仿真方法、仿真计算机设备及计算机可读存储介质技术

本申请提供了一种仿真方法，仿真方法包括：对多个计算步骤进行第一次仿真，得到第一仿真表现；获取每个计算步骤的原始计算时间；修改多个计算步骤中的一个或者多个计算步骤的原始计算时间，得到一个或者多个计算步骤的调整计算时间；对多个计算步骤进行第二次仿真，得到第二仿真表现；将第一仿真表现和第二仿真表现进行比较；当第二仿真表现优于第一仿真表现，输出第一优化建议，第一优化建议为是否需要对所述一个或者多个计算步骤进行研发优化；当第二仿真表现劣于第一仿真表现，输出第二优化建议；此外，本申请还提供了一种仿真的计算机设备、以及计算机可读的存储介质。

【技术实现步骤摘要】
仿真方法、仿真计算机设备及计算机可读存储介质
本申请涉及仿真测试领域，尤其涉及一种仿真方法、仿真计算机设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
现有的机器人和自动驾驶系统通常包括多个模块，如：定位、感知、预测、决策、规划、控制等。每个计算步骤均需要消耗一定的时间进行计算。每个计算步骤的计算速度，决定了整个系统的反应速度。如果系统反应过于迟钝，计算耗时太长，即使AI算法再智能，也可能导致整体AI表现不佳。然而在实际情况下，每个步骤的计算速度，决定于计算资源、算法复杂度、实现代码优化等因素。整体系统的计算资源是有限的，这导致需要找到每个步骤模块之间对资源的需求的平衡点。算法复杂度和代码优化的改进，需要大量的研发时间；而同样的研发时间，可以放在不同的步骤和模块，达到提升。实际情况中，在有限的计算资源和研发人力资源的情况下，如何分配计算资源和人力资源进行研发，是一个重要而困难的问题。而每一种可能的加速程度，是否对系统整体性能有什么程度的改变，是非常难以在改进完成之前进行提前判断。
技术实现思路
第一方面，本申请实施例提供一种仿真方法，所述仿真方法包括：对所述多个计算步骤进行第一次仿真，得到第一仿真表现；获取每个所述计算步骤的原始计算时间；修改所述多个计算步骤中的一个或者多个计算步骤的原始计算时间，得到所述一个或者多个计算步骤的调整计算时间；对所述多个计算步骤进行第二次仿真，得到第二仿真表现；将所述第一仿真表现和所述第二仿真表现进行比较；当所述第二仿真表现优于所述第一仿真表现，输出第一优化建议，所述第一优化建议为是否需要对所述一个或者多个计算步骤进行研发优化，所述研发优化为硬件性能优化、算法简化改进、计算资源加快加大、或代码优化中的一种或几种措施；当所述第二仿真表现劣于所述第一仿真表现，输出第二优化建议，第二优化建议为是否转移所述一个或者多个计算步骤的计算资源。第二方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质用于存储仿真程序，所述仿真程序由处理器执行以实现如上述的仿真方法。第三方面，本申请实施例提供一种用于自动驾驶或机器人的仿真计算机设备，所述仿真计算机设备包括：存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序；以及处理器，所述处理器用于执行所述可执行程序以实现如上述的仿真方法。上述仿真方法及仿真计算机设备，通过在具备完全确定性的仿真器中，实验人员直接指定修改所述多个计算步骤中的一个或者多个计算步骤的原始计算时间，计算修改计算时间后仿真的表现，比较修改前的仿真表现和修改后的仿真表现，得出对所述一个或者多个计算步骤进行优化。实现了快速找到系统的痛点，需分配更多的计算资源或者更多研发力量进行提升，节省了研发人力资源和研发时间，有助于实验人员对项目进行有效的优化规划。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的仿真方法的流程图。图2为本申请实施例提供的仿真测试的一般计算步骤示意图。图3为本申请实施例提供的仿真方法的第一实施例的流程图。图4为本申请实施例提供的仿真方法的第二实施例的流程图。图5为本申请实施例提供的仿真计算机设备的内部结构示意图。图6为本申请实施例提供的仿真表现可视化示意图。图7为本申请实施例提供的计算机可读存储介质的示意图。图8为本申请实施例提供的自动驾驶车辆行驶方向前方突然出现行人场景示意图。图9为本申请实施例提供的自动驾驶车辆行驶方向前方突然出现行人场景仿真表现示意图。图10为本申请实施例提供的调整前各计算步骤的计算消耗时间示意图。图11为本申请实施例提供的调整后各计算步骤的计算消耗时间示意图。本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。在具备完全确定性的仿真器中，我们可以允许实验人员直接指定每一个步骤所需要的计算时间，其中具备完全确定性的仿真器,具备完全确定性的仿真器可以针对同一场景的同一输入实现精确复现。请结合参看图1，其为本申请实施例提供的仿真方法的流程图，仿真方法包括如下步骤。步骤S101，对所述多个计算步骤进行第一次仿真，得到第一仿真表现。其中，第一次仿真为自动驾驶车辆在实际行驶中可能遇到的场景，包括红绿灯识别、车道线识别，障碍物识别，路径规划、车辆速度、车辆加速度中的一种或几种。其中，第一仿真表现为自动驾驶车辆在仿真器中进行仿真测试并通过可视化处理展现的仿真结果，请结合参看图6，第一仿真表现可以可视化的显示出来，第一仿真表现为3。具体地，根据自动驾驶车辆在仿真测试中产生的数据，通过评分规则对仿真测试中产生的数据进行评分，得出仿真结果，再根据显示规则，将仿真结果可视化，最后得出第一次仿真表现。评分规则包括但不限于用于表示自动驾驶车辆驾驶行为安全性的安全性标准、用于表示自动驾驶车辆驾驶行为是否符合交通规则的合规性标准、用于表示乘坐自动驾驶车辆的体感舒适性的舒适度标准、用于表示是否符合预设行为的真值标准、用于表示各仿真模块生成的中间结果的阶段性状况标准等等。例如，在自动驾驶车辆行驶方向前方有行人横穿马路的场景中，如果自动驾驶车辆在距离行人5米时，才采取紧急制动措施，此时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿真方法，应用于具备完全确定性的仿真器中，所述仿真方法包括多个计算步骤，其特征在于，所述仿真方法包括：/n对所述多个计算步骤进行第一次仿真，得到第一仿真表现；/n获取每个所述计算步骤的原始计算时间；/n修改所述多个计算步骤中的一个或者多个计算步骤的原始计算时间，得到所述一个或者多个计算步骤的调整计算时间；/n对所述多个计算步骤进行第二次仿真，得到第二仿真表现；/n将所述第一仿真表现和所述第二仿真表现进行比较；/n当所述第二仿真表现优于所述第一仿真表现，输出第一优化建议，所述第一优化建议为是否需要对所述一个或者多个计算步骤进行研发优化，所述研发优化为硬件性能优化、算法简化改进、计算资源加快加大、或代码优化中的一种或几种措施；/n当所述第二仿真表现劣于所述第一仿真表现，输出第二优化建议，第二优化建议为是否转移所述一个或者多个计算步骤的计算资源。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿真方法，应用于具备完全确定性的仿真器中，所述仿真方法包括多个计算步骤，其特征在于，所述仿真方法包括：
对所述多个计算步骤进行第一次仿真，得到第一仿真表现；
获取每个所述计算步骤的原始计算时间；
修改所述多个计算步骤中的一个或者多个计算步骤的原始计算时间，得到所述一个或者多个计算步骤的调整计算时间；
对所述多个计算步骤进行第二次仿真，得到第二仿真表现；
将所述第一仿真表现和所述第二仿真表现进行比较；
当所述第二仿真表现优于所述第一仿真表现，输出第一优化建议，所述第一优化建议为是否需要对所述一个或者多个计算步骤进行研发优化，所述研发优化为硬件性能优化、算法简化改进、计算资源加快加大、或代码优化中的一种或几种措施；
当所述第二仿真表现劣于所述第一仿真表现，输出第二优化建议，第二优化建议为是否转移所述一个或者多个计算步骤的计算资源。


2.如权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述当所述第二仿真表现优于第一仿真表现，输出第一优化建议，具体包括：
当所述调整计算时间比所述原始计算时间短，且所述第二仿真表现与所述第一仿真表现的差值大于第一预设值时，输出需要对所述一个或者多个计算步骤进行研发优化的所述第一优化建议。


3.如权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述当所述第二仿真表现优于所述第一仿真表现，输出第一优化建议，具体包括：
当所述调整计算时间比所述原始计算时间短，且所述第二仿真表现与所述第一仿真表现的差值小于第一预设值时，输出不需要对所述一个或者多个计算步骤进行研发优化的所述第一优化建议。


4.如权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述当所述第二仿真表现劣于第一仿真表现，输出第二优化建议，具体包括：
当所述调整计算时间比所述原始计算时间长，且所述第一仿真表现与所述第二仿真表现的差值大于第二预设值时，输出不需要...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健雄，
申请(专利权)人：深圳裹动智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44