本发明专利技术提供了无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质，系统包括：一无人平台车，设有一第一激光雷达；一功能车身组件，设有离地高度高于第一激光雷达的第二激光雷达；当无人平台车独立行驶时，识别第一激光雷达的点云数据获得障碍物类别标签和定位；当无人平台车与功能车身组件对接后，识别第一激光雷达采集近处的点云数据获得路面障碍物类别标签和定位；识别第二激光雷达采集远处的点云数据获得路上障碍物类别标签和定位，识别模块基于实时获得的障碍物类别标签和定位生成导航路径。本发明专利技术能够充分利用组合后的设备中的检测装置，共同形成复合检测效果，加快检测的准确性和识别速度，增强行驶安全性，优化数据共享。共享。共享。
【技术实现步骤摘要】
无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及一种无人运输领域，特别是涉及无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动化码头、机场以及大型园区的集装箱运输业的迅猛发展，为提高营运效率，增强集装箱或人员运输的能力，这就要求具有先进科学的生产组织系统、可靠高效的自动化装卸设备，更多的货物、人员需要运输，运输的效率和质量显得尤为重要。
[0003]即便有与无人车组合使用的辅助设备，但是，通常在组合前或者组合后都是用相同的一套导航系统，存在安全风险。例如，组合后设备整体高度大大增加，需要监测高空位置的障碍物对车辆的影像。
[0004]而且，无人码头的现场环境非常复杂，可能包括各种车辆、行人、大型设备、围墙、集装箱、地面对方杂物、地面引导标识等等从单一的检测数据源中要识别很多类别的会使得神经网络的模型极其复杂，降低了运算速度，从而存在行驶时的安全隐患。
[0005]因此，本专利技术提供了一种无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质。
技术实现思路
[0006]针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够充分利用组合后的设备中的检测装置，共同形成复合检测效果，加快检测的准确性和识别速度，增强行驶安全性，优化数据共享。
[0007]本专利技术的实施例提供一种无人车功能组件的复合导航系统，包括：
[0008]一无人平台车，所述无人平台车的两侧分别设有一第一激光雷达，所述第一激光雷达连接于所述无人平台车内置的识别模块；
[0009]一功能车身组件，设有第二激光雷达，所述第二激光雷达的离地高度高于所述第一激光雷达的离地高度；
[0010]当所述无人平台车独立行驶时，所述第一激光雷达采集第一扫描区域的点云数据输入第一点云识别神经网络获得障碍物类别标签和定位；当所述无人平台车与所述功能车身组件对接后，所述第二激光雷达连接所述识别模块，所述第一激光雷达采集近处的点云数据输入第二点云识别神经网络获得路面障碍物类别标签和定位；所述第二激光雷达采集远处的点云数据输入第三点云识别神经网络获得路上障碍物类别标签和定位，所述识别模块基于实时获得的障碍物类别标签和定位生成导航路径。
[0011]优选地，所述功能车身组件底部设有一悬空的对接部，所述对接部设有一第二接头组件，所述第二接头组件与所述无人平台车的上表面的第一接头组件机械连接并交互数据，所述功能车身组件的两侧分别设有一第二激光雷达。
[0012]优选地，所述第一激光雷达被连接于一旋转座，当所述无人平台车与所述功能车身组件对接后，所述旋转座带动所述第一激光雷达旋转，使所述第一激光雷达的第二扫描区域到车头的第一最小距离小于所述第二激光雷达的第三扫描区域与车头的第二最小距离。
[0013]优选地，所述第二扫描区域位于所述第三扫描区域与所述无人平台车的车头之间。
[0014]优选地，所述第二扫描区域与所述第三扫描区域不重叠。
[0015]优选地，每个所述第一激光雷达的第二扫描区域分别与所述第三扫描区域局部重叠，两个所述第一激光雷达的第二扫描区域相互之间局部重叠。
[0016]优选地，所述路面障碍物类别标签至少包括路面凹陷、路边台阶以及地面引导标识，所述路上障碍物类别标签至少包括车辆、行人。
[0017]优选地，所述第二激光雷达分别设置于所述功能车身组件的车头侧顶部的两侧，且所述功能车身组件底部的车头一侧的对接部与地面悬空，形成供所述无人平台车对接的所述对接空间，
[0018]优选地，所述第一激光雷达被连接于一旋转座，所述旋转座具有垂直于行驶方向的水平旋转轴，通过所述旋转座的转动，向所述无人平台车的车头拉近所述第一激光雷达的扫描区域
[0019]优选地，所述功能车身组件为一载客车厢，所述载客车厢底部的车尾一侧设有车门区域和车桥。
[0020]优选地，所述功能车身组件为一货箱，所述货箱叠合于所述无人平台车的上表面。
[0021]本专利技术的实施例还提供一种无人车功能组件的复合导航方法，采用上述的无人车功能组件的复合导航系统，包括：
[0022]S110、判断所述无人平台车是否与所述功能车身组件对接，若是，则执行步骤S130、若否，则执行步骤S120；
[0023]S120、所述第一激光雷达采集第一扫描区域的点云数据输入第一点云识别神经网络获得障碍物类别标签和定位，执行步骤S140；
[0024]S130、所述第二激光雷达连接所述识别模块，所述第一激光雷达采集近处的点云数据输入第二点云识别神经网络获得路面障碍物类别标签和定位；所述第二激光雷达采集远处的点云数据输入第三点云识别神经网络获得路上障碍物类别标签和定位；
[0025]S140、所述识别模块基于实时获得的障碍物类别标签和定位生成导航路径。
[0026]本专利技术的实施例还提供一种无人车功能组件的复合导航设备，包括：
[0027]处理器；
[0028]存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
[0029]其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述无人车功能组件的复合导航方法的步骤。
[0030]本专利技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述无人车功能组件的复合导航方法的步骤。
[0031]本专利技术的目的在于提供无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质，能够充分利用组合后的设备中的检测装置，共同形成复合检测效果，加快检测的准确性和
识别速度，增强行驶安全性，优化数据共享。
附图说明
[0032]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
[0033]图1是本专利技术的无人车功能组件的复合导航系统中无人平台车的立体图。
[0034]图2是本专利技术的无人车功能组件的复合导航系统中无人平台车的行驶状态示意图。
[0035]图3是本专利技术的无人车功能组件的复合导航系统中无人平台车的行驶状态俯视图。
[0036]图4是本专利技术的无人车功能组件的复合导航系统中无人平台车与功能车身组件对接示意图。
[0037]图5是本专利技术的无人车功能组件的复合导航系统中无人平台车与功能车身组件组合状态的立体图。
[0038]图6是本专利技术的无人车功能组件的复合导航系统中无人平台车与功能车身组件组合后的行驶状态示意图。
[0039]图7是本专利技术的无人车功能组件的复合导航系统中无人平台车与功能车身组件组合后的行驶状态俯视图。
[0040]图8是实施本专利技术的无人车功能组件的复合导航方法的流程示意图。
[0041]图9是本专利技术的无人车功能组件的复合导航设备的结构示意图。
[0042]图10是本专利技术一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
[0043本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，包括：一无人平台车(1)，所述无人平台车(1)的两侧分别设有一第一激光雷达(12)，所述第一激光雷达(12)连接于所述无人平台车(1)内置的识别模块；一功能车身组件(2)，设有第二激光雷达(24)，所述第二激光雷达(24)的离地高度高于所述第一激光雷达(12)的离地高度；当所述无人平台车(1)独立行驶时，所述第一激光雷达(12)采集第一扫描区域(41)的点云数据输入第一点云识别神经网络获得障碍物类别标签和定位；当所述无人平台车(1)与所述功能车身组件(2)对接后，所述第二激光雷达(24)连接所述识别模块，所述第一激光雷达(12)采集近处的点云数据输入第二点云识别神经网络获得路面障碍物类别标签和定位；所述第二激光雷达(24)采集远处的点云数据输入第三点云识别神经网络获得路上障碍物类别标签和定位，所述识别模块基于实时获得的障碍物类别标签和定位生成导航路径。2.根据权利要求1所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，所述功能车身组件(2)底部设有一悬空的对接部(23)，所述对接部(23)设有一第二接头组件(21)，所述第二接头组件(21)与所述无人平台车(1)的上表面的第一接头组件(11)机械连接并交互数据，所述功能车身组件(2)的两侧分别设有一第二激光雷达(24)。3.根据权利要求2所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，所述第一激光雷达(12)被连接于一旋转座，当所述无人平台车(1)与所述功能车身组件(2)对接后，所述旋转座带动所述第一激光雷达(12)旋转，使所述第一激光雷达(12)的第二扫描区域(42)到车头的第一最小距离小于所述第二激光雷达(24)的第三扫描区域(43)与车头的第二最小距离。4.根据权利要求3所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，所述第二扫描区域(42)位于所述第三扫描区域(43)与所述无人平台车(1)的车头之间。5.根据权利要求3所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，每个所述第一激光雷达(12)的第二扫描区域分别与所述第三扫描区域(43)局部重叠，两个所述第一激光雷达(12)的第二扫描区域相互之间局部重叠。6.根据权利要求2所述的无人车功...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭黎敏，梁炽盛，刘辉，
申请(专利权)人：上海西井信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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