构，其特征在于，所述定位槽设置在连接件的中心区域，沿定位槽周侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：何建忠，
申请(专利权)人：深圳市欧铠智能机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44