全景调频连续波激光雷达及车辆制造技术

本发明专利技术提供了一种全景调频连续波激光雷达，包括：旋转部件，旋转部件可操作性地进行旋转；以及激光传感器，激光传感器设置于旋转部件，并随着旋转部件旋转，激光传感器包括一对或者多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所有激光发射器设置于旋转部件的同一侧；每对激光发射器和激光接收器相邻设置，每一激光发射器用于发射调频连续波的光信号，每一激光接收器用于接收光信号经目标物体反射回来的回波信号，回波信号用于生成全景调频连续波激光雷达周围环境全景图像相关的全景点云，全景点云包括速度信息。此外，本发明专利技术还提供了一种车辆。本发明专利技术技术方案能够形成全景点云的同时还能够获取目标物体的速度信息。的同时还能够获取目标物体的速度信息。的同时还能够获取目标物体的速度信息。

【技术实现步骤摘要】
全景调频连续波激光雷达及车辆


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种全景调频连续波激光雷达及车辆。

技术介绍

[0002]激光雷达的工作原理是向目标物体发射光信号，并接收从目标物体反射回来的回波信号，对发射光信号和回波信号进行处理，形成点云，从而得到目标物体的相关信息，如距离、方位、高度、速度甚至形状等参数。但是，不同类型的激光雷达形成的点云不同，能够得到的目标物体的信息也不相同。例如，TOF(Time of flight)激光雷达能够通过旋转形成较宽的视场，形成的点云质量好、密度高，但是无法从点云得到目标物体的速度信息。FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)激光雷达视野较小，无法形成全景点云，但是能够从点云得到目标物体的速度信息。
[0003]激光雷达通常应用于驾驶领域，用于辅助车辆行驶。车辆行驶的过程中需要获取车辆周围的环境信息，并根据环境信息和目标物体的速度信息进行预测、决策规划。然而现有的激光雷达无法在形成全景点云的同时得到目标物体的速度信息。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，实有必要提供一种全景调频连续波激光雷达，能够形成全景点云的同时还能够获取目标物体的速度信息。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种全景调频连续波激光雷达，所述全景调频连续波激光雷达包括：
[0006]旋转部件，所述旋转部件可操作性地进行旋转；以及
[0007]激光传感器，所述激光传感器设置于所述旋转部件，并随着所述旋转部件旋转，所述激光传感器包括一对或者多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所有激光发射器设置于所述旋转部件的同一侧；每对激光发射器和激光接收器相邻设置，每一激光发射器用于发射调频连续波的光信号，每一激光接收器用于接收光信号经目标物体反射回来的回波信号，所述回波信号用于生成所述全景调频连续波激光雷达周围环境全景图像相关的全景点云，所述全景点云包括速度信息。
[0008]第二方面，本专利技术实施例提供一种车辆，所述车辆包括：
[0009]本体；以及
[0010]如上所述的全景调频连续波激光雷达，所述全景调频连续波激光雷达设置于所述本体。
[0011]上述全景调频连续波激光雷达及车辆，通过将激光传感器设置于旋转部件，利用旋转部件带动激光传感器进行旋转，使得全景调频连续波激光雷达具有较宽的视场。同时，激光发射器发射调频连续波，能够获得目标物体的速度信息，使得全景点云包括速度信息，具有较高的实用性以及广泛的应用场景。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0013]图1为本专利技术实施例提供的全景调频连续波激光雷达的示意图。
[0014]图2为本专利技术实施例提供的全景调频连续波激光雷达的内部结构示意图。
[0015]图3为图1所示的全景调频连续波激光雷达的多对激光发射器和激光接收器的排布示意图。
[0016]图4为图1所示的全景调频连续波激光雷达的多对激光发射器和激光接收器的另一排布示意图。
[0017]图5为本专利技术实施例提供的车辆的示意图。
[0018]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0019]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的规划对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0021]需要说明的是，在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0022]请结合参看图1和图2，图1为本专利技术实施例提供的全景调频连续波激光雷达的示意图，图2为本专利技术实施例提供的全景调频连续波激光雷达的内部结构示意图。全景调频连续波激光雷达100用于对周围环境进行检测以形成关于周围环境的全景点云，同时能够获取目标物体的速度信息。全景调频连续波激光雷达100可以设置于车辆，用于检测车辆的周围环境，从而辅助车辆的行驶。其中，车辆包括但不限于轿车、摩托车、卡车、运动型多用途车辆(SUV)、休闲车辆(RV)、飞行器等。在一些可行的实施例中，全景调频连续波激光雷达100还可以设置于机器人、飞机等需要对周围环境进行检测的设备。
[0023]全景调频连续波激光雷达100包括旋转部件10和激光传感器20。其中，旋转部件10可操作性地进行旋转。激光传感器20设置于旋转部件10，并随着旋转部件10旋转。在本实施例中，旋转部件10可以带动激光传感器100旋转360
°
。
[0024]旋转部件10包括基座11和旋转体12，旋转体12可旋转地设置于基座11。全景调频连续波激光雷达100可通过基座11固定于外部设备，外部设备包括但不限于车辆、机器人、飞机等。旋转体12整体呈圆柱状，旋转体12绕着旋转体12的中心轴旋转。优选地，旋转体12绕着旋转体12的中心轴匀速旋转。可以理解的是，旋转体12呈圆形的一端设置于基座11。其中，旋转体12可以根据实际需求设置不同的旋转速率。举例来说，当需要检测的周围环境比较简单，目标物体较少时，旋转体12可以设置较低的旋转速率，以形成较为稀疏的点云；当需要检测的周围环境比较复杂，目标物体较多时，旋转体12可以设置较高的旋转速率，以形成较为稠密的点云。
[0025]旋转体12设有窗口120。优选地，旋转体12设有一个窗口120，窗口120设置于旋转体12的侧面。在本实施例中，窗口120设置于旋转体12的外表面。其中，窗口120可以为弧面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述全景调频连续波激光雷达包括：旋转部件，所述旋转部件可操作性地进行旋转；以及激光传感器，所述激光传感器设置于所述旋转部件，并随着所述旋转部件旋转，所述激光传感器包括一对或者多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所有激光发射器设置于所述旋转部件的同一侧；每对激光发射器和激光接收器相邻设置，每一激光发射器用于发射调频连续波的光信号，每一激光接收器用于接收光信号经目标物体反射回来的回波信号，所述回波信号用于生成所述全景调频连续波激光雷达周围环境全景图像相关的全景点云，所述全景点云包括速度信息。2.如权利要求1所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述激光传感器包括多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所述全景调频连续波激光雷达还包括处理器，所述处理器包括信号处理模组,所述信号处理模组分别根据每一对所述激光发射器和所述激光接收器的光信号和回波信号形成子点云，并将所述子点云拼接成所述全景点云。3.如权利要求2所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述激光传感器中的激光发射器包括多个发射不同频率光信号的激光发射器。4.如权利要求2所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述旋转部件包括：基座，所述全景调频连续波激光雷达通过所述基座固定于外部设备；以及旋转体，可旋转地设置于所述基座，所述激光传感器设置于所述旋转体。5.如权利要求4所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述旋转体呈圆柱状，所述旋转体绕着所述旋转体的中心轴旋转。6.如权利要求1所述的全...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健雄，
申请(专利权)人：深圳裹动智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：