载物车自动跟随控制方法及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种载物车自动跟随控制方法及控制装置，本发明专利技术的控制方法包括配置具有不同定位距离的两个定位单元，各定位单元均包括位于载物车处的信号接收器，以及位于被跟随者处的信号发送器，其中，两个所述定位单元中的所述信号接收器分别为设于所述载物车处的UWB信号接收器和蓝牙信号接收器，所述信号发送器分别为设于被跟随者处的UWB信号发送器和蓝牙信号发送器；且所述控制方法包括根据所述载物车与所述被跟随者的距离，在预设距离范围内同时采用两个所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随。本发明专利技术的自动跟随控制方法能够较好地避免跟随信号的丢失，从而可保障载物车自动跟随行驶的正常进行。

【技术实现步骤摘要】
载物车自动跟随控制方法及控制装置
本专利技术涉及载物车自动控制
，特别涉及一种载物车自动跟随控制方法，同时，本专利技术也涉及一种载物车自动跟随控制装置。
技术介绍
随着商品经济的不断发展，物流量在逐步增加，需要人员进行货物转运的应用场景也大量增加。目前，载物车多为人工推或拉，不仅效率低下，且操作人员的工作强度也较大，长期的大强度工作会对人体进行伤害，同时由此而导致的安全事故也在逐步增多。为降低操作人员的工作强度，自动跟随技术应运而生，但目前的自动跟随技术在使用过程中均存在信号有效识别距离短，一旦跟随者与被跟随者距离较长时，跟随信号易丢失的问题。跟随信号丢失后，需要使用者重新回到信号有效连接区域，重新连接信号，这不仅会给使用者带来诸多不方便，对车上货物以及周围人员也会造成一定的影响，同时亦会导致整体效率的降低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种载物车自动跟随控制方法，以能够较好地避免跟随信号的丢失。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种载物车自动跟随控制方法，该控制方法包括配置具有不同定位距离的两个定位单元，各所述定位单元均包括位于载物车处的信号接收器，以及位于被跟随者处的信号发送器；其中，两个所述定位单元中的所述信号接收器分别为设于所述载物车处的UWB信号接收器和蓝牙信号接收器，所述信号发送器分别为设于被跟随者处的UWB信号发送器和蓝牙信号发送器；且：所述控制方法包括根据所述载物车与所述被跟随者的距离，在预设距离范围内同时采用两个所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随。进一步的，所述控制方法包括：a.在预设的第一距离范围内，采用所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随；b.在预设的大于所述第一距离范围的第二距离范围内，使所述蓝牙信号接收器与所述蓝牙信号发送器构成的所述定位单元进入连接状态，并继续采用所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随；c.在预设的大于所述第二距离范围的第三距离范围内，采用所述蓝牙信号接收器与所述蓝牙信号发送器构成的所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随。进一步的，在预设的大于所述第二距离范围的第三距离范围内，关闭所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元。进一步的，所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元的定位识别范围呈扇形，并为朝向于所述载物车的前方，且所述载物车位于呈扇形的所述定位识别范围的中心对称线上。进一步的，所述载物车的沿其行进方向的长度为L，且所述载物车的驱使自身行进的驱动轮位于所述载物车长度方向的前部，所述载物车自动跟随时的转弯半径R满足R＞L。进一步的，所述载物车的驱使自身行进的驱动轮位于所述载物车长度方向的中部，所述载物车自动跟随时的转弯半径R满足R＞L/2。进一步的，所述载物车自动跟随时，设置所述载物车与所述被跟随者之间具有安全距离A，且所述载物车与所述被跟随者之间的距离不大于所述安全距离A时，所述载物车进行制动减速，及至停止。进一步的，所述控制方法还包括于所述载物车自动跟随时进行避障探测，并根据探测信息控制所述载物车正常行驶、减速行驶或停止行驶。相对于现有技术，本专利技术具有以下优势：本专利技术的载物车自动跟随控制方法，通过设置在预设距离范围内先使定位距离较长的定位单元连接，并在第三距离范围内可使用定位距离较长的同时使用采用UWB与蓝牙技术的两个定位单元的定位信息进行自动跟随，由此便能够较好地避免在作为跟随者的载物车与被跟随者距离较长时，跟随信号丢失的问题，从而可保障载物车自动跟随行驶的正常进行。本专利技术的另一目的在于提出一种载物车自动跟随控制装置，该控制装置包括配置于载物车处的控制器，以及配置的具有不同定位距离的两个定位单元，各所述定位单元均包括位于载物车处的信号接收器，以及位于被跟随者处的信号发送器；其中，两个所述定位单元中的所述信号接收器分别为设于所述载物车处的UWB信号接收器和蓝牙信号接收器，所述信号发送器分别为设于被跟随者处的UWB信号发送器和蓝牙信号发送器；且所述控制器被设置为执行如下的策略：根据所述载物车与所述被跟随者的距离，在预设距离范围内同时采用两个所述定位单元的定位信息进行所述载物车的自动跟随。进一步的，所述控制装置还包括配置于所述载物车处的与所述控制器相连的避障单元，所述避障单元于所述载物车自动跟随时进行避障探测，且所述控制器可根据探测信息控制所述载物车正常行驶、减速行驶或停止行驶。本专利技术的载物车自动跟随控制装置，能够较好地避免在作为跟随者的载物车与被跟随者距离较长达到第三距离范围时，跟随信号丢失的问题，可保障载物车自动跟随行驶的正常进行，而有着很好的实用性。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例所述的两个定位单元的定位识别范围的示意图；图2为本专利技术实施例所述的载物车自动跟随控制装置的构成简图；附图标记说明：10、载物车；20、被跟随者；30、信号接收器；40、信号发送器；50、控制器；60、避障单元。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本专利技术的描述中，需要说明的是，若出现“上”、“下”、“内”、“外”等指示方位或位置关系的术语，其为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，若出现“第一”、“第二”等术语，其也仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。本实施例首先涉及一种载物车自动跟随控制装置，参考于图1中所示的，该控制装置包括配置于载物车10处的控制器50，以及配置的具有不同定位距离的两个定位单元，且各定位单元均包括位于载物车10处的信号接收器30，以及位于被跟随者20处的信号发送器40。此外，作为进一步的优选实施形式，本实施例的控制装置还包括有配置于载物车10处的与控制器50相连的避障单元60。其中，避障单元60用于在载物车10自动跟随时进行避障探测，并且基于避障单元60的探测信号，控制器50则能够控制载物车10正常行驶、减速行驶或停止行驶。而本实施例中，针对于以上两个具有不同定位距离的定位单元，定位距离较短的定位单元中的信号接收器30包括位于载物车10处的UWB信号接收器，而对应的信号发送器40则包括有位于被跟随者20处的UWB信号发送器。定位距离较长的定位单元中的信号接收器30则包括位于载物车10处的蓝牙信号接收器，此时，对应的信号发送器40包括位于被跟本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种载物车自动跟随控制方法，其特征在于：该控制方法包括配置具有不同定位距离的两个定位单元，各所述定位单元均包括位于载物车(10)处的信号接收器(30)，以及位于被跟随者(20)处的信号发送器(40)；其中，两个所述定位单元中的所述信号接收器(30)分别为设于所述载物车(10)处的UWB信号接收器和蓝牙信号接收器，所述信号发送器(40)分别为设于被跟随者(20)处的UWB信号发送器和蓝牙信号发送器；且：/n所述控制方法包括根据所述载物车(10)与所述被跟随者(20)的距离，在预设距离范围内同时采用两个所述定位单元的定位信息进行所述载物车(10)的自动跟随。/n

【技术特征摘要】
1.一种载物车自动跟随控制方法，其特征在于：该控制方法包括配置具有不同定位距离的两个定位单元，各所述定位单元均包括位于载物车(10)处的信号接收器(30)，以及位于被跟随者(20)处的信号发送器(40)；其中，两个所述定位单元中的所述信号接收器(30)分别为设于所述载物车(10)处的UWB信号接收器和蓝牙信号接收器，所述信号发送器(40)分别为设于被跟随者(20)处的UWB信号发送器和蓝牙信号发送器；且：
所述控制方法包括根据所述载物车(10)与所述被跟随者(20)的距离，在预设距离范围内同时采用两个所述定位单元的定位信息进行所述载物车(10)的自动跟随。


2.根据权利要求1所述的载物车自动跟随控制方法，其特征在于：所述控制方法包括：
a.在预设的第一距离范围内，采用所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元的定位信息进行所述载物车(10)的自动跟随；
b.在预设的大于所述第一距离范围的第二距离范围内，使所述蓝牙信号接收器与所述蓝牙信号发送器构成的所述定位单元进入连接状态，并继续采用所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元的定位信息进行所述载物车(10)的自动跟随；
c.在预设的大于所述第二距离范围的第三距离范围内，采用所述蓝牙信号接收器与所述蓝牙信号发送器构成的所述定位单元的定位信息进行所述载物车(10)的自动跟随。


3.根据权利要求2所述的载物车自动跟随控制方法，其特征在于：在预设的大于所述第二距离范围的第三距离范围内，关闭所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元。


4.根据权利要求1所述的载物车自动跟随控制方法，其特征在于：所述UWB信号接收器与所述UWB信号发送器构成的所述定位单元的定位识别范围呈扇形，并为朝向于所述载物车(10)的前方，且所述载物车(10)位于呈扇形的所述定位识别范围的中心对称线上。


5.根据权利要求2所述的载物车自动跟随控制方法，其特征在于：所述载物车(10)的沿其行进方向的长度为L，且所述载物车(10)的驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫成龙，王广东，靳玉涛，郑旭，齐亚通，秦佳星，王金光，贾赤福，姜宇含，刘鸿锋，邢海潇，张洪森，张延更，李鹏飞，李博，刘攀，余方舟，田佳，张艳丽，殷宁，任万里，史金重，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13