雷达装置采集的数据的处理方法及处理装置制造方法及图纸

本公开提供了一种雷达装置采集的数据的处理方法及处理装置，其中，该处理方法包括：获取所述雷达装置采集的多帧点云数据；根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果；所述点云数据缺失结果包括所述点云数据的具体缺失部分；根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型。以指示所述雷达装置的异常类型。以指示所述雷达装置的异常类型。

【技术实现步骤摘要】
雷达装置采集的数据的处理方法及处理装置


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种雷达装置采集的数据的处理方法、处理装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，激光雷达装置以其精确的测距能力，被广泛用于自动驾驶、无人机勘探、地图测绘等领域。基于激光雷达提供的点云数据，产生了如目标检测、建图等各类应用，这些应用基于假设激光雷达装置可以提供正常的点云数据，但实际场景中，由于种种原因，接收到的点云数据可能存在异常问题，基于异常的点云数据进行检测、建图等应用时，准确度较低。

技术实现思路

[0003]本公开实施例至少提供一种雷达装置采集的数据的处理方案。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种雷达装置采集的数据的处理方法，包括：
[0005]获取所述雷达装置采集的多帧点云数据；
[0006]根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果；所述点云数据缺失结果包括所述点云数据的具体缺失部分；
[0007]根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型。
[0008]本公开实施例中，基于雷达装置采集的多帧点云数据，能够根据该多帧点云数据确定点云数据缺失结果，比如点云数据中未采集到距离信息的情况，然后根据点云数据的缺失结果，发出指示雷达装置的异常类型，便于及时确定雷达装置采集的点云数据存在异常，示例性地，方便对存在异常的点云数据或者雷达装置进行及时进行调整，以便得到准确度较高的点云数据，从而提高在基于点云数据进行后续检测时的准确度。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述点云数据缺失结果包括所述雷达装置的至少一个无线电波发射器对应的点云数据存在缺失；
[0010]所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：
[0011]在第一持续时间中的每一帧点云数据中，在至少一个无线电波发射器对应的点云数据均不存在的情况下，确定所述至少一个无线电波发射器对应的点云数据缺失；
[0012]所述根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：
[0013]发出提示信息，以指示雷达装置中的所述至少一个无线电波发射器存在异常。
[0014]本公开实施例中，可以通过检测是否存在无线电波发射器对应的点云数据缺失，以便及时发现故障的无线电波发射器，能够对其进行调整或者更换，从而获取到准确度较高的点云数据。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述点云数据缺失结果包括至少一个采集角度对应的点云数据存在缺失；
[0016]所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：
[0017]在第二持续时间中的每一帧点云数据中，存在至少一个采集角度对应的点云数据不存在，且在第二持续时间中的各帧点云数据中对应的不存在的点云数据的采集角度不完全相同的情况下，确定随机采集角度对应的点云数据缺失；
[0018]所述根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：
[0019]发出提示信息，以指示所述雷达装置存在数据包传输异常。
[0020]本公开实施例中，可以对多帧点云数据中每个采集角度对应的点云数据进行检测，以便及时检测雷达装置是否存在数据包传输异常，能够及时发现存在异常，从而便于及时调整，以提高点云数据的准确度。
[0021]在一种可能的实施方式中，所述点云数据缺失结果包括至少一个采集角度对应的点云数据存在缺失；
[0022]所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：
[0023]在第三持续时间中的每一帧点云数据中，在至少一个采集角度对应的点云数据不存在，且在第三持续时间中的各帧点云数据中对应的不存在的点云数据的采集角度相同的情况下，确定特定采集角度对应的点云数据缺失；
[0024]所述根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：
[0025]发出提示信息，以指示所述雷达装置存在遮挡异常。
[0026]本公开实施例中，可以对多帧点云数据中每个采集角度对应的点云数据进行检测，以便及时检测雷达装置是否存在遮挡异常，方便在确定存在遮挡异常时能够及时调整，从而提高点云数据的准确度。
[0027]在一种可能的实施方式中，所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：
[0028]确定所述多帧点云数据中存在至少一帧点云数据包含的点云点的总数量低于设定阈值时，确定所述至少一帧点云数据中存在缺失；
[0029]所述根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：
[0030]发出提示信息，以指示所述雷达装置存在位置异常。
[0031]本公开实施例中，可以通过检测多帧点云数据中每帧点云数据包含的点云点的数量，以便及时检测雷达装置是否存在位置异常，并在存在异常时进行提示，有益于方便对雷达装置及时调整，从而提高点云数据的准确度。
[0032]在一种可能的实施方式中，所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：
[0033]获取相邻两帧点云数据之间的传输时间间隔，确定所述传输时间间隔是否大于设定时间间隔；
[0034]所述根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：
[0035]在确定所述传输时间间隔大于设定时间间隔时，发出提示信息，以指示所述雷达
装置存在点云数据传输异常。
[0036]本公开实施例中，可以通过相邻两帧点云数据的传输时间间隔，来检测雷达装置是否存在点云数据传输异常的问题，便于在存在异常时及时进行调整，从而提高点云数据的准确度。
[0037]在一种可能的实施方式中，所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：
[0038]针对每帧点云数据，按照该帧点云数据中各个点云点对应的坐标位置，将该帧点云数据投影至设定投影区域内，生成与该帧点云数据对应的投影栅格图；所述设定投影区域为在雷达坐标系下，以所述雷达装置为中心，以所述雷达装置的扫描区域在地面投影得到的区域；
[0039]确定所述投影栅格图中包含的点数量是否小于设定阈值；
[0040]所述根据所述点云数据缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：
[0041]在确定所述点数量小于设定阈值时，发出提示信息，以该帧点云数据为经过坐标系转换后的点云数据。
[0042]本公开实施例中，可以对多帧点云数据进行检测，确定每帧点云数据是否为雷达坐标系下的点云数据，从而可以预防将经过坐标系转换后的点云数据按照原始点云数据进行应用时出现的差错。
[0043]在一种可能的实施方式中，所述雷达装置设置于目标车辆上，所述处理方法还包括：
[0044]响应于所述点云数据不缺失，基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息；
[0045]基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达装置采集的数据的处理方法，其特征在于，包括：获取所述雷达装置采集的多帧点云数据；根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果；所述点云数据缺失结果包括所述点云数据的具体缺失部分；根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述点云数据缺失结果包括所述雷达装置的至少一个无线电波发射器对应的点云数据存在缺失；所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：在第一持续时间中的每一帧点云数据中，在至少一个无线电波发射器对应的点云数据均不存在的情况下，确定所述至少一个无线电波发射器对应的点云数据缺失；所述根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：发出提示信息，以指示雷达装置中的所述至少一个无线电波发射器存在异常。3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述点云数据缺失结果包括至少一个采集角度对应的点云数据存在缺失；所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：在第二持续时间中的每一帧点云数据中，存在至少一个采集角度对应的点云数据不存在，且在第二持续时间中的各帧点云数据中对应的不存在的点云数据的采集角度不完全相同的情况下，确定随机采集角度对应的点云数据缺失；所述根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：发出提示信息，以指示所述雷达装置存在数据包传输异常。4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述点云数据缺失结果包括至少一个采集角度对应的点云数据存在缺失；所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：在第三持续时间中的每一帧点云数据中，在至少一个采集角度对应的点云数据不存在，且在第三持续时间中的各帧点云数据中对应的不存在的点云数据的采集角度相同的情况下，确定特定采集角度对应的点云数据缺失；所述根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：发出提示信息，以指示所述雷达装置存在遮挡异常。5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：确定所述多帧点云数据中存在至少一帧点云数据包含的点云点的总数量低于设定阈值时，确定所述至少一帧点云数据中存在缺失；所述根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：发出提示信息，以指示所述雷达装置存在位置异常。6.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述多帧点云数据，确定点
云数据缺失结果，包括：获取相邻两帧点云数据之间的传输时间间隔，确定所述传输时间间隔是否大于设定时间间隔；所述根据所述点云数据的缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：在确定所述传输时间间隔大于设定时间间隔时，发出提示信息，以指示所述雷达装置存在点云数据传输异常。7.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述多帧点云数据，确定点云数据缺失结果，包括：针对每帧点云数据，按照该帧点云数据中各个点云点对应的坐标位置，将该帧点云数据投影至设定投影区域内，生成与该帧点云数据对应的投影栅格图；所述设定投影区域为在雷达坐标系下，以所述雷达装置为中心，以所述雷达装置的扫描区域在地面投影得到的区域；确定所述投影栅格图中包含的点数量是否小于设定阈值；所述根据所述点云数据缺失结果，发出提示信息，以指示所述雷达装置的异常类型，包括：在确定所述点数量小于设定阈值时，发出提示信息，以该帧点云数据为经过坐标系转换后的点云数据。8.根据权利要求1至7任一所述的处理方法，其特征在于，响应于所述点云数据不缺失，所述处理方法还包括：基于所述点云数据，确定距离目标车辆设定范围内的障碍物的信息；所述雷达装置设置于所述目标车辆上；基于所述雷达装置发射的线束信息、以及确定的所述障碍物的信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息；按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆。9.根据权利要求8所述的处理方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息，包括：基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的轮廓信息；基于所述设定范围内的每个障碍物的轮廓信息，确定该障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度；基于每个障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度，得到当前障碍物栅格地图，所述当前障碍物栅格地图用于表征距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息。10.根据权利要求9所述的处理方法，其特征在于，所述线束信息包括所述雷达发射的线束在所述预先构建的栅格地图中的每个栅格内的线束高度；所述基于所述雷达装置发射的线束信息、以及确定的所述障碍物的信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息，包括：基于所述预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图；基于所述当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定所述目标车辆针
对该预设目标对象的雷达盲区信息。11.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王哲，付万增，周辉，石建萍，
申请(专利权)人：商汤集团有限公司，
类型：发明
国别省市：