【技术实现步骤摘要】
本申请属于仓储物流，具体涉及一种存取货方法及相关产品。
技术介绍
1、目前，现有的库位取放货方案，由平台下发机器人底盘位置坐标加上库位高度和方向，不同类型的机器人由于机械设计参数不同，导致不同类型的机器人取放同一个库位所对应的底盘位置不同，增大了调度平台的调度复杂度。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种存取货方法及相关产品，以期减少调度设备控制的复杂度。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种存取货方法，应用于智能仓储系中的料箱机器人，所述智能仓储系统包括所述料箱机器人和调度设备，所述调度设备与所述料箱机器通信连接，所述料箱机器人包括搬运装置；所述方法包括：
3、接收所述调度设备发送的目标货物的目标指令，所述目标指令包括坐标参数和存货指示信息/取货指示信息，所述坐标参数用于指示所述搬运装置在存取所述目标货物时所要到达的目标位置；
4、根据所述坐标参数和所述料箱机器人的机械部件参数，计算所述料箱机器人的存取货位置，所述存取货位置是指所述料箱机器人通过所述搬运装置存取所述目标货物时的位置；
5、驱动所述料箱机器人移动至所述存取货位置；
6、根据所述存货指示信息/取货指示信息，控制所述搬运装置在所述目标位置抓取或放置所述目标货物。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种存取货方法，应用于智能仓储系中的调度设备，所述智能仓储系统包括料箱机器人和所述调度设备，所述调度设备与所述料箱机器通信连接，所述料箱机器人包括搬运装
8、向所述料箱机器人发送目标指令，所述目标指令包括坐标参数和存货指示信息/取货指示信息，所述坐标参数用于指示所述搬运装置在存取所述目标货物时所要到达的目标位置；所述料箱机器人中存储有自身的机械部件参数，所述坐标参数和所述机械部件参数用于共同向所述料箱机器人提供计算存取货位置的指示，所述存取货位置是指通过所述搬运装置存取所述目标货物时所述料箱机器人的位置；所述存取货位置为所述料箱机器人移动的目的地；所述存货指示信息/取货指示信息用于向所述料箱机器人提供控制所述搬运装置在所述目标位置抓取或放置所述目标货物。
9、第三方面，本申请实施例提供了一种存取货装置，应用于料箱机器人，所述料箱机器人包括搬运装置；所述装置包括：
10、接收单元，用于接收所述调度设备发送的目标货物的目标指令，所述目标指令包括坐标参数和存货指示信息/取货指示信息，所述坐标参数用于指示所述搬运装置在存取所述目标货物时所要到达的目标位置；
11、计算单元，用于根据所述坐标参数和所述料箱机器人的机械部件参数，计算所述料箱机器人的存取货位置，所述存取货位置是指所述料箱机器人通过所述搬运装置存取所述目标货物时的位置；
12、驱动单元，用于驱动所述料箱机器人移动至所述存取货位置；
13、控制单元，用于根据所述存货指示信息/取货指示信息，控制所述搬运装置在所述目标位置抓取或放置所述目标货物。
14、第四方面，本申请实施例提供了一种料箱机器人，包括如第三方面所述的存取货装置。
15、可以看出，本申请实施例中，首先通过接收所述调度设备发送的目标货物的目标指令；再根据所述坐标参数和所述料箱机器人的机械部件参数，计算所述料箱机器人的存取货位置；然后驱动所述料箱机器人移动至所述存取货位置；最后根据所述存货指示信息/取货指示信息，控制所述搬运装置在所述目标位置抓取或放置所述目标货物。这样，减少了平台控制的复杂度。
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1.一种存取货方法，其特征在于，应用于智能仓储系中的料箱机器人，所述智能仓储系统包括所述料箱机器人和调度设备，所述调度设备与所述料箱机器通信连接，所述料箱机器人包括搬运装置；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述料箱机器人还包括底盘，所述搬运装置包括货叉，所述货叉上连接有第一旋转机构，所述底盘上连接有第二旋转机构；所述机械部件参数是指所述第一旋转机构的第一旋转中心和所述第二旋转机构的第二旋转中心的第一距离；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述料箱机器人包括第一存储货架，所述第一存储货架包括多个第一库位；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述货叉向目标库位放置所述目标货物之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标库位设置在储物空间的第二存储货架上，所述储物空间包括多个第三存储货架，所述多个第三存储货架包括所述第二存储货架，所述第二存储货架包括多个第三库位，所述多个第三库位包括上述目标库位；每两个相邻的所述第三存储货架之间，设置有巷道，所述巷道为所述料
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述搬运装置还包括图像设备；所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标库位设置有识别码，所述识别码用于指示所述目标库位的属性信息，所述属性信息包括三维坐标；
8.一种存取货方法，其特征在于，应用于智能仓储系中的调度设备，所述智能仓储系统包括料箱机器人和所述调度设备，所述调度设备与所述料箱机器通信连接，所述料箱机器人包括搬运装置；所述方法包括：
9.一种存取货装置，其特征在于，应用于料箱机器人，所述料箱机器人包括搬运装置；所述装置包括：
10.一种料箱机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的存取货装置。
...【技术特征摘要】
1.一种存取货方法，其特征在于，应用于智能仓储系中的料箱机器人，所述智能仓储系统包括所述料箱机器人和调度设备，所述调度设备与所述料箱机器通信连接，所述料箱机器人包括搬运装置；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述料箱机器人还包括底盘，所述搬运装置包括货叉，所述货叉上连接有第一旋转机构，所述底盘上连接有第二旋转机构；所述机械部件参数是指所述第一旋转机构的第一旋转中心和所述第二旋转机构的第二旋转中心的第一距离；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述料箱机器人包括第一存储货架，所述第一存储货架包括多个第一库位；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述货叉向目标库位放置所述目标货物之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标库位设置在储物空间的第二存储货架上，所述储物空间包括多个第三存储货架，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁横光，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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