用于激光雷达传感器的不透明清洁液制造技术

本公开的各方面涉及用于清洁LIDAR传感器的系统。例如，该LIDAR传感器可以包括外壳和容纳在外壳内的内部传感器组件。外壳还可以具有光可以穿过的传感器输入表面。内部传感器组件可以被配置为产生特定波长的光。为了清洁LIDAR传感器，可以使用清洁液。清洁液可以被配置为对于特定波长是不透明的。就此而言，当清洁液被施加到传感器输入表面时，清洁液吸收特定波长的光。定波长的光。定波长的光。

【技术实现步骤摘要】
用于激光雷达传感器的不透明清洁液

技术介绍

[0001]各种类型的交通工具，例如汽车、卡车、摩托车、公共汽车、船、飞机、直升机、割草机、休闲车、游乐园车、农用设备、建筑设备、电车、高尔夫球车、火车、手推车等，均可配备各种类型的传感器，以检测车辆环境中的对象。例如，诸如自动驾驶车辆之类的车辆可能包括此类激光雷达、雷达、声纳、摄像机或其他此类成像传感器，它们可以扫描并记录车辆环境中的数据。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其各自的特征(位置、形状、航向、速度等)。
[0002]然而，这些车辆经常受到诸如雨、雪、污垢等的环境因素的影响，这些环境因素可能导致这些传感器上的碎屑和污染物积聚。通常，传感器包括外壳，以保护传感器的内部传感器组件免受碎屑和污染物的侵害，但是随着时间的推移，外壳本身可能变脏。这样，由于内部传感器组件发送和接收的信号被碎屑和污染物阻挡，因此传感器组件的功能可能会受到阻碍。

技术实现思路

[0003]本公开的一个方面提供了一种用于清洁LIDAR传感器的系统。该系统包括LIDAR传感器。激光雷达传感器具有外壳和容纳在外壳内的内部传感器组件。外壳包括光可以穿过的传感器输入表面，其中，内部传感器组件被配置为产生特定波长的光。该系统还包括对特定波长不透明的清洁液，使得当清洁液被施加到传感器输入表面时，清洁液吸收特定波长的光。
[0004]在一个示例中，清洁液被配置为降低特定波长的光穿过清洁液导致串扰伪像的可能性。在另一个示例中，内部传感器组件还包括多个接收器，并且其中，清洁液的反射光降低了在多个接收器中的另一个接收光的反射部分的可能性。在另一个示例中，清洁液在可见光光谱中是不透明的。在该示例中，清洁液包括食用色素。在另一个示例中，所述清洁液在可见光光谱中是透明的。在另一个示例中，清洁液包括对于所述特定波长不透明的颜料。在另一个示例中，该系统还包括车辆，并且LIDAR传感器附接到车辆。在该示例中，车辆被配置为当车辆以自动驾驶模式操作时，使用由LIDAR传感器生成的传感器数据来为车辆做出驾驶决策。在另一个示例中，清洁液被配置为与传感器输入表面上的异物碎屑混合。
[0005]本公开的另一方面提供了一种用于清洁LIDAR传感器的方法。LIDAR传感器包括外壳和容纳在外壳内的内部传感器组件。外壳包括光可以穿过的传感器输入表面，并且内部传感器组件被配置为产生特定波长的光。该方法包括将清洁液施加到传感器输入表面，其中清洁液被配置为对于特定波长是不透明的，并且使用施加的清洁液吸收特定波长的光。
[0006]在一个示例中，该方法还包括使用施加的清洁液来降低特定波长的光穿过清洁液导致串扰伪像的可能性。在另一个示例中，内部传感器组件还包括多个接收器，并且该方法还包括使用施加的清洁液来降低在多个接收器中的另一个接收光的反射部分的可能性。在另一个示例中，施加的清洁液在可见光光谱中是不透明的。在该示例中，施加的清洁液包括食用色素。在另一个示例中，施加的清洁液在可见光光谱中是透明的。在另一个示例中，施
加的清洁液包括对于特定波长不透明的颜料。在另一示例中，该方法还包括当车辆以自动驾驶模式操作时，使用由LIDAR传感器生成的传感器数据来为车辆做出驾驶决策。在另一个示例中，该方法还包括将施加的清洁液与传感器输入表面上的异物碎屑混合。
[0007]本公开的另一方面提供了一种车辆。该车辆包括LIDAR传感器。LIDAR传感器包括外壳和容纳在外壳内的内部传感器组件。外壳包括光可以穿过的传感器输入表面，其中，内部传感器组件被配置为产生特定波长的光。车辆还包括一个或多个处理器，被配置为基于由LIDAR传感器生成的传感器数据以自动驾驶模式控制车辆，和对特定波长不透明的清洁液，使得当清洁液被施加到传感器输入表面时，清洁液吸收特定波长的光。
附图说明
[0008]图1是根据本公开的方面的示例车辆的功能图。
[0009]图2是根据本公开的方面的车辆的示例外部视图。
[0010]图3是根据本公开的方面的传感器的示例功能表示。
[0011]图4是根据本公开的方面的传感器和清洁系统的示例功能表示。
[0012]图5A
‑
5F是根据本公开的方面的在操作中传感器的各方面的示例表示。
[0013]图6A
‑
6G是根据本公开的方面的在操作中传感器的各方面的示例表示。
[0014]图7是根据本公开的方面的示例流程图。
[0015]图8A至图8F是根据本公开的方面的在操作中传感器的各方面的示例表示。
具体实施方式
[0016]概述
[0017]该技术涉及例如用于自动驾驶车辆或其他用途的激光雷达(Light Detection And Ranging，LIDAR)传感器的清洁。LIDAR传感器可以通过在特定方向上产生特定波长或波长范围的光脉冲来起作用。光可能会从对象表面反射出去，并返回到LIDAR传感器。返回光穿过传感器输入表面或传感器外壳(例如玻璃、塑料或其他材料)的孔，并经由一系列透镜、反光镜和/或波导被导引回一个或多个接收器。返回光可以用于确定对象表面的位置和反射率。该数据可以被认为是LIDAR传感器数据点。可以使用来自LIDAR传感器的数据生成LIDAR传感器数据点点云或点组。
[0018]LIDAR传感器可在多种条件下使用，包括水和其他异物碎屑会接触LIDAR传感器的外孔或传感器输入表面的条件。水滴和其他异物碎屑能够改变返回光的特性。例如，它们可能导致返回光被导向错误的内部接收器。这可能会导致“串扰伪像”或场景中实际上不存在但由于相互靠近的内部接收器检测到的光而出现的伪像，并且可以在产生许多不同方向的光的LIDAR传感器中放大。通常会在将大量光反射回LIDAR传感器的对象周围发现此类伪像，例如法向入射的后向反射镜或镜面反射镜，其放大杂散光路对LIDAR传感器的不正确接收器的影响。
[0019]在某些情况下，真实对象通常可以位于点云中看到的这些串扰伪像之内。另外，串扰伪像会导致其他信号丢失，因为LIDAR传感器可能会在接收来自较远场景中实际对象的光之前被伪像信号饱和。
[0020]用于清洁传感器孔的典型方法可能涉及利用清洁液，包括水、酒精和其他物质。但
是，这些液体本身在未经空气、擦拭器或时间等彻底清除时，可能会加剧问题。
[0021]为了解决这些问题，可以将用于清洁LIDAR传感器的孔的清洁液选择为对于由LIDAR传感器产生的光的波长或波长范围是不透明的，或者更确切地说，工作波长或波长范围。可以将不同类型的液体和颜料添加到典型的清洁液中，以使清洁液对于LIDAR传感器产生的光的波长或波长范围不透明。
[0022]清洁液可被保存在储液器中。必要时，可通过管线或其他管道将液体从储液器中抽出，直到其到达喷嘴。喷嘴可将清洁液的喷雾引向LIDAR传感器的孔。然后可以通过传感器的旋转或其他运动、吹气和/或一个或多个擦拭器来清洁有清洁液的孔。
[0023]就此而言，由于清洁而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于清洁LIDAR传感器的系统，该系统包括：LIDAR传感器，包括外壳和容纳在外壳内的内部传感器组件，外壳包括光能够穿过的传感器输入表面，其中，内部传感器组件被配置为产生特定波长的光；以及清洁液，对所述特定波长不透明，使得当将清洁液施加在传感器输入表面时，清洁液吸收所述特定波长的光。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述清洁液被配置为降低特定波长的光穿过清洁液导致串扰伪像的可能性。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述内部传感器组件还包括多个接收器，并且其中，清洁液的反射光降低了在所述多个接收器中的另一个接收光的反射部分的可能性。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述清洁液在可见光光谱中是不透明的。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述清洁液包括食用色素。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述清洁液在可见光光谱中是透明的。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述清洁液包括对于所述特定波长不透明的颜料。8.根据权利要求1所述的系统，还包括车辆，并且其中，所述LIDAR传感器附接到车辆。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述车辆被配置为当车辆以自动驾驶模式操作时，使用由LIDAR传感器生成的传感器数据来为车辆做出驾驶决策。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述清洁液被配置为与传感器输入表面上的异物碎屑混合。11.一种用于清洁包括外壳和容纳在外壳内的内部传感器组件的LIDAR传感器的方法，外壳包括光能够穿过的传感器输入表面，并且其中，内部传感器组件被配置为产生特定波长的光，该方...

【专利技术属性】
技术研发人员：A萨菲拉，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：