止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供一种止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，该止挡组件的控制方法包括：获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，第一位置为所述止挡组件对应的位置；若是，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回，通过提供止挡组件及其控制方法，提高了机器人在天轨上作业的安全性，有效防止机器人在天轨上跌落。

【技术实现步骤摘要】
止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质
本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。
技术介绍
随着自动化技术的发展，物流仓库不断往无人化方向发展，并且对仓库的空间利用率以及货物的运输效率要求越来越高，因此现有的物流仓库大多采用基于机器人的仓储系统进行货物的仓储和管理。目前，为了提高多仓储系统的作业效率，一般在货架的顶部设有天轨、侧部设有侧轨，天轨和侧轨均为轨道结构，机器人上设有与轨道结构配合的滑动结构，例如车轮，通过车轮和轨道结构的配合，机器人可以沿侧轨或者天轨移动，从而根据作业任务的要求，快速在货架上相应的格口或库位取放货物。然而，现有技术中的天轨，当机器人在其上移动时，可能会发生机器人从货架顶部的天轨上跌落的现象，从而造成机器人或货架损坏甚至报废，安全性较差。
技术实现思路
本公开提供一种止挡组件的控制方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，通过设置于货架顶部的止挡组件以及控制方法，提高了机器人在天轨行走的安全性，有效防止在天轨行走的机器人发生跌落。第一方面，本公开实施例提供了一种止挡组件的控制方法，所述止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，该方法包括：获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置；若是，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。可选的，在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述止挡组件收回，包括：当所述机器人移动至所述第一位置的预设范围内时，确定所述机器人的移动方向、所述机器人的移动速度以及所述第一位置对应的止挡组件的状态；若所述机器人的移动方向为朝向所述第一位置移动的方向，所述第一位置对应的止挡组件的状态为伸出状态，且所述机器人的移动速度小于预设速度，则在所述机器人到达所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。可选的，所述方法还包括：若所述机器人的移动速度大于所述预设速度，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。可选的，所述方法还包括：若检测到所述机器人已通过所述第一位置，且所述第一位置的预设范围内不存在其他机器人，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。可选的，所述方法还包括：若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则将所述第一位置设置为禁止通行位置。可选的，若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则将所述第一位置设置为禁止通行位置，包括：若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则获取所述机器人在跌落前的第一移动速度；若所述第一移动速度大于或等于预设速度，则将所述第一位置设置为禁止通行位置，并生成所述机器人的维护提示信息。可选的，当所述第一移动速度小于所述预设速度时，所述方法还包括：控制救援机器人将跌落的所述机器人拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。可选的，所述方法还包括：查找作业路径包括所述禁止通行位置的其他机器人，并重新规划所述其他机器人的作业路径。可选的，所述方法还包括：若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制所述机器人返回至所述作业路径中的前一路径节点。可选的，所述方法还包括：若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制救援机器人将所述机器人从所述止挡组件上拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。可选的，所述方法还包括：若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落或处于所述第一位置对应的止挡组件上，则获取所述机器人存放的物品的类型；当所述物品的类型为预设类型时，在所述机器人将所述物品搬运至分拣区域后，控制所述机器人或所述分拣区域设置的分拣设备发出故障警示信息。可选的，获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，包括：根据所述机器人对应的任务，确定目标位置；确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径；若存在多条可选路径，则根据每一所述可选路径对应的挡边信息，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径；根据所述机器人的作业路径，生成所述机器人的路径规划信息；其中，所述挡边信息包括所述可选路径需要经过的止挡组件的数量、各个止挡组件的位置信息和各个止挡组件的尺寸信息中的一项或多项。可选的，根据每一所述可选路径对应的挡边信息，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径，包括：若仓储系统中存在除所述机器人以外的处于作业状态的其他机器人，则确定所述其他机器人的路径规划信息；根据所述其他机器人的路径规划信息，预测所述仓储系统中各个止挡组件的状态变化信息，其中，所述状态变化信息用于指示相应的止挡组件伸出和/或收回；针对每一可选路径，确定所述机器人以所述可选路径为作业路径时需额外收回的止挡组件的数量以及所述可选路径对应的行走时间；根据各个可选路径对应的额外收回的止挡组件的数量以及行走时间，从所述多条可选路径中确定所述机器人的作业路径。可选的，所述止挡组件包括常开止挡组件、常闭止挡组件以及普通止挡组件三种类型，确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径，包括：根据各个所述止挡组件的类型，确定从所述机器人的当前位置移动至所述目标位置的可选路径。可选的，所述方法还包括：获取仓储系统的历史作业数据；根据所述历史作业数据，确定各个止挡组件的经过频率；根据所述经过频率，确定各个止挡组件的类型，其中，常开止挡组件对应的经过频率小于普通止挡组件对应的经过频率，普通止挡组件对应的经过频率小于常闭止挡组件对应的经过频率。第二方面，本公开实施例还提供了一种止挡组件的控制装置，所述止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，该装置包括：路径获取模块，用于获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；位置判断模块，用于基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置；止挡组件控制模块，用于若述机器人经过第一位置，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。第三方面，本公开实施例还提供了一种止挡组件的控制设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的止挡组件的控制方法。第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括货架、机器人、设置在所述货架的顶部边缘对应位置的一个或多个止挡组件以及本公开第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种止挡件的控制方法，其特征在于，所述止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，所述方法包括：/n获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；/n基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置；/n若是，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。/n

【技术特征摘要】
1.一种止挡件的控制方法，其特征在于，所述止挡组件位于货架的顶部边缘对应的位置，当所述止挡组件伸出时，所述止挡组件可将机器人限制在货架的天轨或所述止挡组件上，所述方法包括：
获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，其中，所述路径规划信息用于指示所述机器人的作业路径；
基于所述机器人的作业路径，判断所述机器人是否经过第一位置，其中，所述第一位置为所述止挡组件对应的位置；
若是，则在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人经过所述第一位置之前，控制所述止挡组件收回，包括：
当所述机器人移动至所述第一位置的预设范围内时，确定所述机器人的移动方向、所述机器人的移动速度以及所述第一位置对应的止挡组件的状态；
若所述机器人的移动方向为朝向所述第一位置移动的方向，所述第一位置对应的止挡组件的状态为伸出状态，且所述机器人的移动速度小于预设速度，则在所述机器人到达所述第一位置之前，控制所述第一位置对应的止挡组件收回。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述机器人的移动速度大于所述预设速度，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到所述机器人已通过所述第一位置，且所述第一位置的预设范围内不存在其他机器人，则控制所述第一位置对应的止挡组件伸出。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则将所述第一位置设置为禁止通行位置。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则将所述第一位置设置为禁止通行位置，包括：
若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落，则获取所述机器人在跌落前的第一移动速度；
若所述第一移动速度大于或等于预设速度，则将所述第一位置设置为禁止通行位置，并生成所述机器人的维护提示信息。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述第一移动速度小于所述预设速度时，所述方法还包括：
控制救援机器人将跌落的所述机器人拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。


8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
查找作业路径包括所述禁止通行位置的其他机器人，并重新规划所述其他机器人的作业路径。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制所述机器人返回至所述作业路径中的前一路径节点。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到所述机器人处于所述第一位置对应的止挡组件上，则控制救援机器人将所述机器人从所述止挡组件上拖至所述天轨上，以使所述机器人沿所述天轨继续执行所述机器人对应的任务。


11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到所述机器人在所述第一位置处发生跌落或处于所述第一位置对应的止挡组件上，则获取所述机器人存放的物品的类型；
当所述物品的类型为预设类型时，在所述机器人将所述物品搬运至分拣区域后，控制所述机器人或所述分拣区域设置的分拣设备发出跌落警示信息。


12.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，获取机器人在所述天轨上的路径规划信息，包括：
根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：高玉蓉，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44