制动控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种制动控制方法、装置、设备及存储介质中，所述制动控制包括：基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；基于所述制动加速度控制车辆制动系统执行相应的制动操作。本实施例的技术方案利用车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动，实现预见性的综合辅助制动，能够弥补主动制动的不足与滞后性，提高车辆的驾驶安全。提高车辆的驾驶安全。提高车辆的驾驶安全。

【技术实现步骤摘要】
制动控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆控制
，尤其涉及一种制动控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来随着汽车数量的逐年增加，车辆安全问题日益引起人们的关注，而其中由于追尾导致的碰撞事故占据了总事故的70％以上，这不仅严重的威胁了人们的生命财产安全，同时对于车辆的安全性控制也是一个极大的挑战。
[0003]传统车辆均装有ABS制动系统，但由于整车质量大、路面湿滑、天气等因素的影响，会导致在紧急的特殊工况下，车辆无法按照驾驶员的意图实现制动操作，当超过制动的安全距离时，则会引发碰撞事故。目前随着车联网技术的快速发展，各种先进驾驶辅助系统应运而生，很大程度上提高驾驶安全性。但是先进的辅助制动综合控制技术仍处于研究阶段，而传统商用车上的辅助制动包括缓速器、发动机制动及排气制动也仅仅是处于简单的综合控制阶段，不能够很好的弥补主动制动的不足与滞后性。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种制动控制方法、装置、设备及存储介质，弥补主动制动的不足与滞后性，提高车辆的驾驶安全。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种制动控制方法，包括：
[0006]基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；
[0007]在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；
[0008]基于所述制动加速度控制车辆制动系统执行相应的制动操作。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种制动控制装置，包括：
[0010]判断模块，用于基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；
[0011]加速度确定模块，用于在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；
[0012]制动控制模块，用于基于所述制动加速度控制车辆制动系统执行相应的制动操作。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种制动控制设备，包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0016]所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面中提供的制动控制方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一个或多个计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面中提供的制动控制方法。
[0018]上述实施例提供的制动控制方法、装置、设备及存储介质中，所述制动控制包括：基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；基于所述制动加速度控制车辆制动系统执行相应的制动操作。本实施例的技术方案利用车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动，实现预见性的综合辅助制动，能够弥补主动制动的不足与滞后性，提高车辆的驾驶安全。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施例提供的一种制动控制方法的流程图；
[0020]图2是本专利技术实施例提供的另一种制动控制方法的流程图；
[0021]图3为本专利技术实施例提供的制动控制装置的结构示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例提供的一种制动控制设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0024]传统商用车具有辅助制动或缓速制动系统，保证车辆在紧急的特殊工况下车速受控，确保车辆行驶安全。例如，在车辆或发动机上配置缓速器、排气制动、缸内制动等装置。传统车采用制动方案包括：发动机辅助制动和缓速器制动，其中，发动机辅助制动按照技术类别又可以分为排气制动和缸内制动两种主要形式。发动机作为车辆的重要动力源，在车辆的辅助制动过程中发挥着极其重要的作用。
[0025]现有的辅助制动方案处于简单的综合控制阶段，不能够很好的弥补主动制动的不足与滞后性。
[0026]因此，基于上述问题，本专利技术实施例提供一种制动控制方法、装置、设备和存储介质，通过车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；基于所述制动加速度控制车辆制动系统执行相应的制动操作。利用车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动，实现预见性的综合辅助制动，能够弥补主动制动的不足与滞后性，提高车辆的驾驶安全。
[0027]以下结合具体的实施例，对本专利技术提供的制动控制方法进行解释说明。
[0028]图1是本专利技术实施例提供的制动控制方法的流程图，该方法适用于复杂交通的整车预见性辅助制动控制的情况，该制动控制方法可以由制动控制装置执行，该制动控制装置可以由硬件和/或软件实现。该制动控制装置可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成，并一般集成在整车控制系统中，并设置在车辆上。上述车辆包括现在市面上通行的所有车辆，例如：纯电动车辆，混合动力车辆，汽油车辆，柴油车辆等等。
[0029]如图1所示，本专利技术实施例提供的制动控制方法主要包括如下步骤：
[0030]S11、基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动。
[0031]首先介绍一下车辆部分控制系统的结构。车辆的信息采集系统和制动系统分别与整车控制器VCU相连，VCU是整个车辆系统的主控制器，承担整个动力系统的能量分配、扭矩
管理和错误诊断等，相当于汽车的“大脑”。VCU，通过控制局域网(Controller Area Network，CAN)数据总线分别与发动机控制器(Engine Control Unit，ECU)、电机控制器(Motor Control Unit，MCU)、电池控制器(Battery Management System，BMS)相连，并通过CAN总线进行通信，以完成相关控制参数的传递。ECU，MCU，BMS分别与发动机、电机和电池相连，以根据VCU的控制指令实现对发动机、电机和电池的控制。
[0032]在本实施例中，所述车辆信息可以理解为表征车辆行驶在道路上的相关信息。进一步的，所述车辆信息包括本车的车辆信息和前车的车辆信息。本车是指当前驾驶车辆，前车是指行驶在本车车辆前方的车辆。
[0033]进一步的，本车车辆信息主要由车载传感器采集，包括本车车速、本车当前加速度、发动机转速、档位、油门开度等。前车车辆信息主要由设置在本车上的雷达、摄像头等采集，包括前车与本车之间的第一距离、前车速度、前车加速度等信息。
[0034]环境信息是指表征车辆当前行驶的道路环境的相关信息。环境信息主要由车队管理模块来采集，主要包括前方若干米的坡度、曲率、限速标示等信息数据。
[0035]基于车辆信息和环境本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动控制方法，其特征在于，包括：基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；基于所述制动加速度控制车辆制动系统执行相应的制动操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括本车与前车之间的第一距离；所述环境信息包括本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离；相应的，确定提前介入辅助制动，包括：当所述第一距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动；或，当所述第二距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述车辆信息和环境信息确定制动加速度，包括：当所述第一距离小于预设安全距离，且所述第二距离小于预设安全距离时，基于所述车辆信息确定第一加速度，并基于所述环境信息确定第二加速度；在所述第一加速度大于所述第二加速时，将所述第一加速度确定为制动加速度；在所述第二加速度大于所述第一加速时，将所述第一加速度确定为制动加速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述车辆信息确定第一加速度，包括：基于本车速度和前车速度的平方差与所述第一距离的比值，确定第一加速度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述环境信息确定第二加速度，包括：基于所述前方弯曲路形的起始点和所述前方弯曲路形的最大曲率确定安全车速阈值；基于本车速度和所述安全车速阈值的平方差与所述第二距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明卿，房丽爽，张鹏，刘丽，陈首刚，王聪，张惊寰，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：