【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及智能仓储，尤其涉及一种取放货机器人、组合机器人及仓储系统。
技术介绍
1、搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率；因此仓储机器人成为仓储系统的研究热点。
2、相关技术中，搬运机器人通过包括机架以及设置在机架上的存储单元和货叉装置，其中，货叉装置包括第一传动件和伸缩机构，存储单元上设置有与第一传动件对接的第二传动件，当第一传动件与第二传动件对接时，以实现在货叉装置和存放单元之间搬运物料箱。此外，与搬运机器人相配合的货架或者转运装置上设置有与第一传动件对接的第三传动件，当第一传动件与第三传动件对接时，实现物料箱在搬运机器人在货架和货叉装置之间的搬运。
3、但是，上述的搬运方式会受到取货高度的限制，降低了搬运机器人的搬运效率，进而降低了整个仓储系统的效率。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本公开实施例提供一种取放货机器人、组合机器人及仓储系统，用于提高取放货机器人和组合机器人的搬运效率。
2、为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
3、本公开实施例的第一方面提供一种取放货机器人，包括第一移动底座和转动连接在所述第一移动底座的转动组件，所述转动组件包括多个转动件；
4、多个所述转动件沿取放货方向依次排布；其中，靠近所述第一移动底座的边缘的所述转动件位于所述第一移动底座的底面和靠近所述第一移动底座的中心的所述转动件之间
5、靠近所述第一移动底座的边缘的数个所述转动件的部分外周面的连线相对于所述取放货方向倾斜设置，以构成用于取货的导向面；所述物料箱沿所述导向面移动至靠近所述第一移动底座的中心的所述转动件上。
6、在一种可能的实现方式中，所述转动组件包括传送带，所述传送带环绕于多个所述转动件的外侧，并随多个所述转动件的转动而转动；
7、所述传送带绕设在靠近所述第一移动底座的边缘的数个所述转动件的部分构成所述导向面。
8、在一种可能的实现方式中，所述传送带绕设在靠近所述第一移动底座的边缘的数个所述转动件包括第一转动件和第二转动件，所述第一转动件设置在所述第二转动件和所述第一移动底座的底面之间；
9、所述传送带绕设在所述第一转动件和所述第二转动件的部分构成所述导向面。
10、在一种可能的实现方式中，所述转动件包括转动轮；
11、所述第一移动底座包括至少两个安装腔，至少两个所述安装腔沿垂直于所述取放货方向间隔设置；
12、每个所述安装腔内均转动连接有数个所述转动轮，且所述转动轮的部分外周面凸出于所述安装腔。
13、在一种可能的实现方式中，所述第一移动底座包括至少两个间隔设置的移动轮；在取货或者放货时，所述移动轮的转动方向与所述转动件的转动方向相反。
14、本公开实施例的第二方面提供一种组合机器人，包括搬运机器人和如第一方面所述的取放货机器人。
15、在一种可能的实现方式中，所述搬运机器人包括机架和支撑组件，所述支撑组件包括第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件滑动连接在所述机架上；所述第二支撑件设置在所述第一支撑件上；
16、所述第二支撑件包括第一导向通道，所述第一导向通道沿所述第二支撑件的长度方向贯穿所述第二支撑件，且所述第一导向通道还沿所述第二支撑件的高度方向贯穿所述第二支撑件的顶面，以形成第一顶部开口；
17、所述取放货机器人活动连接在所述第一导向通道内，且所述取放货机器人的多个转动件的顶部暴露在所述第一顶部开口外。
18、在一种可能的实现方式中，所述第二支撑件包括第一底板、第一顶板和两个第一侧板，所述第一底板设置在所述第一支撑件上；
19、两个所述第一侧板间隔设置在所述第一底板上，且两个所述第一侧板背离所述第一底板的一端分别与所述第一顶板连接，以围成第一导向通道；
20、两个所述第一侧板的一端围成第一进出口，两个所述第一侧板的另一端围成第二进出口；所述第一顶部开口设置在所述第一顶板上。
21、在一种可能的实现方式中，所述搬运机器人还包括两个夹紧组件，两个所述夹紧组件滑动设置在所述第一支撑件上，并分别位于所述第二支撑件两侧；
22、所述两个夹紧组件能够相对或者相背运动，以夹紧或者松开位于所述第一顶板上的物料箱。
23、在一种可能的实现方式中，所述第一支撑件上设置有导轨，所述导轨沿垂直于物料箱进出所述第一导向通道的方向的延伸；
24、所述夹紧组件通过滑块滑设在所述导轨上。
25、在一种可能的实现方式中，所述夹紧组件包括驱动件、传动件以及夹紧件；所述传动件包括主动齿轮以及与所述主动齿轮啮合的从动齿条；
26、所述驱动件与所述主动齿轮连接；
27、所述从动齿条与所述夹紧件连接，所述夹紧件通过所述滑块滑设在所述导轨上。
28、在一种可能的实现方式中，所述取放货机器人还包括阻挡件，所述阻挡件转动设置在至少一个所述夹紧组件朝向所述第二支撑件的侧面上，且所述阻挡件临近所述第一进出口和/或所述第二进出口设置；
29、当所述物料箱位于所述第一顶板时，所述阻挡件平行于所述第一底板；
30、当所述物料箱进出所述第一导向通道时，所述阻挡件垂直于所述第一底板。
31、本公开实施例的第三方面提供一种仓储系统，包括至少一个货架和第二方面所述的组合机器人；
32、所述货架包括具有第二顶部开口的第二导向通道，所述第二导向通道与所述搬运机器人的第一导向通道相互配合；
33、所述取放货机器人在所述第一导向通道和所述第二导向通道之间移动，以在所述搬运机器人与所述货架之间搬运物料箱。
34、在一种可能的实现方式中，所述取放货机器人的第一移动底座包括在所述第一导向通道和所述第二导向通道之间往复移动的第一状态和第二状态，所述第一移动底座处于第一状态时，所述转动件停止转动；所述第一移动底座处于第二状态时，所述转动件通过所述第二顶部开口与所述物料箱转动接触，并带动所述物料箱沿背向所述货架的方向移动，或带动所述物料箱沿朝向所述货架的方向移动。
35、在一种可能的实现方式中，所述仓储系统还包括多个导向件，多个所述导向件依次排布在所述货架的货板上；
36、每个所述导向件包括第二底板、第二顶板和两个第二侧板，所述第二底板设置在所述货板上；
37、两个所述第二侧板间隔设置在所述第二底板上，且两个所述第二侧板背离所述第二底板的一端分别与所述第二顶板连接，以围成第二导向通道；所述第二导向通道在第一移动底座进出方向上具有相对设置的第三进出口和第四进出口；
38、所述第二顶部开口设置在所述第二顶板。
39、本公开实施例提供的取放货机器人、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种取放货机器人，其特征在于，包括第一移动底座和转动连接在所述第一移动底座的转动组件，所述转动组件包括多个转动件；
2.根据权利要求1所述的取放货机器人，其特征在于，所述转动组件包括传送带，所述传送带环绕于多个所述转动件的外侧，并随多个所述转动件的转动而转动；
3.根据权利要求2所述的取放货机器人，其特征在于，所述传送带绕设在靠近所述第一移动底座的边缘的数个所述转动件包括第一转动件和第二转动件，所述第一转动件设置在所述第二转动件和所述第一移动底座的底面之间；
4.根据权利要求1-3任一项所述的取放货机器人，其特征在于，所述转动件包括转动轮；
5.根据权利要求4所述的取放货机器人，其特征在于，所述第一移动底座包括至少两个间隔设置的移动轮；在取货或者放货时，所述移动轮的转动方向与所述转动件的转动方向相反。
6.一种组合机器人，其特征在于，包括搬运机器人和如权利要求1-5任一项所述的取放货机器人。
7.根据权利要求6所述的组合机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括机架和支撑组件，所述支撑组件包括第一支撑件和第二
8.根据权利要求7所述的组合机器人，其特征在于，所述第二支撑件包括第一底板、第一顶板和两个第一侧板，所述第一底板设置在所述第一支撑件上；
9.根据权利要求8所述的组合机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括两个夹紧组件，两个所述夹紧组件滑动设置在所述第一支撑件上，并分别位于所述第二支撑件两侧；
10.根据权利要求9所述的组合机器人，其特征在于，所述第一支撑件上设置有导轨，所述导轨沿垂直于物料箱进出所述第一导向通道的方向的延伸；
11.根据权利要求10所述的组合机器人，其特征在于，所述夹紧组件包括驱动件、传动件以及夹紧件；所述传动件包括主动齿轮以及与所述主动齿轮啮合的从动齿条；
12.根据权利要求9-11任一项所述的组合机器人，其特征在于，所述取放货机器人还包括阻挡件，所述阻挡件转动设置在至少一个所述夹紧组件朝向所述第二支撑件的侧面上，且所述阻挡件临近所述第一进出口和/或所述第二进出口设置；
13.一种仓储系统，其特征在于，包括至少一个货架和权利要求6-12任一项所述的组合机器人；
14.根据权利要求13所述的仓储系统，其特征在于，所述取放货机器人的第一移动底座包括在所述第一导向通道和所述第二导向通道之间往复移动的第一状态和第二状态，所述第一移动底座处于第一状态时，所述转动件停止转动；所述第一移动底座处于第二状态时，所述转动件通过所述第二顶部开口与所述物料箱转动接触，并带动所述物料箱沿背向所述货架的方向移动，或带动所述物料箱沿朝向所述货架的方向移动。
15.根据权利要求13或14所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括多个导向件，多个所述导向件依次排布在所述货架的货板上；
...【技术特征摘要】
1.一种取放货机器人，其特征在于，包括第一移动底座和转动连接在所述第一移动底座的转动组件，所述转动组件包括多个转动件；
2.根据权利要求1所述的取放货机器人，其特征在于，所述转动组件包括传送带，所述传送带环绕于多个所述转动件的外侧，并随多个所述转动件的转动而转动；
3.根据权利要求2所述的取放货机器人，其特征在于，所述传送带绕设在靠近所述第一移动底座的边缘的数个所述转动件包括第一转动件和第二转动件，所述第一转动件设置在所述第二转动件和所述第一移动底座的底面之间；
4.根据权利要求1-3任一项所述的取放货机器人，其特征在于，所述转动件包括转动轮；
5.根据权利要求4所述的取放货机器人，其特征在于，所述第一移动底座包括至少两个间隔设置的移动轮；在取货或者放货时，所述移动轮的转动方向与所述转动件的转动方向相反。
6.一种组合机器人，其特征在于，包括搬运机器人和如权利要求1-5任一项所述的取放货机器人。
7.根据权利要求6所述的组合机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括机架和支撑组件，所述支撑组件包括第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件滑动连接在所述机架上；所述第二支撑件设置在所述第一支撑件上；
8.根据权利要求7所述的组合机器人，其特征在于，所述第二支撑件包括第一底板、第一顶板和两个第一侧板，所述第一底板设置在所述第一支撑件上；
9.根据权利要求8所述的组合机器人，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王思哲，任旭升，钟俊成，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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