用于自动驾驶车辆的数据处理方法、装置及计算机设备制造方法及图纸

本申请提供了一种用于自动驾驶车辆的数据处理方法，自动驾驶车辆包括自动驾驶系统，自动驾驶系统接收外部数据并利用若干计算模块按照预设调用方法对所述外部数据进行处理，用于自动驾驶车辆的数据处理方法包括：检测当前计算周期接收的外部数据和/或一个计算模块对外部数据处理后产生的内部数据；根据第一预设规则确定外部数据和/或内部数据是需要在当前计算周期进行计算或者延期计算；当所述外部数据和/或所述内部数据需要延期计算时，根据第二预设规则匹配对应调度策略；根据调度策略在延期一个或者多个计算周期调用对应的计算模块对外部数据和/或所述内部数据进行计算。本申请还提供了一种用于自动驾驶车辆的数据处理装置以及计算机设备。处理装置以及计算机设备。处理装置以及计算机设备。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的数据处理方法、装置及计算机设备


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种用于自动驾驶车辆的数 据处理方法、装置及计算机设备。

技术介绍

[0002]机器人和自动驾驶车辆都是基于感知、规划、控制等步骤进行数 据处理。一般都是按照一个固定的帧率进行计算。例如，常见的自动 驾驶系统，激光雷达以100毫秒1帧的速度进行数据的获取，然后按 照感知、规划、控制等步骤依次进行计算，由于全部步骤计算完的时 间周期为系统的反应时间，整个计算周期不可以消耗太长时间，所以 每个步骤也不允许花太长时间。这给每个步骤的算法和计算资源提出 了很高的要求。
[0003]目前的机器人和自动驾驶车辆都是基于同一周期就必须处理完 全部信息的假设，这个实时性的要求大大限制了可以采纳的算法的复 杂程度、可采纳硬件、和重复计算并不需要每个周期都重新计算的信 息。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种用于自动驾驶车辆的数据处理方法、装置及计 算机设备。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种用于自动驾驶车辆的数据处理 方法，自动驾驶系统接收外部数据并利用若干计算模块按照预设调用 方法对所述外部数据进行处理，用于自动驾驶数据的处理方法包括：
[0006]检测当前计算周期接收的外部数据和/或一个计算模块对外部数 据处理后产生的内部数据；
[0007]根据第一预设规则确定所述外部数据和/或所述内部数据是需要 在当前计算周期进行计算或者延期计算；
[0008]当所述外部数据和/或所述内部数据需要延期计算时，根据第二 预设规则匹配对应调度策略；
[0009]根据所述调度策略在延期一个或者多个计算周期调用对应的计 算模块对所述外部数据和/或所述内部数据进行计算。
[0010]第二方面，本申请实施例提供一种用于自动驾驶的数据处理装置， 用于自动驾驶车辆的数据处理装置包括：
[0011]数据收集模块，用于检测当前计算周期接收的外部数据和/或一 个计算模块对外部数据处理后产生的内部数据；
[0012]第一处理模块，用于根据第一预设规则，确定所述外部数据和/ 或所述内部数据是需要在当前计算周期进行计算或者延期计算；
[0013]第二处理模块，用于当所述外部数据和/或所述内部数据需要延 期计算时，根据第二预设规则匹配对应调度策略；
[0014]调度策略模块，根据所述调度策略在延期一个或者多个计算周期 调用对应的计
算模块对所述外部数据和/或所述内部数据进行计算。
[0015]第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备 包括：
[0016]存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序；以及
[0017]处理器，所述处理器用于执行所述可执行程序以实现上述的用于 自动驾驶车辆的数据处理方法。
[0018]上述一种用于自动驾驶车辆的数据处理方法、装置及计算机设备， 通过自动驾驶系统检测当前计算周期接收的外部数据和/或一个计算 模块对外部数据处理后产生的内部数据，然后识别外部数据和/或内 部数据的类型，自动驾驶系统内预存的数据类型和关联的调度策略， 进行比对，得出在当前计算周期进行计算或者延期计算。可以节约自 动驾驶车辆的计算资源，保证了数据的准确性，提升了自动驾驶车辆 的可靠性，提高了自动驾驶车辆的智能性，提高乘客的乘车体验感。
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例或者现有技术的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而 意见地，下面描述的附图仅仅是本实施例的一些实施例对于本领域普 通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附 图出的结构获得其他的附图。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而 易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域 普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些 附图示出的结构获得其他的附图。
[0021]图1为本申请实施例提供的用于自动驾驶的数据处理方法流程 示意图。
[0022]图2为本申请实施例提供的图1所示的自动驾驶的数据处理方法 的子流程示意图。
[0023]图3为本申请实施例提供的第一实施例流程示意图。
[0024]图4为本申请实施例提供的第二实施例流程示意图。
[0025]图5为本申请实施例提供的第三实施例流程示意图。
[0026]图6为本申请实施例提供的用于自动驾驶的数据处理装置示意 图。
[0027]图7为本申请实施例提供的计算机设备的内部结构示意图。
[0028]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做 进一步说明。
具体实施方式
[0029]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合 附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。说明书附图示出本申 请的实施例的示例，其中，相同的标号表示相同的元件。可以理解的 是，说明书附图示出的比例并非本申请实际实施的比例，其仅为示意 说明为目的，并非依照原尺寸作图。基于本申请中的实施例，本领域 普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施 例，都属于本申请保护的范围。
[0030]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第 二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必 用于描述特定的顺序或先后次序。应该
理解这样使用的数据在适当情 况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的 内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任 何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过 程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单 元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设 备固有的其它步骤或单元。
[0031]需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用 于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所 指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以 明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的 技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现 为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种 技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
[0032]请结合参看图1，其为本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆的 数据处理方法流程示意图。该用于自动驾驶车辆的数据处理方法包括 下面步骤。
[0033]步骤S102，检测当前计算周期接收的外部数据和/或一个计算模 块对外部数据处理后产生的内部数据。具体地，自动驾驶系统接收外 部数据并利用若干计算模块对外部数据进行计算产生内部数据。其中， 外部数据包括自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的数据处理方法，所述自动驾驶车辆包括自动驾驶系统，所述自动驾驶系统接收外部数据并利用若干计算模块按照预设调用方法对所述外部数据进行处理，其特征在于，所述用于自动驾驶车辆的数据处理方法包括：检测当前计算周期接收的外部数据和/或一个计算模块对外部数据处理后产生的内部数据；根据第一预设规则确定所述外部数据和/或所述内部数据是需要在当前计算周期进行计算或者延期计算；当所述外部数据和/或所述内部数据需要延期计算时，根据第二预设规则匹配对应调度策略；根据所述调度策略在延期一个或者多个计算周期调用对应的计算模块对所述外部数据和/或所述内部数据进行计算。2.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的数据处理方法，其特征在于，所述第一预设规则为根据所述外部数据和/或所述内部数据的类型确定所述外部数据和/或所述内部数据是需要在当前计算周期进行计算或者延期计算，其中，所述自动驾驶系统预先存储有第一类型数据，以及存储有第二类型数据，所述第一类型数据为需要在当前计算周期进行计算的数据；所述第二类型数据为需要延期计算的数据，其中，根据第一预设规则确定所述外部数据和/或所述内部数据是需要在当前计算周期进行计算或者延期计算具体为：将所述外部数据和/或所述内部数据和第一类型数据或者第二类型数据进行比对；当所述外部数据和/或所述内部数据与第一类型数据相匹配时，确定所述外部数据和/或所述内部数据为需要在当前计算周期进行计算的数据；当所述外部数据和/或所述内部数据与第二类型数据相匹配时，确定所述外部数据和/或所述内部数据为需要延期计算的数据。3.如权利要求2所述的用于自动驾驶车辆的数据处理方法，其特征在于，所述第二预设规则为根据所述外部数据和/或所述内部数据为所述第二类型数据，确定所述第二类型数据的调度策略，其中，所述自动驾驶系统预先存储所述第二类型数据的所述调度策略及所述调度策略与所述第二类型数据的关联关系。4.如权利要求3所述的用于自动驾驶车辆的数据处理方法，其特征在于，所述调度策略包括第一调度策略，其中，根据所述调度策略在延期一个或者多个计算周期调用对应的计算模块对所述外部数据和/或所述内部数据进行计算，具体包括：获取所述第二类型数据的预设计算周期；在所述预设计算周期内调用对应的计算模块进行计算。5.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健雄，
申请(专利权)人：深圳裹动智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：