一种检测模组、多功能模组以及移动机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种检测模组、多功能模组以及移动机器人，本发明专利技术所述的多功能模组通过在摄像头的上下两侧设置线激光传感器，既可以检测移动机器人前方的低矮障碍物，又可以检测上方诸如沙发底的障碍物，大大减小了移动机器人的避障盲区，尤其是移动机器人前进方向上的避障盲区，实现了移动机器人精准沿墙、沿沙发底以及其他障碍物的近距离无物理碰撞沿边清扫；另外，所述多功能模组还集成了回座信号采集器，将不同功能的传感器设置于同一电路板上，使之形成一个紧凑的整体，大大精简了模组体积。积。积。

【技术实现步骤摘要】
一种检测模组、多功能模组以及移动机器人


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种检测模组、多功能模组以及移动机器人。

技术介绍

[0002]现有的机器人大部分都是采用TOF（Time of Flight，飞行时间）技术或测距传感器来作为沿边避障检测的传感器，而这些传感器检测盲区较大，在沿小障碍物和沿沙发底等障碍物清扫的时候，会有无法准确识别或识别不到障碍物的情况，导致机器人与障碍物频繁产生物理碰撞，严重降低清扫效率和用户体验。另外，现有的大部分机器人的避障检测传感器与回座传感器是分开设置的，需要占用移动机器人较大的空间，这给移动机器人的整体设计布局带来了阻碍。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种检测模组、多功能模组以及移动机器人，大大减小了移动机器人的避障盲区，同时将回充对座功能与避障功能结合在同一个模组中，减小了传感器的占用空间。本专利技术的具体技术方案如下：一种检测模组，应用于移动机器人，包括：电路板和设置在电路板上的第一线激光传感器、摄像头以及第二线激光传感器；其中，所述第一线激光传感器设置于所述摄像头的上侧，用于发射线激光以检测移动机器人前下方的障碍物；所述第二线激光传感器设置于所述摄像头的下侧，用于发射线激光以检测移动机器人前上方的障碍物；所述摄像头用于采集由所述第一线激光传感器和第二线激光传感器探测到的环境图像。
[0004]与现有技术相比，本技术方案的检测模组通过在摄像头的上下两侧设置线激光传感器，既可以检测移动机器人前方的低矮障碍物，又可以检测上方诸如沙发底的障碍物，大大减小了移动机器人的避障盲区，尤其是移动机器人前进方向上的避障盲区，实现了移动机器人精准沿墙、沿沙发底以及其他障碍物的近距离无物理碰撞沿边清扫。
[0005]进一步地，所述检测模组还包括：外壳；所述外壳设置有限位结构，所述限位结构用于容纳所述第一线激光传感器、摄像头和第二线激光传感器；所述第一线激光传感器、摄像头和第二线激光传感器从上到下依次排列。
[0006]进一步地，所述限位结构包括第一限位口、第二限位口和第三限位口；其中，所述第一限位口用于容纳所述第一线激光传感器，并使得所述第一线激光传感器的发射方向朝前下方且与水平方向呈第一角度，以检测移动机器人前下方的障碍物；所述第二限位口用于容纳所述摄像头，并使得所述摄像头的朝向与水平方向平行；所述第三限位口用于容纳所述第二线激光传感器，并使得所述第二线激光传感器的发射方向朝前上方且与水平方向呈第二角度，以检测移动机器人前上方的障碍物；其中，所述第一角度小于第二角度。限位结构使得两个线激光传感器按照预设的方向发射线激光，以实现对预设方位的障碍物的检测。
[0007]进一步地，所述第一角度为23
°
，所述第二角度为37
°
。使得两个线激光传感器能在各自合适的距离上检测障碍物。
[0008]进一步地，所述外壳设置有透明材质的防护板，所述防护板设置在所述第一线激光传感器、摄像头和第二线激光传感器的前方；所述防护板、外壳和电路板依次固定连接。防护板可以保护电路板以及各种传感器，延长传感器的使用寿命。
[0009]一种移动机器人，所述移动机器人上设置有所述的检测模组，所述检测模组使得所述移动机器人可发射线激光检测移动机器人前下方和前上方的障碍物。
[0010]与现有技术相比，本技术方案中装配有所述检测模组的移动机器人既可以检测到前方的低矮障碍物，又可以检测上方诸如沙发底的障碍物，大大减小了移动机器人的避障盲区，尤其是移动机器人前进方向上的避障盲区，使得移动机器人实现精准沿墙、沿沙发底以及其他障碍物的近距离无物理碰撞沿边清扫。
[0011]一种多功能模组，应用于移动机器人，包括：电路板和设置在电路板上的第一线激光传感器、摄像头、第二线激光传感器以及回座信号采集器；其中，所述第一线激光传感器设置于所述摄像头的上侧，用于发射线激光以检测移动机器人前下方的障碍物；所述第二线激光传感器设置于所述摄像头的下侧，用于发射线激光以检测移动机器人前上方的障碍物；所述摄像头用于采集由所述第一线激光传感器和第二线激光传感器探测到的环境图像；所述回座信号采集器用于移动机器人采集回座信号。
[0012]与现有技术相比，本技术方案的多功能模组通过在摄像头的上下两侧设置线激光传感器，既可以检测移动机器人前方的低矮障碍物，又可以检测上方诸如沙发底的障碍物，大大减小了移动机器人的避障盲区，尤其是移动机器人前进方向上的避障盲区，实现了移动机器人精准沿墙、沿沙发底以及其他障碍物的近距离无物理碰撞沿边清扫；另外，所述多功能模组还集成了回座信号采集器，将不同功能的传感器设置于同一电路板上，使之形成一个紧凑的整体，大大精简了模组体积。
[0013]进一步地，所述回座信号采集器包括第一回座信号采集器和第二回座信号采集器，分别设置于所述第一线激光传感器的左侧和右侧。通过两个回座信号采集器，可以实现移动机器人精准对座；通过集成避障功能和回座功能，减小了传感器的空间占用，为移动机器人整机造型的设计布局创造了更大的发挥空间。
[0014]进一步地，所述多功能模组还包括：外壳；所述外壳设置有限位结构，所述限位结构用于容纳所述第一线激光传感器、摄像头、第二线激光传感器、第一回充信号采集器和第二回充信号采集器；所述第一线激光传感器、摄像头和第二线激光传感器从上到下依次排列，所述第一回充信号采集器、第一线激光传感器和第二回充信号采集器从左到右依次排列。
[0015]进一步地，所述限位结构包括第一限位口、第二限位口、第三限位口、第四限位口和第五限位口；其中，所述第一限位口用于容纳所述第一线激光传感器，并使得所述第一线激光传感器的发射方向朝前下方且与水平方向呈第一角度，以检测移动机器人前下方的障碍物；所述第二限位口用于容纳所述摄像头，并使得所述摄像头的朝向与水平方向平行；所述第三限位口用于容纳所述第二线激光传感器，并使得所述第二线激光传感器的发射方向朝前上方且与水平方向呈第二角度，以检测移动机器人前上方的障碍物；所述第四限位口用于容纳所述第一回充信号采集器，所述第五限位口用于容纳所述第二回充信号采集器，
所述第一回充信号采集器和第二回充信号采集器之间间隔预设距离，所述预设距离至少能够容纳所述第一线激光传感器；其中，所述第一角度小于第二角度。将第一线激光传感器设置于第一回座信号采集器和第二回座信号采集器之间的间隔中，提供了电路板的空间利用率。
[0016]进一步地，所述第一角度为23
°
，所述第二角度为37
°
。使得两个线激光传感器能在各自合适的距离上检测障碍物。
[0017]进一步地，所述外壳设置有透明材质的防护板，所述防护板设置在所述第一线激光传感器、摄像头、第二线激光传感器、第一回充信号采集器和第二回充信号采集器前方；所述防护板、外壳和电路板依次固定连接。防护板可以保护电路板以及各种传感器，延长传感器的使用寿命。
[0018]一种移动机器人，所述移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测模组，应用于移动机器人，其特征在于，包括：电路板和设置在电路板上的第一线激光传感器、摄像头以及第二线激光传感器；其中，所述第一线激光传感器设置于所述摄像头的上侧，用于发射线激光以检测移动机器人前下方的障碍物；所述第二线激光传感器设置于所述摄像头的下侧，用于发射线激光以检测移动机器人前上方的障碍物；所述摄像头用于采集由所述第一线激光传感器和第二线激光传感器探测到的环境图像。2.根据权利要求1所述的一种检测模组，其特征在于，所述检测模组还包括：外壳；所述外壳设置有限位结构，所述限位结构用于容纳所述第一线激光传感器、摄像头和第二线激光传感器；所述第一线激光传感器、摄像头和第二线激光传感器从上到下依次排列。3.根据权利要求2所述的一种检测模组，其特征在于，所述限位结构包括第一限位口、第二限位口和第三限位口；其中，所述第一限位口用于容纳所述第一线激光传感器，并使得所述第一线激光传感器的发射方向朝前下方且与水平方向呈第一角度，以检测移动机器人前下方的障碍物；所述第二限位口用于容纳所述摄像头，并使得所述摄像头的朝向与水平方向平行；所述第三限位口用于容纳所述第二线激光传感器，并使得所述第二线激光传感器的发射方向朝前上方且与水平方向呈第二角度，以检测移动机器人前上方的障碍物；其中，所述第一角度小于第二角度。4.根据权利要求3所述的一种检测模组，其特征在于，所述第一角度为23
°
，所述第二角度为37
°
。5.根据权利要求2所述的一种检测模组，其特征在于，所述外壳设置有透明材质的防护板，所述防护板设置在所述第一线激光传感器、摄像头和第二线激光传感器的前方；所述防护板、外壳和电路板依次固定连接。6.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人上设置有权利要求1至5任一项所述的检测模组，所述检测模组使得所述移动机器人可发射线激光检测移动机器人前下方和前上方的障碍物。7.一种多功能模组，应用于移动机器人，其特征在于，包括：电路板和设置在电路板上的第一线激光传感器、摄像头、第二线激光传感器以及回座信号采集器；其中，所述第一线激光传感器设置于所述摄像头的上侧，用于发射线激光以检测移动机器人前下方的障碍物；所述第二线激光传感器设置于所述摄像头的下侧，用于发射线激光以检测移动机器人前上方的障碍物；所述摄像头用于采集由所述第一线激光传感器和第二线激光传感器探测到的环境图像；所述回座信号采集器用于移动机器人采集回座信号。8.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张苗苗，姜新桥，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：