自适应刹车方法、设备和存储介质技术

本发明专利技术涉及车辆制动领域，具体而言，涉及一种自适应刹车方法、设备和存储介质。自适应刹车方法包括：随机生成多组参数，每组参数包括刹车压强和碰撞时长阈值；在本车行驶过程中，当一时刻的碰撞时长小于或等于每组参数中的碰撞时长阈值时，对所述本车施加同一组参数中的刹车压强；根据所述本车行驶过程中每组参数下的行驶数据的时间序列，评估所述本车在每组参数下的刹车性能；根据所述每组参数下的刹车性能优化所述多组参数，并返回所述刹车压强的施加操作，直到满足结束条件；根据最终优化得到的多组参数，确定目标刹车压强和目标碰撞时长阈值。本实施例能够自适应学习最优的刹车策略，不会过于激进和保守，提高驾驶员的体验。提高驾驶员的体验。提高驾驶员的体验。

【技术实现步骤摘要】
自适应刹车方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆制动领域，具体而言，涉及一种自适应刹车方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]AEB（自动紧急刹车系统）在与前车的距离小于安全距离时，会主动刹车，避免或减少追尾等碰撞事故的发生。
[0003]在实际使用过程中，AEB的刹车策略过于保守，在距离前车距离较远时就开始刹车，影响驾驶员的体验。
[0004]有鉴于此，特提出本专利技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种自适应刹车方法、设备和存储介质，以自适应学习最优的刹车策略，不会过于激进和保守，提高驾驶员的体验。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种自适应刹车方法，包括：随机生成多组参数，每组参数包括刹车压强和碰撞时长阈值；在本车行驶过程中，当一时刻的碰撞时长小于或等于每组参数中的碰撞时长阈值时，对所述本车施加同一组参数中的刹车压强，以控制所述本车制动；根据所述本车行驶过程中每组参数下的行驶数据的时间序列，评估所述本车在每组参数下的刹车性能；所述行驶数据的时间序列包括减速度的时间序列、与前车的相对车速的时间序列和与前车的车距的时间序列；根据所述每组参数下的刹车性能优化所述多组参数，并返回所述刹车压强的施加操作，直到满足结束条件；根据最终优化得到的多组参数，确定目标刹车压强和目标碰撞时长阈值，以供所述本车在碰撞时长小于或等于所述目标碰撞时长阈值时，对所述本车施加所述目标刹车压强。
[0007]可选的，所述在本车行驶过程中，当一时刻的碰撞时长小于或等于每组参数中的碰撞时长阈值时，对所述本车施加同一组参数中的刹车压强，包括：在本车行驶过程中，实时采集所述本车的行驶数据；根据所述行驶数据中的车距和相对车速，实时计算所述本车的碰撞时长，并与每组参数中的碰撞时长阈值作比较；当一时刻的碰撞时长小于或等于每组参数中的碰撞时长阈值时，对所述本车施加同一组参数中的刹车压强。
[0008]可选的，所述根据所述本车行驶过程中每组参数下的行驶数据的时间序列，评估所述本车在每组参数下的刹车性能，包括：根据下述公式，计算所述本车在每组参数下的刹车评分b，作为所述刹车性能；
；其中，n1、n2和m均是正数，a为一组参数下的减速度的时间序列，d为同一组参数下的车距的时间序列最小值，ttc为同一组参数中的碰撞时长阈值。
[0009]可选的，所述根据所述每组参数下的刹车性能优化所述多组参数，包括：采用遗传算法，根据所述每组参数下的刹车评分优化所述多组参数。
[0010]可选的，在对所述本车施加同一组参数中的刹车压强，以控制所述本车制动之后，还包括：当一时刻的碰撞时长大于同一组参数中的碰撞时长阈值时，撤销所述刹车压强；所述结束条件包括：所述刹车性能收敛，或者所述多组参数收敛。
[0011]可选的，所述在本车行驶过程中，当一时刻的碰撞时长小于或等于每组参数中的碰撞时长阈值时，对所述本车施加同一组参数中的刹车压强，以控制所述本车制动，包括：本车在多个场景的每个场景下行驶的过程中，当一时刻的碰撞时长小于或等于每组参数中的碰撞时长阈值时，对所述本车施加同一组参数中的刹车压强，以控制所述本车制动；所述根据所述本车行驶过程中每组参数下的行驶数据的时间序列，评估所述本车在每组参数下的刹车性能，包括：根据所述本车行驶过程中每个场景和每组参数下的行驶数据的时间序列，评估所述本车在每组参数下适用于全部场景的刹车性能。
[0012]可选的，所述根据所述本车行驶过程中每个场景和每组参数下的行驶数据的时间序列，评估所述本车在每组参数下适用于全部场景的刹车性能，包括：根据下述公式，计算所述本车在每个场景中每组参数下的刹车评分b；；其中，n1、n2和m均是正数，a为一个场景中一组参数下的减速度的时间序列，d为同一场景和同一组参数下的车距的时间序列最小值，ttc为同一组参数中的碰撞时长阈值；根据下述公式，计算所述本车在每组参数下适用于全部场景的刹车评分f；；其中，median(b)为每组参数在多个场景中的刹车评分平均值，min(b)为每组参数在多个场景中的刹车评分最小值。
[0013]可选的，在所述根据最终优化得到的多组参数，确定目标刹车压强和目标碰撞时长阈值之后，还包括：采集本车驾驶员的真实行驶数据的时间序列，根据所述真实行驶数据的时间序列，计算真实刹车压强和真实碰撞时长阈值；采用所述真实刹车压强对所述目标刹车压强进行修正，采用所述真实碰撞时长阈
值对所述目标碰撞时长阈值进行修正。
[0014]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的自适应刹车方法。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的自适应刹车方法。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本实施例创造性地采用刹车压强和碰撞时长阈值作为刹车参数，而不采用与前车的车距作为刹车参数，从而可以针对不同的刹车力度、车距和相对速度，通过刹车性能自动优化参数的方式，自适应学习最优的刹车策略；而且，本实施例提供的刹车性能考虑到减速度、相对车速和车距，通过这三个数据综合评估刹车性能的优劣，能得到刹车性能更好的策略，不会过于激进和保守，提高驾驶员的体验。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术实施例提供的一种自适应刹车方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的历次迭代的参数和刹车评分示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种自适应刹车方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本专利技术所保护的范围。
[0020]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0021]在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应刹车方法，其特征在于，包括：随机生成多组参数，每组参数包括刹车压强和碰撞时长阈值；在本车行驶过程中，当一时刻的碰撞时长小于或等于每组参数中的碰撞时长阈值时，对所述本车施加同一组参数中的刹车压强，以控制所述本车制动；根据所述本车行驶过程中每组参数下的行驶数据的时间序列，评估所述本车在每组参数下的刹车性能；所述行驶数据的时间序列包括减速度的时间序列、与前车的相对车速的时间序列和与前车的车距的时间序列；根据所述每组参数下的刹车性能优化所述多组参数，并返回所述刹车压强的施加操作，直到满足结束条件；根据最终优化得到的多组参数，确定目标刹车压强和目标碰撞时长阈值，以供所述本车在碰撞时长小于或等于所述目标碰撞时长阈值时，对所述本车施加所述目标刹车压强。2.根据权利要求1所述的自适应刹车方法，其特征在于，所述在本车行驶过程中，当一时刻的碰撞时长小于或等于每组参数中的碰撞时长阈值时，对所述本车施加同一组参数中的刹车压强，包括：在本车行驶过程中，实时采集所述本车的行驶数据；根据所述行驶数据中的车距和相对车速，实时计算所述本车的碰撞时长，并与每组参数中的碰撞时长阈值作比较；当一时刻的碰撞时长小于或等于每组参数中的碰撞时长阈值时，对所述本车施加同一组参数中的刹车压强。3.根据权利要求1所述的自适应刹车方法，其特征在于，所述根据所述本车行驶过程中每组参数下的行驶数据的时间序列，评估所述本车在每组参数下的刹车性能，包括：根据下述公式，计算所述本车在每组参数下的刹车评分b，作为所述刹车性能；；其中，n1、n2和m均是正数，a为一组参数下的减速度的时间序列，d为同一组参数下的车距的时间序列最小值，ttc为同一组参数中的碰撞时长阈值。4.根据权利要求3所述的自适应刹车方法，其特征在于，所述根据所述每组参数下的刹车性能优化所述多组参数，包括：采用遗传算法，根据所述每组参数下的刹车评分优化所述多组参数。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的自适应刹车方法，其特征在于，在对所述本车施加同一组参数中的刹车压强，以控制所述本车制动之后，还包括：当一时刻的碰撞时长大于同一组参数中的碰撞时长阈值时，撤销所述刹车压强；所述结束条件包括：所述刹车性能收敛，或者所述多组参数收敛。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，胡敏智，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：