一种扭矩控制方法、电机控制器、整车控制器及电动汽车技术

本发明专利技术提供一种扭矩控制方法、电机控制器、整车控制器及电动汽车，涉及整车控制技术领域，所述方法包括：根据电机的转速，确定驱动系统的当前振动信号；根据所述当前振动信号，确定驱动系统的主动阻尼振动系数和主动阻尼补偿系数；向整车控制器发送所述主动阻尼振动系数和所述主动阻尼补偿系数；根据所述当前振动信号、所述主动阻尼补偿系数和接收到的所述整车控制器发送的主动阻尼控制退出系数，调整当前接收到的需求扭矩；其中，所述主动阻尼控制退出系数根据所述主动阻尼振动系数和所述主动阻尼补偿系数确定。本发明专利技术的方案消除了驱动系统工作过程中由于欠阻尼所引起的振动问题，提高了用户的驾乘感受。提高了用户的驾乘感受。提高了用户的驾乘感受。

【技术实现步骤摘要】
一种扭矩控制方法、电机控制器、整车控制器及电动汽车


[0001]本专利技术涉及整车控制
，尤其是涉及一种扭矩控制方法、电机控制器、整车控制器及电动汽车。

技术介绍

[0002]纯电动汽车通过点击驱动车轮实现车辆行驶，点击作为纯电动汽车的核心部件对整车性能影响重大。纯电动汽车电机通过单级减速器直接驱动车轮，中间无换挡机构，这也是纯电动汽车具有良好动力响应特点的原因之一，但却正是纯电动汽车的这一特点导致其与传统燃油车相比驱动系统几乎“无阻尼”，因此纯电动汽车在行车过程中更容易由于“阻尼不足”的问题引发车辆的振动，进而对车辆的驾乘体验造成很大程度的破坏。
[0003]而四轮驱动纯电动汽车也是纯电动汽车的一种，因此，四轮驱动纯电动汽车也不能避免驱动系统“欠阻尼”的问题，行车过程中同样容易由于“阻尼不足”的问题引发车辆的振动，并且由于四轮驱动车辆的前轮与后轮均输出动力，不存在从动车轮，因此由于驱动系统阻尼不足引起的振动问题更加复杂，在前驱动系统和后驱动系统均存在欠阻尼时，容易出现振动叠加效应，从而对车上人员的驾乘感受造成更严重的破坏。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种扭矩控制方法、电机控制器、整车控制器及电动汽车，从而解决现有技术中在前驱动系统和后驱动系统均存在欠阻尼时，容易出现振动叠加效应，从而对车上人员的驾乘感受造成更严重的破坏的问题。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术提供一种扭矩控制方法，应用于电机控制器，所述方法包括：
[0006]根据电机的转速，确定驱动系统的当前振动信号；
[0007]根据所述当前振动信号，确定驱动系统的当前主动阻尼振动系数和主动阻尼补偿系数；
[0008]向整车控制器发送所述当前主动阻尼振动系数和所述主动阻尼补偿系数；
[0009]根据所述当前振动信号、所述主动阻尼补偿系数和接收到的所述整车控制器发送的主动阻尼控制退出系数，调整当前接收到的需求扭矩；其中，所述主动阻尼控制退出系数根据所述主动阻尼振动系数和所述主动阻尼补偿系数确定。
[0010]可选的，根据电机的当前转速，确定驱动系统的当前振动信号的步骤包括：
[0011]间隔第一预设时长，获取所述电机的转速；
[0012]根据获取的多个所述转速，对当前获取的转速进行带通滤波处理，确定所述当前振动信号。
[0013]可选的，根据获取的多个所述转速，对当前获取的转速进行带通滤波处理，确定所述当前振动信号的方法包括：
[0014]根据获取的多个所述电机的转速，对所述当前获取的转速进行二阶低通滤波处
理，获取第一振动信号；
[0015]对所述第一振动信号进行一阶高通滤波处理，获取所述当前振动信号。
[0016]可选的，根据所述当前振动信号，确定驱动系统的当前主动阻尼振动系数和主动阻尼补偿系数的步骤包括：
[0017]根据所述当前振动信号，确定驱动系统的当前主动阻尼振动系数；
[0018]根据所述当前主动阻尼振动系数，确定所述主动阻尼补偿系数。
[0019]可选的，根据所述当前振动信号，确定驱动系统的当前主动阻尼振动系数的步骤包括：
[0020]根据所述当前振动信号和与所述当前振动信号相邻的前N个振动信号，确定所述当前主动阻尼振动系数。
[0021]可选的，根据所述当前主动阻尼振动系数，确定所述主动阻尼补偿系数的步骤包括：
[0022]将所述当前主动阻尼振动系数修正在第一预设振动系数限制值与第二预设振动系数限制值之间；
[0023]根据修正后的当前主动阻尼振动系数、所述第一预设振动系数限制值和所述第二预设振动系数限制值，确定所述主动阻尼补偿系数。
[0024]可选的，根据所述当前振动信号、所述主动阻尼补偿系数和接收到的所述整车控制器发送的主动阻尼控制退出系数，调整当前接收到的需求扭矩的步骤包括：
[0025]根据所述当前振动信号，确定第一补偿扭矩；
[0026]对所述第一补偿扭矩进行修正，获取第二补偿扭矩；
[0027]根据所述第二补偿扭矩，和，与所述第二补偿扭矩相邻的前M个修正后的补偿扭矩，确定当前补偿扭矩；
[0028]根据所述当前补偿扭矩，调整当前接收到的需求扭矩。
[0029]本专利技术实施例还提供一种扭矩控制方法，应用于整车控制器，所述方法包括：
[0030]接收前电机控制器发送的第一主动阻尼振动系数和第一主动阻尼补偿系数，以及后电机控制器发送的第二主动阻尼振动系数和第二主动阻尼补偿系数；
[0031]根据所述第一主动阻尼振动系数、所述第二主动阻尼振动系数所述第一主动阻尼补偿系数和所述第二主动阻尼补偿系数，确定主动阻尼退出系数；
[0032]将所述主动阻尼退出系数发送至电机控制器。
[0033]可选的，根据所述第一主动阻尼振动系数、所述第二主动阻尼振动系数所述第一主动阻尼补偿系数和所述第二主动阻尼补偿系数，确定主动阻尼退出系数的步骤包括：
[0034]在所述第一主动阻尼振动系数和所述第二主动阻尼振动系数均为第一预设值时，计算所述第一主动阻尼补偿系数和所述第二主动阻尼补偿系数的乘积；
[0035]若所述乘积在预设时长内大于第二预设值，则根据所述乘积确定所述主动阻尼退出系数。
[0036]可选的，根据所述乘积确定所述主动阻尼退出系数的步骤包括：
[0037]对所述乘积进行修正，使修正后的乘积位于第三预设值与第四预设值之间；
[0038]根据所述修正后的乘积、所述第三预设值和所述第四预设值，确定所述主动阻尼退出系数。
[0039]可选的，接收前电机控制器发送的第一主动阻尼振动系数和第一主动阻尼补偿系数，以及后电机控制器发送的第二主动阻尼振动系数和第二主动阻尼补偿系数的步骤之前，所述方法还包括：
[0040]获取用户需求扭矩；
[0041]将所述用户需求扭矩分配为前需求扭矩和后需求扭矩；
[0042]将所述前需求扭矩发送至前电机控制器并将所述后需求扭矩发送至后电机控制器。
[0043]本专利技术实施例还提供一种电机控制器，包括：
[0044]第一确定模块，用于根据电机的转速，确定驱动系统的当前振动信号；
[0045]第二确定模块，用于根据所述当前振动信号，确定驱动系统的主动阻尼振动系数和主动阻尼补偿系数；
[0046]发送模块，用于向整车控制器发送所述主动阻尼振动系数和所述主动阻尼补偿系数；
[0047]调整模块，用于根据所述当前振动信号、所述主动阻尼补偿系数和接收到的所述整车控制器发送的主动阻尼控制退出系数，调整当前接收到的需求扭矩。
[0048]可选的，所述第一确定模块包括：
[0049]第一获取子模块，用于间隔第一预设时长，获取所述电机的转速；
[0050]第一确定子模块，用于根据获取的多个所述转速，对当前获取的转速进行带通滤波处理，确定所述当前振动信号。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扭矩控制方法，应用于电机控制器，其特征在于，包括：根据电机的转速，确定驱动系统的当前振动信号；根据所述当前振动信号，确定驱动系统的当前主动阻尼振动系数和主动阻尼补偿系数；向整车控制器发送所述当前主动阻尼振动系数和所述主动阻尼补偿系数；根据所述当前振动信号、所述主动阻尼补偿系数和接收到的所述整车控制器发送的主动阻尼控制退出系数，调整当前接收到的需求扭矩；其中，所述主动阻尼控制退出系数根据所述主动阻尼振动系数和所述主动阻尼补偿系数确定。2.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据电机的当前转速，确定驱动系统的当前振动信号的步骤包括：间隔第一预设时长，获取所述电机的转速；根据获取的多个所述转速，对当前获取的转速进行带通滤波处理，确定所述当前振动信号。3.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据获取的多个所述转速，对当前获取的转速进行带通滤波处理，确定所述当前振动信号的方法包括：根据获取的多个所述电机的转速，对所述当前获取的转速进行二阶低通滤波处理，获取第一振动信号；对所述第一振动信号进行一阶高通滤波处理，获取所述当前振动信号。4.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据所述当前振动信号，确定驱动系统的当前主动阻尼振动系数和主动阻尼补偿系数的步骤包括：根据所述当前振动信号，确定驱动系统的当前主动阻尼振动系数；根据所述当前主动阻尼振动系数，确定所述主动阻尼补偿系数。5.根据权利要求4所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据所述当前振动信号，确定驱动系统的当前主动阻尼振动系数的步骤包括：根据所述当前振动信号和与所述当前振动信号相邻的前N个振动信号，确定所述当前主动阻尼振动系数。6.根据权利要求4所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据所述当前主动阻尼振动系数，确定所述主动阻尼补偿系数的步骤包括：将所述当前主动阻尼振动系数修正在第一预设振动系数限制值与第二预设振动系数限制值之间；根据修正后的当前主动阻尼振动系数、所述第一预设振动系数限制值和所述第二预设振动系数限制值，确定所述主动阻尼补偿系数。7.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，根据所述当前振动信号、所述主动阻尼补偿系数和接收到的所述整车控制器发送的主动阻尼控制退出系数，调整当前接收到的需求扭矩的步骤包括：根据所述当前振动信号，确定第一补偿扭矩；对所述第一补偿扭矩进行修正，获取第二补偿扭矩；根据所述第二补偿扭矩，和，与所述第二补偿扭矩相邻的前M个修正后的补偿扭矩，确定当前补偿扭矩；
根据所述当前补偿扭矩，调整当前接收到的需求扭矩。8.一种扭矩控制方法，应用于整车控制器，其特征在于，包括：接收前电机控制器发...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玮，代康伟，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：