识别图像中障碍物的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种识别图像中障碍物的方法，包括：获取当前帧以及与当前帧最近的之前Ｎ帧的图像，对所获取的每帧图像按相同的方式进行划分，对于每帧图像均获得若干个划分后的块区域；计算当前帧以及与当前帧最近的之前Ｎ帧所对应的每个块区域的运动障碍物置信度；根据所述当前帧以及与当前帧最近的之前Ｎ帧的所述每个块区域的运动障碍物置信度，依次确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物；根据每个块区域确定图像中的障碍物。应用本发明专利技术，在降低了误检测率的同时提高了检测的准确率，能够准确的判断出图像中的障碍物。同时，本发明专利技术还公开了一种识别图像中障碍物的装置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及障碍物识别
，特别涉及识别图像中障碍物的方法和 装置。
技术介绍
在本领域，障碍物通常是指高于地面的立体物。它的原理是在道路平坦、短时间内光照条件不变前提下，道路平面的任一点 在相邻时刻图像帧内所成对应像点的像素值不变。如果假设前一时刻图像中 所有的点都是路面上的点的对应的成像点，则由相机运动参数和成像原理， 能够计算出由前一时刻图像中所有的点在下一时刻相才几发生运动后所组成的 假想图像，则该假设图像与当前时刻实际拍摄到的图像的差异都是由于那些 不是道路平面上的点所引起的。这些差异所对应的图像像素即可能是突出地 面的障碍物。目前的方法主要是单纯基于运动补偿的结果来判断图像中某个区域是存 在障碍物，这种识别策略在运动参数精度较低或图像噪声的影响下，会导致运动补偿的结果达不到理想的效果，从而对于某些非障碍物被误识别为障碍 物。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种识别图像中障碍物的方法和装置，能够降低误检 测率。本专利技术实施例提供的一种识别图像中障碍物的方法，包括获取当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的图像，对所获取的每帧图像按相同方式进行划分，对于每帧图像均获得若干个划分后的块区域；计算当前帧以及与当前帧最近的之前N帧所对应的每个块区域的运动障碍物置信度；根据所述当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的所述每个块区域的运动障碍物置信度，依次确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物； 根据每个块区域确定图像中的障碍物。其中，所述计算当前帧的每个块区域的运动障碍物置信度的步骤包括i) 获取运动参数，生成当前帧之前n-k时刻的假想图像；n>=2， k>=l;ii) 对于一个块区域计算当前帧与所述假想图像的相似程度，获得第一 运动置信度C—M—Al;iii) 对于一个块区域计算当前帧与当前帧之前n-k时刻图像的相似程度， 获得第二运动置信度C—M—A2;iv) 若所述第一运动置信度C—M—Al的值大于第一运动阈值，且所述第 一运动置信度C—M—Al与第二运动置信度C—M—A2的比值大于第二运动阈 值，则当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C—M为1,否则当前帧的该块 区域的运动障碍物置信度C一M为0;v) 重复执行步骤ii)至iv)，直到计算出每个块区域的运动障碍物置信度。其中，所述确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物的步骤包括若当前帧及与当前帧最近的之前N帧所对应的某个相同块区域的运动障 碍物置信度的值等于1的数量大于第一数量阈值，则当前帧图像中该块区域 的总置信度C—Total为1 ，否则该块区域的总置信度C—Total为0;若当前帧图像中所述某个块区域的总置信度C—Total为1,则该块区域为 障碍物，否则该块区域为非障碍物。本专利技术实施例提供的另 一种识别图像中障碍物的方法，包括获取当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的图像，对所获取的每帧图像 按相同方式进行划分，对于每帧图像均获得若干个划分后的块区域；计算当前帧以及与当前帧最近的之前N帧所对应的每个块区域的运动障 碍物置信度，和每个块区域的特征障碍物置信度；根据所述当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的所述每个块区域的运动 障碍物置信度，和每个块区域的特征障碍物置信度，依次确定当前帧图像中 每个块区域是否为障碍物；根据每个块区域确定图像中的障碍物。其中，所述计算当前帧的每个块区域的运动障碍物置信度的步骤包括i) 获取运动参数，生成当前帧之前n-k时刻的假想图像；n>=2， k>=l;ii) 对于一个块区域计算当前帧与所述假想图像的相似程度，获得第一 运动置信度C—M—Al;iii) 对于一个块区域计算当前帧与当前帧之前n-k时刻图像的相似程度， 获得第二运动置信度C—M—A2;iv) 若所述第一运动置信度C—M_A1的值大于第一运动阔值，且所述第 一运动置信度C—M—Al与第二运动置信度C—M—A2的比值大于第二运动阈 值，则当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C—M为1,否则当前帧的该块 区域的运动障碍物置信度C—M为0;v) 重复执行步骤ii)至iv)，直到计算出每个块区域的运动障碍物置信度。其中，所述特征障碍物置信度包括基于垂直特性的特征障碍物置信度、 或者基于紋理特性的特征障碍物置信度。其中，所述根据垂直特性计算当前帧的每个块区域的特征障碍物置信度 的—步骤包括................... — —a) 判断当前帧一块区域是否具有垂直属性，若有则当前帧该块区域的特 征障碍物置信度为1,否则当前帧的该块区域的特征障碍物置信度C—F为0;b) 重复执行步骤a)，直到计算出每个块区域的特征障碍物置信度。 其中，所述判断当前帧一块区域是否具有垂直属性的步骤包括 a01)计算一个块区域的垂直方向的强度/y;/:=() /=G其中，中(是当前帧图像的第/行，第y列像素的灰度值，*为整数，/,乂ei ， i 为该图像块区域，N为图像宽度，M为图像高度。a02)若步骤a01)所述垂直方向的强度人大于强度阈值，则所述块区域具有垂直属性，否则所述块区域不具有垂直属性。其中，所述确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物的步骤包括 若当前帧及与当前帧最近的之前N帧所对应的某个相同块区域的运动障碍物置信度的值等于1的数量大于第一数量阈值，且，当前帧及与当前帧最 近的之前N帧所对应的所述某个相同块区域的特征障碍物置信度的值等于1的数量大于第二数量阈值，则当前帧图像中该块区域的总置信度C—Total为1,否则该块区域的总置信度C一Total为0;若当前帧图像中所述某个块区域的总置信度C—Total为1 ，则该块区域为障碍物，否则该块区域为非障碍物。本专利技术实施例提供的 一种识别图像中障碍物的装置，包括 图像分割单元，用于获取当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的图像，对所获取的每帧图像按相同方式进行划分，对于每帧图像均获得若干个划分后的块区域；运动障碍物置信度计算单元，用于计算当前帧以及与当前帧最近的之前 N帧所对应的每个块区域的运动障碍物置信度，第 一块区域障碍物识别单元，用于根据所述当前帧以及与当前帧最近的之前N帧的所述每个块区域的运动障碍物置信度，依次确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物；障碍物确定单元，用于根据每个块区域确定图像中的障碍物。其中，所述运动障碍物置信度计算单元包括假想图像生成单元，用于获取运动参数，生成当前帧之前n-k时刻的假 想图4象；n>=2， k>=l;第一运动置信度计算单元，用于对于一个块区域计算当前帧与所述假想 图像的相似程度，获得第一运动置信度C—M—Al;第二运动置信度计算单元，对于一个块区域计算当前帧与当前帧之前n-k 时刻图像的相似程度，获得第二运动置信度C—M—A2;运动障碍物置信度确定单元，用于在所述第一运动置信度C—M一A1的值 大于第一运动阈值，且所述第一运动置信度C—M_A1与第二运动置信度 C_M—A2的比值大于第二运动阈值时，确定当前帧的该块区域的运动障碍物 置信度C—M为1，否则确定当前帧的该块区域的运动障碍物置信度C—M为 0。其中，所述第一块区域障碍物识别单元包括第一总置信度确定单元，用于在当前帧及与当前帧最近的之前N帧所对 应的某个相同块区域的运动障碍物置信度的值等于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种识别图像中障碍物的方法，其特征在于，包括：　获取当前帧以及与当前帧最近的之前Ｎ帧的图像，对所获取的每帧图像按相同方式进行划分，对于每帧图像均获得若干个划分后的块区域；　计算当前帧以及与当前帧最近的之前Ｎ帧所对应的每个块区域的运动障碍物置信度；　根据所述当前帧以及与当前帧最近的之前Ｎ帧的所述每个块区域的运动障碍物置信度，依次确定当前帧图像中每个块区域是否为障碍物；　根据每个块区域确定图像中的障碍物。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：段勃勃，刘威，袁淮，
申请(专利权)人：东软集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]