一种运载机器人货物运送自动分配系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种运载机器人货物运送自动分配系统及方法，涉及仓储管理技术领域，包括模型建立模块、路径规划模块、碰撞判断模块和规划调整模块；所述模型建立模块用于建立分配仓库的平面二维模型；所述路径规划模块用于对运载机器人的货物运送路径进行规划；所述碰撞判断模块用于对运载机器人的货物运送路径进行判断，分析是否有与其他运载机器人之间发生碰撞的风险；所述规划调整模块用于对运载机器人的货物运送路径进行调整，通过路径规划模块对运载机器人的最优路径进行规划，并利用碰撞判断模块判断在通过最优路径进行货物运送时是否会与其他运载机器人之间发生碰撞，以此来提高运载机器人对于货物运送和分配的效率。来提高运载机器人对于货物运送和分配的效率。来提高运载机器人对于货物运送和分配的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种运载机器人货物运送自动分配系统及方法


[0001]本专利技术涉及仓储管理
，具体是一种运载机器人货物运送自动分配系统及方法。

技术介绍

[0002]运载机器人是一种用于货物运送和分配的智能机器人，运载机器人的问世，彻底改变了仓储行业的布局，使得仓库管理可以彻底的实现无人化、智能化管理；
[0003]但是，现有的运载机器人在进行货物运送分配时仍然存在以下问题：
[0004]1、现有的运载机器人的货物运送路径都是按照地面分布的各类传感器进行横平竖直的移动，移动轨迹过于僵硬，会导致货物运送的效率降低；
[0005]2、只能实现机器人自身的碰撞避让，无法根据货物本身的规格进行避让，可能会导致货物之间发生碰撞；
[0006]所以，人们急需一种运载机器人货物运送自动分配系统及方法来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种运载机器人货物运送自动分配系统及方法，以解决现有技术中提出的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种运载机器人货物运送自动分配系统，该货物运送自动分配系统包括数据采集模块、模型建立模块、路径规划模块、碰撞判断模块和规划调整模块；
[0009]所述数据采集模块用于各项信息数据的提取和采集，方便为后期数据的分析和处理提供数据来源；所述模型建立模块用于建立分配仓库的平面二维模型，使得方便将运载机器人的货物运送和分配过程转化为数字化分配过程，实现更加精准的控制；所述路径规划模块用于对运载机器人的货物运送路径进行规划，实现每一个运载机器人运送货物的精准把控；所述碰撞判断模块用于对运载机器人的货物运送路径进行判断，分析是否有与其他运载机器人之间发生碰撞的风险；所述规划调整模块用于对运载机器人的货物运送路径进行调整，减少运载机器人和货物之间的碰撞，使得货物运送过程更加的顺畅；
[0010]所述数据采集模块的输出端连接模型建立模块、路径规划模块和规划调整模块的输入端，所述路径规划模块的输出端连接碰撞判断模块的输入端，所述碰撞判断模块的输出端连接规划调整模块的输入端。
[0011]根据上述技术方案，所述数据采集模块包括信息扫码单元、速度采集单元和位置获取单元；
[0012]所述信息扫码单元用于对货物的信息码进行扫描，获取货物信息，货物信息包括但不限于货物类型、货物质量、货物尺寸和分配地址；所述速度采集单元用于对运载机器人运送货物的速度数据进行采集；所述位置获取单元用于对货物分配口、送货口和返回口的
位置信息进行获取，送货口是指运载机器人进行货物运送的起始位置，货物分配口是指运载机器人进行货物运送的终点位置，返回口是指运载机器人运送并分配完货物后返回的位置，通过对货物分配口、送货口和返回口的位置确认，使得运载机器人在进行货物的运送和分配时更加的规整，可以有效提高货物运送和分配的效率；
[0013]所述模型建立模块包括位置标注单元、坐标系建立单元、坐标值赋予单元；
[0014]所述位置标注单元用于将位置获取单元获取的货物分配口、送货口和返回口的位置标注在平面上，将仓库布局信息等比例缩小，使得可以对仓库货物运送和分配实现数字化管理；所述坐标系建立单元用于在标注位置的平面上建立平面直角坐标系，所述坐标值赋予单元用于赋予平面二维模型上的每一个点以坐标值，使得可以通过数字化分析的方式来对运载机器人的货物运送和分配过程进行计算和分析；
[0015]所述位置获取单元的输出端连接位置标注单元的输入端，所述信息扫码单元的输出端连接路径规划模块的输入端，所述速度采集单元的输出端连接规划调整模块的输入端。
[0016]根据上述技术方案，所述路径规划模块包括起点确定单元、目标提取单元和路径生成单元；
[0017]所述起点确定单元用于在获取货物信息数据后确定货物运送的起点；所述目标提取单元用于在获取货物信息数据后确定货物运送的终点；所述路径生成单元用于根据货物运送的起点和终点规划最优运送路径，即起点和终点之间的直线距离为最优运送路径；
[0018]所述信息扫码单元的输出端连接起点确定单元和目标提取单元的输入端，所述起点确定单元和目标提取单元的输出端连接路径生成单元的输入端。
[0019]根据上述技术方案，所述碰撞判断模块包括时间记录单元、碰撞分析单元、坐标点确认单元和结果反馈单元；
[0020]所述时间记录单元用于对运载机器人的运动起始时间点进行记录，所述运动起始时间点包括按照最优运送路径运送货物的起始时间点和分配完货物后返回的起始时间点，使得方便根据运载机器人运送货物的时间对是否会发生碰撞进行分析；所述碰撞分析单元用于判断当前的最优运送路径是否会与其他运载机器人之间发生碰撞，以便于及时的对运送路径进行调整和修改；所述结果反馈单元用于将碰撞分析单元的分析结果反馈至规划调整模块；所述坐标点确认单元用于对运载机器人会发生碰撞的坐标点进行计算和确认；
[0021]所述时间记录单元的输出端连接碰撞分析单元的输入端，所述碰撞分析单元的输出端连接结果反馈单元的输入端，所述结果反馈单元的输出端连接规划调整模块的输入端，所述坐标点确认单元的输出端连接规划调整模块的输入端。
[0022]根据上述技术方案，所述规划调整模块包括规格分析单元、调整计算单元和方案选择单元；
[0023]所述规格分析单元用于对运载机器人所运载货物的规格进行分析；所述调整计算单元用于根据货物的规格调整运送路径，同时，根据运载机器人的运送速度调整运送路径，使得可以做出多种计算和调整方案，方便选择最合适的调整方案；所述方案选择单元用于对调整方案进行选择，避免运载机器人之间发生碰撞的同时，提高货物运送的效率；
[0024]所述结果反馈单元的输出端连接坐标点确认单元的输入端，所述坐标点确认单元的输出端连接规格分析单元的输入端，所述规格分析单元和速度采集单元的输出端连接调
整计算单元的输入端，所述调整计算单元的输出端连接方案选择单元的输入端。
[0025]一种运载机器人货物运送自动分配方法，该分配方法包括以下步骤：
[0026]S1、利用位置获取单元获取货物分配口、送货口和返回口的位置，并利用模型建立模块建立平面二维模型；
[0027]S2、利用信息扫码单元获取货物信息，确定运载机器人运送货物的目标位置；
[0028]S3、利用路径规划模块对运载机器人的最优运送路径进行规划；
[0029]S4、利用碰撞判断模块判断运载机器人的当前最优运送路径是否会与其他运载机器人之间发生碰撞；
[0030]S5、利用规划调整模块对会发送碰撞的运载机器人的运送路径进行重新的规划和调整。
[0031]根据上述技术方案，在S1
‑
S2中，建立分配仓库的平面二维模型后，利用坐标系建立单元以其中的一个送货口为原点建立平面直角坐标系，并利用坐标值赋予单元赋予平面直角坐标系中的每一个点以坐标值；
[0032]货物分配口、送货口、返回口均为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运载机器人货物运送自动分配系统，其特征在于：该货物运送自动分配系统包括数据采集模块、模型建立模块、路径规划模块、碰撞判断模块和规划调整模块；所述数据采集模块用于各项信息数据的提取和采集；所述模型建立模块用于建立分配仓库的平面二维模型；所述路径规划模块用于对运载机器人的货物运送路径进行规划；所述碰撞判断模块用于对运载机器人的货物运送路径进行判断，分析是否有与其他运载机器人之间发生碰撞的风险；所述规划调整模块用于对运载机器人的货物运送路径进行调整；所述数据采集模块的输出端连接模型建立模块、路径规划模块和规划调整模块的输入端，所述路径规划模块的输出端连接碰撞判断模块的输入端，所述碰撞判断模块的输出端连接规划调整模块的输入端。2.根据权利要求1所述的一种运载机器人货物运送自动分配系统，其特征在于：所述数据采集模块包括信息扫码单元、速度采集单元和位置获取单元；所述信息扫码单元用于对货物的信息码进行扫描，获取货物信息，货物信息包括但不限于货物类型、货物质量、货物尺寸和分配地址；所述速度采集单元用于对运载机器人运送货物的速度数据进行采集；所述位置获取单元用于对货物分配口、送货口和返回口的位置信息进行获取；所述模型建立模块包括位置标注单元、坐标系建立单元、坐标值赋予单元；所述位置标注单元用于将位置获取单元获取的货物分配口、送货口和返回口的位置标注在平面上；所述坐标系建立单元用于在标注位置的平面上建立平面直角坐标系，所述坐标值赋予单元用于赋予平面二维模型上的每一个点以坐标值；所述位置获取单元的输出端连接位置标注单元的输入端，所述信息扫码单元的输出端连接路径规划模块的输入端，所述速度采集单元的输出端连接规划调整模块的输入端。3.根据权利要求2所述的一种运载机器人货物运送自动分配系统，其特征在于：所述路径规划模块包括起点确定单元、目标提取单元和路径生成单元；所述起点确定单元用于在获取货物信息数据后确定货物运送的起点；所述目标提取单元用于在获取货物信息数据后确定货物运送的终点；所述路径生成单元用于根据货物运送的起点和终点规划最优运送路径；所述信息扫码单元的输出端连接起点确定单元和目标提取单元的输入端，所述起点确定单元和目标提取单元的输出端连接路径生成单元的输入端。4.根据权利要求3所述的一种运载机器人货物运送自动分配系统，其特征在于：所述碰撞判断模块包括时间记录单元、碰撞分析单元、坐标点确认单元和结果反馈单元；所述时间记录单元用于对运载机器人的运动起始时间点进行记录，所述运动起始时间点包括按照最优运送路径运送货物的起始时间点和分配完货物后返回的起始时间点；所述碰撞分析单元用于判断当前的最优运送路径是否会与其他运载机器人之间发生碰撞；所述结果反馈单元用于将碰撞分析单元的分析结果反馈至规划调整模块；所述坐标点确认单元用于对运载机器人会发生碰撞的坐标点进行计算和确认；所述时间记录单元的输出端连接碰撞分析单元的输入端，所述碰撞分析单元的输出端连接结果反馈单元的输入端，所述结果反馈单元的输出端连接规划调整模块的输入端，所述坐标点确认单元的输出端连接规划调整模块的输入端。5.根据权利要求4所述的一种运载机器人货物运送自动分配系统，其特征在于：所述规
划调整模块包括规格分析单元、调整计算单元和方案选择单元；所述规格分析单元用于对运载机器人所运载货物的规格进行分析；所述调整计算单元用于根据货物的规格调整运送路径，同时，根据运载机器人的运送速度调整运送路径；所述方案选择单元用于对调整方案进行选择；所述结果反馈单元的输出端连接坐标点确认单元的输入端，所述坐标点确认单元的输出端连接规格分析单元的输入端，所述规格分析单元和速度采集单元的输出端连接调整计算单元的输入端，所述调整计算单元的输出端连接方案选择单元的输入端。6.一种运载机器人货物运送自动分配方法，其特征在于：该分配方法包括以下步骤：S1、利用位置获取单元获取货物分配口、送货口和返回口的位置，并利用模型建立模块建立平面二维模型；S2、利用信息扫码单元获取货物信息，确定运载机器人运送货物的目标位置；S3、利用路径规划模块对运载机器人的最优运送路径进行规划；S4、利用碰撞判断模块判断运载机器人的当前最优运送路径是否会与其他运载机器人之间发生碰撞；S5、利用规划调整模块对会发送碰撞的运载机器人的运送路径进行重新的规划和调整。7.根据权利要求6所述的一种运载机器人货物运送自动分配方法，其特征在于：在S1
‑
S2中，建立分配仓库的平面二维模型后，利用坐标系建立单元以其中的一个送货口为原点建立平面直角坐标系，并利用坐标值赋予单元赋予平面直角坐标系中的每一个点以坐标值；货物分配口、送货口、返回口均为若干个，所述货物分配口组成集合K＝{K1，K2，K3，...，K
n
}，货物分配口所在位置的坐标值组成集合P＝{(X1，Y1），（X2，Y2)，（X3，Y3)，...，(X
n
，Y
n
)}，其中，n表示有n个货物分配口；所述送货口组成集合S＝{S1，S...

【专利技术属性】
技术研发人员：何建忠，
申请(专利权)人：深圳市欧铠智能机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：