一种基于激光雷达测量数据的路况分析方法技术

本发明专利技术公开一种基于激光雷达测量数据的路况分析方法，所述的激光雷达安装在头盔的前上方，检测方向设置为前下方，所述的头盔设置喇叭，充电接口和开关按键，所述的头盔内部设置控制器，包括处理器，与所述的处理器连接的振动器，所述的激光雷达，开关按键和喇叭与所述的处理器连接，所述的激光雷达的中心位置建立传感器坐标系xyz和世界坐标系XYZ，Y轴与y轴重合，X轴指向正前方，与x轴成β夹角，Z轴竖直向上，所述的处理器用于实现路况分析方法，包括以下步骤：处理器读取激光雷达输出的数据f

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达测量数据的路况分析方法


[0001]本专利涉及一种基于激光雷达测量数据的路况分析方法，属于传感器数据处理与人工智能


技术介绍

[0002]激光雷达是基于激光测距原理，测量传感器与物体之间的距离，并且可以水平和竖直方向上旋转一定角度，实现3D探测，具有检测速度快，分辨率高，测距精度高的优点，因此进入汽车自动驾驶和机器人自主导航领域，成为障碍物检测以及避障不可或缺的检测手段。同时，随着社会的发展及生活水平的提高，具有视觉障碍的人非常迫切走出自己熟悉的生活空间，能够正常外出购物、散步及社会交往，但是由于视觉功能上的欠缺，视觉障碍人员非常容易在行进过程中发生摔倒，可能造成严重的伤害。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利为了满足视觉障碍人员外出的意愿，提供一种基于激光雷达测量数据的路况分析方法，根据检测数据，分析道路状况，识别凹陷区域和凸起障碍物，并播报提醒，为视觉障碍人员出行提供安全保障。
[0004]本专利解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005]一种基于激光雷达测量数据的路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达测量数据的路况分析方法，所述的激光雷达安装在头盔的前上方，检测方向设置为前下方，所述的头盔两侧设置语音播报的喇叭，所述的头盔侧面设置充电接口和开关按键，所述的头盔内部设置控制器，所述的控制器包括进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的由扁平电机组成的振动器，还包括与所述的充电接口连接的充电电路，所述的充电电路输出连接充电电池，所述的充电电池输出连接电源电路，所述的电源电路输出所述的控制器及其他模块所需的电源，所述的激光雷达，开关按键和喇叭与所述的处理器连接；所述的激光雷达用于检测前方地面的状况，中心位置建立传感器坐标系xyz，x轴指向所述的激光雷达的检测中心方向，与水平方向成β夹角，y轴指向左侧，同时建立世界坐标系XYZ，Y轴与y轴重合，X轴指向正前方，Z轴指向竖直向上，所述的激光雷达输出数据f
k
(i，j)＝{(d
kij
，α
i
，j
·
θ)}，其中k＝0，1，2...，为检测的序号，α
i
为所述的激光雷达在竖直方向上的检测角度，i为竖直方向上的数据序号，i＝0，1，2...N
‑
1，N为所述的激光雷达的线数，j为水平方向上的数据序号，j＝0，1，2...，θ为所述的激光雷达在水平方向上的检测角度增量，其特征在于：所述的处理器用于实现路况分析方法，所述的路况分析方法包括以下步骤：(1)每隔固定周期ΔT，所述的处理器读取所述的激光雷达输出数据f
k
(i，j)＝{(d
kij
，α
i
，j
·
θ)}，转换为传感器坐标系下的点[x
ijk
，y
ijk
，z
ijk
]
‑1＝[d
ijk
·
cosα
i
·
sin(j
·
θ
‑
θ0)，d
ijk
·
cosα
i
·
cos(j
·
θ
‑
θ0)，d
ijk
·
sinα
i
]，其中θ0为j＝0的检测角度；采用坐标转换方法，将点[x
ijk
，y
ijk
，z
ijk
]
‑1转换为世界坐标系下的点(2)在点[X
ijk
，Y
ijk
，Z
ijk
]
‑1组成的集合中，搜索障碍物，并提取障碍物信息：距离D，方位δ，高度H，宽度W，具体步骤如下：(2a...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑜，邹振超，黄鑫，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：