多径目标的检测方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于雷达测控技术领域，提供了一种多径目标的检测方法、装置、设备和存储介质，其中，多径目标的检测方法包括：在识别到雷达帧的点云中存在至少两个目标的情况下，根据第一目标的雷达信息和雷达帧对应的实时环境信息，反演第一目标的反演多径目标；第一目标为至少两个目标中的任意一个目标；获取第二目标和反演多径目标的匹配度；第二目标为至少两个目标中除第一目标以外的任意一个目标；当匹配度大于预设阈值时，将第二目标检测为第一目标在雷达帧中的多径目标。采用本发明专利技术可以检测出多径目标，提高雷达的跟踪性能。

【技术实现步骤摘要】
多径目标的检测方法、装置、设备和存储介质
本专利技术属于雷达测控
，尤其涉及一种多径目标的检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
雷达或通信发射机等电子设备可以发射电磁波，电磁波在自然环境中被多次折射、反射后再次被接收机等电子设备接收，通过各种信号处理、数据处理的方法，可以识别出车辆、行人、护栏等目标。在较为空旷的环境中，电磁波经由空间目标处反射后即可被接收机接收，此时接收机可以正常解调、解算出目标信息，该目标可称为真实目标。当环境较为复杂时，如室内、市区、隧道等，接收机除了接收到经由目标直接反射的电磁波，还会接收到由目标、周围复杂反射面多次联合反射产生的回波，该回波又称为多径波。由于多径波的存在，雷达将会在环境中某个不存在目标的位置，检测到一个虚假目标，该虚假目标可以称为与真实目标相对应的多径目标。多径目标的存在会降低雷达的跟踪性能，因此，亟需一种能够检测多径目标的检测方法。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种多径目标的检测方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中雷达跟踪性能较差的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种多径目标的检测方法，包括：在识别到雷达帧的点云中存在至少两个目标的情况下，根据第一目标的雷达信息和雷达帧对应的实时环境信息，反演第一目标的反演多径目标；第一目标为至少两个目标中的任意一个目标；获取第二目标和反演多径目标的匹配度；第二目标为至少两个目标中除第一目标以外的任意一个目标；当匹配度大于预设阈值时，将第二目标检测为第一目标在雷达帧中的多径目标。可选的，根据第一目标的雷达信息和雷达帧对应的实时环境信息，反演第一目标的反演多径目标，包括：根据第一目标的雷达信息，反演第一目标的信号模型；根据信号模型和雷达帧对应的实时环境信息，反演第一目标的多径传播模型；根据信号模型和多径传播模型，反演第一目标的反演多径目标。可选的，根据信号模型和雷达帧对应的实时环境信息，反演第一目标的多径传播模型，包括：根据信号模型和雷达帧对应的实时环境信息，在预设反射环境模型集合中确定第一目标对应的第一反射环境模型，以及在预设反射介质模型集合中确定第一目标对应的第一反射介质模型；根据信号模型、第一反射环境模型以及第一反射介质模型，反演第一目标的多径传播模型。可选的，获取第二目标和反演多径目标的匹配度，包括：计算第二目标和反演多径目标的欧式距离值，将欧式距离值确定为匹配度；或者，计算第二目标和反演多径目标的相关系数，将相关系数确定为匹配度。本专利技术实施例的第二方面提供了一种多径目标的检测装置，包括：反演模块，用于在识别到雷达帧的点云中存在至少两个目标的情况下，根据第一目标的雷达信息和雷达帧对应的实时环境信息，反演第一目标的反演多径目标；第一目标为至少两个目标中的任意一个目标；获取模块，用于获取第二目标和反演多径目标的匹配度；第二目标为至少两个目标中除第一目标以外的任意一个目标；检测模块，用于当匹配度大于预设阈值时，将第二目标检测为第一目标在雷达帧中的多径目标。可选的，反演模块还用于：根据第一目标的雷达信息，反演第一目标的信号模型；根据信号模型和雷达帧对应的实时环境信息，反演第一目标的多径传播模型；根据信号模型和多径传播模型，反演第一目标的反演多径目标。可选的，反演模块还用于：根据信号模型和雷达帧对应的实时环境信息，在预设反射环境模型集合中确定第一目标对应的第一反射环境模型，以及在预设反射介质模型集合中确定第一目标对应的第一反射介质模型；根据信号模型、第一反射环境模型以及第一反射介质模型，反演第一目标的多径传播模型。可选的，获取模块还用于：计算第二目标和反演多径目标的欧式距离值，将欧式距离值确定为匹配度；或者，计算第二目标和反演多径目标的相关系数，将相关系数确定为匹配度。本专利技术实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术实施例可以在识别到雷达帧的点云中存在至少两个目标的情况下，根据第一目标的雷达信息和雷达帧对应的实时环境信息，反演第一目标的反演多径目标。之后，可以获取第二目标和反演多径目标的匹配度，此时，如果匹配度大于预设阈值时，则可以将第二目标检测为第一目标在雷达帧中的多径目标。如此，可以利用反演多径目标与潜在的实际多径目标之间的相似性，检测出某目标在雷达帧中对应的多径目标。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种多径目标的检测方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种反射面示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种多径目标的检测装置的示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种电子设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。如
技术介绍
所描述的，多径目标的存在会降低雷达的跟踪性能。此外，当环境中存在多径波时，多径波和直达波将发生线性叠加，由于二者回波相位的相干性，可能造成接收到的回波能量衰减，信噪比下降，即多径衰落，进而降低雷达的跟踪性能。针对多径目标造成的雷达性能下降的问题，在通信领域可以通过RAKE接收机等方法，解决多径造成的误码率升高问题，但该方法不适用于雷达系统领域。在雷达领域，可以通过将调整雷达为捷变频体制的方法抑制多径衰落，或通过阵列回波解相干的方法降低多径和直达波的相干性，然而这类方法对雷达体制有特殊的要求，而实际中通过调整雷达体制解决问题往往成本较高，且会牺牲系统其它方面性能。考虑到雷达待测目标所处环境较为复杂多变，比如拥堵的市区、较为封闭的隧道、室内、地下车库、海面、低空等环境，在复杂场景中，相比理想空旷场景，其产生多径波的概率较大，此时雷达受多径影响较为严重，漏报、误报概率增大。因此，解决多径造成的雷达性能下降问题，在雷达
中有着重要的价值，亟需一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多径目标的检测方法，其特征在于，包括：/n在识别到雷达帧的点云中存在至少两个目标的情况下，根据第一目标的雷达信息和所述雷达帧对应的实时环境信息，反演所述第一目标的反演多径目标；所述第一目标为所述至少两个目标中的任意一个目标；/n获取第二目标和所述反演多径目标的匹配度；所述第二目标为所述至少两个目标中除所述第一目标以外的任意一个目标；/n当所述匹配度大于预设阈值时，将所述第二目标检测为所述第一目标在所述雷达帧中的多径目标。/n

【技术特征摘要】
1.一种多径目标的检测方法，其特征在于，包括：
在识别到雷达帧的点云中存在至少两个目标的情况下，根据第一目标的雷达信息和所述雷达帧对应的实时环境信息，反演所述第一目标的反演多径目标；所述第一目标为所述至少两个目标中的任意一个目标；
获取第二目标和所述反演多径目标的匹配度；所述第二目标为所述至少两个目标中除所述第一目标以外的任意一个目标；
当所述匹配度大于预设阈值时，将所述第二目标检测为所述第一目标在所述雷达帧中的多径目标。


2.如权利要求1所述的多径目标的检测方法，其特征在于，所述根据第一目标的雷达信息和所述雷达帧对应的实时环境信息，反演所述第一目标的反演多径目标，包括：
根据所述第一目标的雷达信息，反演所述第一目标的信号模型；
根据所述信号模型和所述雷达帧对应的实时环境信息，反演所述第一目标的多径传播模型；
根据所述信号模型和所述多径传播模型，反演所述第一目标的所述反演多径目标。


3.如权利要求2所述的多径目标的检测方法，其特征在于，所述根据所述信号模型和所述雷达帧对应的实时环境信息，反演所述第一目标的多径传播模型，包括：
根据所述信号模型和所述雷达帧对应的实时环境信息，在预设反射环境模型集合中确定所述第一目标对应的第一反射环境模型，以及在预设反射介质模型集合中确定所述第一目标对应的第一反射介质模型；
根据所述信号模型、所述第一反射环境模型以及所述第一反射介质模型，反演所述第一目标的多径传播模型。


4.如权利要求1所述的多径目标的检测方法，其特征在于，所述获取第二目标和所述反演多径目标的匹配度，包括：
计算所述第二目标和所述反演多径目标的欧式距离值，将所述欧式距离值确定为所述匹配度；
或者，计算所述第二目标和所述反演多径目标的相关系数，将所述相关系数确定为所述匹配度。


5.一种多径目标的检测装置，其特征在于，包括：
反演模块，用于在识别到雷达帧的点云中存在至少两个目标的情...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晨红，邢寒露，郭亚静，樊志博，袁亚运，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13