全景调频连续波激光雷达及车辆制造技术

本发明专利技术提供了一种全景调频连续波激光雷达，包括：旋转部件，旋转部件可操作性地进行旋转；以及激光传感器，激光传感器设置于旋转部件，并随着旋转部件旋转，激光传感器包括一对或者多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所有激光发射器设置于旋转部件的同一侧；每对激光发射器和激光接收器相邻设置，每一激光发射器用于发射调频连续波的光信号，每一激光接收器用于接收光信号经目标物体反射回来的回波信号，回波信号用于生成全景调频连续波激光雷达周围环境全景图像相关的全景点云，全景点云包括速度信息。此外，本发明专利技术还提供了一种车辆。本发明专利技术技术方案能够形成全景点云的同时还能够获取目标物体的速度信息。的同时还能够获取目标物体的速度信息。的同时还能够获取目标物体的速度信息。

【技术实现步骤摘要】
全景调频连续波激光雷达及车辆


[0001]本专利技术涉及激光雷达
，尤其涉及一种全景调频连续波激光雷达及车辆。

技术介绍

[0002]激光雷达的工作原理是向目标物体发射光信号，并接收从目标物体反射回来的回波信号，对发射光信号和回波信号进行处理，形成点云，从而得到目标物体的相关信息，如距离、方位、高度、速度甚至形状等参数。但是，不同类型的激光雷达形成的点云不同，能够得到的目标物体的信息也不相同。例如，TOF(Time of flight)激光雷达能够通过旋转形成较宽的视场，形成的点云质量好、密度高，但是无法从点云得到目标物体的速度信息。FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)激光雷达视野较小，无法形成全景点云，但是能够从点云得到目标物体的速度信息。
[0003]激光雷达通常应用于驾驶领域，用于辅助车辆行驶。车辆行驶的过程中需要获取车辆周围的环境信息，并根据环境信息和目标物体的速度信息进行预测、决策规划。然而现有的激光雷达无法在形成全景点云的同时得到目标物体的速度信息。r/>
技术实现思路
<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述全景调频连续波激光雷达包括：旋转部件，所述旋转部件可操作性地进行旋转；以及激光传感器，所述激光传感器设置于所述旋转部件，并随着所述旋转部件旋转，所述激光传感器包括一对或者多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所有激光发射器设置于所述旋转部件的同一侧；每对激光发射器和激光接收器相邻设置，每一激光发射器用于发射调频连续波的光信号，每一激光接收器用于接收光信号经目标物体反射回来的回波信号，所述回波信号用于生成所述全景调频连续波激光雷达周围环境全景图像相关的全景点云，所述全景点云包括速度信息。2.如权利要求1所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述激光传感器包括多对一一对应设置的激光发射器和激光接收器，所述全景调频连续波激光雷达还包括处理器，所述处理器包括信号处理模组,所述信号处理模组分别根据每一对所述激光发射器和所述激光接收器的光信号和回波信号形成子点云，并将所述子点云拼接成所述全景点云。3.如权利要求2所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述激光传感器中的激光发射器包括多个发射不同频率光信号的激光发射器。4.如权利要求2所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述旋转部件包括：基座，所述全景调频连续波激光雷达通过所述基座固定于外部设备；以及旋转体，可旋转地设置于所述基座，所述激光传感器设置于所述旋转体。5.如权利要求4所述的全景调频连续波激光雷达，其特征在于，所述旋转体呈圆柱状，所述旋转体绕着所述旋转体的中心轴旋转。6.如权利要求1所述的全...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健雄，
申请(专利权)人：深圳裹动智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：