穿梭车的行走轮装置、穿梭车和货运系统制造方法及图纸

本公开涉及一种穿梭车的行走轮装置、穿梭车和货运系统，该行走轮装置包括基座；夹持机构包括第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件和/或第二夹持件可移动地设置在基座上，且分别设置有能够在轨道上移动的行走轮；以及驱动装置，用于驱动第一夹持件和/或第二夹持件移动以使二者能够相互靠近或相互远离，而在第一位置和第二位置之间切换，在第一位置，第一夹持件和第二夹持件的行走轮用于夹持轨道并与其滚动配合；在第二位置，第一夹持件和第二夹持件的行走轮用于与轨道脱离以释放轨道。该行走轮装置结构简单且便于与轨道配合或脱离配合，有利于省去布置于轨道上的轨道切换装置，降低了对整个货运系统的要求，提高货运系统的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
穿梭车的行走轮装置、穿梭车和货运系统
本公开涉及物流仓储
，具体地，涉及一种穿梭车的行走轮装置、穿梭车和货运系统。
技术介绍
近年来，穿梭车作为一种智能机器人设备被广泛的运用在物流仓储领域，穿梭车能够代替人工进行一系列的仓储作业，将货品高效地送到指定货架，大大提升了仓库的作业效率和空间利用率，并且避免了人工高空作业的风险。穿梭车上通常安装有行走装置，以能够沿着货架轨道行走。相关技术中，当穿梭车运动到两条货架轨道的交叉节点处，需要判断穿梭车的运动目标位置并根据两条货架轨道之间对应的轨道切换装置切换，从而实现穿梭车从一个轨道上运动至另一个轨道上，这种方式使得穿梭车的结构复杂、并且对整个货运系统的要求极高，降低了货运系统的可靠性。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种穿梭车的行走轮装置，该穿梭车的行走轮装置结构简单且便于与轨道配合或脱离配合，从而有利于省去布置于轨道上的轨道切换装置，降低了对整个货运系统的要求，提高货运系统的可靠性。为了实现上述目的，本公开提供一种穿梭车的行走轮装置，所述行走轮装置包括：基座；夹持机构，所述夹持机构包括设置在所述基座上的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和/或所述第二夹持件中可移动地设置在所述基座上，并且分别设置有能够在轨道上移动的行走轮；以及驱动装置，所述驱动装置设置在所述基座上，用于驱动所述第一夹持件和/或所述第二夹持件移动以使二者能够相互靠近或相互远离，而在第一位置和第二位置之间切换，在所述第一位置，所述第一夹持件和所述第二夹持件的行走轮用于夹持所述轨道并与其滚动配合；在所述第二位置，所述第一夹持件和所述第二夹持件的行走轮用于与所述轨道脱离以释放所述轨道。可选地，所述第一夹持件和第二夹持件中分别具有至少一组所述行走轮，该至少一组行走轮中包括第一行走轮和第二行走轮，该第一行走轮和第二行走轮的轴线在垂直于所述轨道延伸方向的平面上呈角度设置，用于沿周向与所述轨道的不同侧面配合。可选地，所述至少一组行走轮中的所述第一行走轮和第二行走轮的轴线共面设置，所述第一夹持件和第二夹持件中具有沿所述轨道的延伸方向间隔设置的多组行走轮，同组中的所述第一行走轮和第二行走轮的轴线相互垂直用于分别与截面为矩形的所述轨道的相邻两侧面配合。可选地，所述驱动装置包括丝杆机构和驱动电机，所述丝杆机构包括丝杆，所述丝杆固定设置于所述基座且包括第一杆部、第二杆部和连接所述第一杆部和所述第二杆部的中间杆部，所述第一杆部具有与所述第一夹持件相配合的第一外螺纹，所述第二杆部具有与所述第二夹持件相配合的第二外螺纹，其中，所述第一外螺纹和所述第二外螺纹的旋向相反，所述驱动电机的输出轴与所述中间杆部传动连接，用于驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件在所述丝杆上相互靠近或相互远离地移动。可选地，所述丝杆机构包括第一丝母和第二丝母，所述第一丝母套设于所述第一杆部，所述第二丝母套设于所述第二杆部，其中，所述第一丝母和所述第二丝母中的一者固定于所述第一夹持件，所述第一丝母和所述第二丝母中的另一者固定于所述第二夹持件。可选地，所述驱动装置还包括辅助导轨以及分别套设在所述辅助导轨上的第一滑块和第二滑块，所述辅助导轨沿平行于所述丝杆的轴线方向延伸且固定设置于所述基座，所述第一滑块和所述第二滑块中的一者设置于所述第一夹持件，所述第一滑块和所述第二滑块中的另一者设置于第二夹持件在上述方案的基础上，本公开还提供一种穿梭车，所述穿梭车包括车架、变轨装置和行走装置，所述行走装置为上述的穿梭车的行走轮装置，所述变轨装置用于驱动所述行走装置接近或远离所述车架运动以与所述轨道配合或脱离所述轨道。可选地，所述行走装置安装于所述车架上且包括沿第一轨道运动的第一行走装置和沿第二轨道运动的第二行走装置，所述变轨装置安装在所述车架上，用于调节所述第一行走装置和所述第二行走装置之间的距离使所述穿梭车在第一工作状态和第二工作状态之间切换，在所述第一工作状态，所述第一行走装置能够沿所述第一轨道运动，所述第二行走装置能够脱离所述第二轨道；在所述第二工作状态，所述第二行走装置能够沿所述第二轨道运动，所述第一行走装置能够脱离所述第一轨道。可选地，所述变轨装置包括伸缩机构，所述伸缩机构设置在所述第一行走装置和所述第二行走装置之间且所述伸缩机构的一端连接于所述第一行走装置，另一端连接于所述第二行走装置，以调节所述第一行走装置和所述第二行走装置之间的距离。可选地，所述变轨装置还包括导向机构，所述导向机构包括相配合的导向滑轨和导向滑块，所述导向滑轨沿着平行于所述伸缩机构的中心轴线方向延伸，并且所述导向滑轨和导向滑块中的一者固定连接于所述第一行走装置；所述导向滑轨和导向滑块中的另一者固定连接于所述第二行走装置，所述导向机构的数量为多个，且多个所述导向机构关于所述伸缩机构的中心轴线对称布置。可选地，所述第一行走装置和第二行走装置位于所述车架的相邻两侧面上，并且夹持方向相互垂直，用于分别与第一轨道和第二轨道相配合。此外，本公开还提供一种货运系统，包括第一轨道和第二轨道，还包括上述的穿梭车，所述第一行走装置与所述第一轨道相配合，所述第二行走装置与所述第二轨道相配合，其中，所述第一轨道和所述第二轨道不相交。可选地，所述第一轨道和所述第二轨道中的一者构造为沿水平方向延伸，所述第一轨道和所述第二轨道中的另一者构造为沿竖直方向延伸，或者所述第一轨道和第二轨道均沿水平方向或者均沿竖直方向延伸。通过上述技术方案，在本公开提供的穿梭车的行走轮装置中，通过驱动装置驱动第一夹持件和/或第二夹持件移动，即驱动两个夹持件中的至少一个移动，从而使得第一夹持件和第二夹持件能够相互靠近或相互远离而在第一位置和第二位置之间切换，以能够实现行走轮装置与轨道配合或脱离配合，其中，在第一位置时，第一夹持件和第二夹持件的行走轮能够夹持轨道并与轨道滚动配合，在第二位置时，第一夹持件和第二夹持件的行走轮能够与轨道脱离以释放轨道。该行走轮装置的结构简单且便于与轨道配合或脱离配合，从而有利于省去布置于轨道上的轨道切换装置，降低了对整个货运系统的要求，提高货运系统的可靠性。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据本公开的第一实施例提供的货运系统的结构示意图；图2是根据本公开的第一实施例提供的货运系统中的第一轨道和第二轨道的方位布置图；图3是根据本公开的第一实施例提供的货运系统中的第一轨道和第二轨道的另一方位布置图；图4是根据本公开的第一实施例提供的货运系统中的第一轨道和第二轨道的又方位布置图；图5是根据本公开的第二实施例提供的穿梭车的结构示意图；图6是根据本公开的第二实施例提供的穿梭车的另一结构示意图；图7是根据本公开的第三实施例提供的穿梭车的行走轮装置的结构示意图。附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种穿梭车的行走轮装置，其特征在于，所述行走轮装置包括：/n基座(21)；/n夹持机构(22)，所述夹持机构(22)包括设置在所述基座(21)上的第一夹持件(221)和第二夹持件(222)，所述第一夹持件(221)和/或所述第二夹持件(222)可移动地设置在所述基座(21)上，并且分别设置有能够在轨道上移动的行走轮(239)；以及/n驱动装置，所述驱动装置设置在所述基座(21)上，用于驱动所述第一夹持件(221)和/或所述第二夹持件(222)移动以使二者能够相互靠近或相互远离，而在第一位置和第二位置之间切换，/n在所述第一位置，所述第一夹持件(221)和所述第二夹持件(222)的行走轮(239)用于夹持所述轨道并与其滚动配合；在所述第二位置，所述第一夹持件(221)和所述第二夹持件(222)的行走轮(239)用于与所述轨道脱离以释放所述轨道。/n

【技术特征摘要】
1.一种穿梭车的行走轮装置，其特征在于，所述行走轮装置包括：
基座(21)；
夹持机构(22)，所述夹持机构(22)包括设置在所述基座(21)上的第一夹持件(221)和第二夹持件(222)，所述第一夹持件(221)和/或所述第二夹持件(222)可移动地设置在所述基座(21)上，并且分别设置有能够在轨道上移动的行走轮(239)；以及
驱动装置，所述驱动装置设置在所述基座(21)上，用于驱动所述第一夹持件(221)和/或所述第二夹持件(222)移动以使二者能够相互靠近或相互远离，而在第一位置和第二位置之间切换，
在所述第一位置，所述第一夹持件(221)和所述第二夹持件(222)的行走轮(239)用于夹持所述轨道并与其滚动配合；在所述第二位置，所述第一夹持件(221)和所述第二夹持件(222)的行走轮(239)用于与所述轨道脱离以释放所述轨道。


2.根据权利要求1所述的穿梭车的行走轮装置，其特征在于，所述第一夹持件(221)和第二夹持件(222)中分别具有至少一组所述行走轮(239)，该至少一组行走轮(239)中包括第一行走轮(2391)和第二行走轮(2392)，该第一行走轮(2391)和第二行走轮(2392)的轴线在垂直于所述轨道延伸方向的平面上呈角度设置，用于沿周向与所述轨道的不同侧面配合。


3.根据权利要求2所述的穿梭车的行走轮装置，其特征在于，所述至少一组行走轮(239)中的所述第一行走轮(2391)和第二行走轮(2392)的轴线共面设置，所述第一夹持件(221)和第二夹持件(222)中具有沿所述轨道的延伸方向间隔设置的多组行走轮(239)，同组中的所述第一行走轮(2391)和第二行走轮(2392)的轴线相互垂直用于分别与截面为矩形的所述轨道的相邻两侧面配合。


4.根据权利要求1所述的穿梭车的行走轮装置，其特征在于，所述驱动装置包括丝杆机构(23)和驱动电机(234)，所述丝杆机构(23)包括丝杆(231)，所述丝杆(231)固定设置于所述基座(21)且包括第一杆部(2311)、第二杆部(2312)和连接所述第一杆部(2311)和所述第二杆部(2312)的中间杆部(2313)，所述第一杆部(2311)具有与所述第一夹持件(221)相配合的第一外螺纹，所述第二杆部(2312)具有与所述第二夹持件(222)相配合的第二外螺纹，其中，所述第一外螺纹和所述第二外螺纹的旋向相反，
所述驱动电机(234)的输出轴与所述中间杆部(2313)传动连接，用于驱动所述第一夹持件(221)和所述第二夹持件(222)在所述丝杆(231)上相互靠近或相互远离地移动。


5.根据权利要求4所述的穿梭车的行走轮装置，其特征在于，所述丝杆机构(23)包括第一丝母和第二丝母，所述第一丝母套设于所述第一杆部(2311)，所述第二丝母套设于所述第二杆部(2312)，其中，所述第一丝母和所述第二丝母中的一者固定于所述第一夹持件(221)，所述第一丝母和所述第二丝母中的另一者固定于所述第二夹持件(222)。


6.根据权利要求4所述的穿梭车的行走轮装置，其特征在于，所述驱动装置还包括辅助导轨(236)以及分别套设在所述辅助导轨(236)上的第一滑块(237)和第二滑块(238)，所述辅助导轨(236)沿平行于所述丝杆(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔鹏，冯春雨，龚玉帅，陈思瀚，毛一年，
申请(专利权)人：北京二郎神科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11