一种双轴同导轨设备回零方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种双轴同导轨设备回零方法和装置，双轴同导轨设备回零方法包括：根据电机的编码器扇区以及设备导轨上的第一轴和第二轴的位置差，确定第一轴的原点位置和第二轴的原点位置；在第一轴经过远离第二轴的极限位置，第二轴经过远离第一轴的极限位置后，根据电机的编码器扇区首次为原点位置对应的编码器扇区时，确定第一轴回到第一轴的原点位置，第二轴回到第二轴的原点位置；或，在第二轴经过远离第一轴的极限位置后，根据第二轴的位置与第一轴的原点位置的位置差，确定第二轴回到第二轴的原点位置。本发明专利技术实施例提供的双轴同导轨设备回零方法和装置，能够提高设备回零的可靠性，并提升回零效率。并提升回零效率。并提升回零效率。

【技术实现步骤摘要】
一种双轴同导轨设备回零方法和装置


[0001]本专利技术实施例涉及自动化控制技术，尤其涉及一种双轴同导轨设备回零方法和装置。

技术介绍

[0002]在自动化设备中，设备回零是设备恢复初始姿态，保证设备绝对定位精度的必不可少的环节。如对于注塑机械手上下料等直角坐标系机械手，为简化设备结构，压缩设备占用空间，降低成本，经常会在一个导轨上安装两个或多个轴设备，经过位置回零后，可以进行多个设备联合协调动作完成工艺作业。在导轨上存在两个或多个轴设备时，各轴独立、高效、精确回零不受干扰是一个值得深入研究的问题。
[0003]目前，现有的双轴同导轨设备回零方法，通常采用限位开关或回零开关方式等辅助传感器，配合电机Z信号实现回零，针对多轴同导轨情况，为了避免在回零过程相互干涉，设备通常需要一个轴回零完成后，再逐个进行其他轴的回零操作，回零工艺复杂，效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种双轴同导轨设备回零方法和装置，以提高设备回零的可靠性，并提升回零效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种双轴同导轨设备回零方法，包括：
[0006]根据电机的编码器扇区以及设备导轨上的第一轴和第二轴的位置差，确定第一轴的原点位置和第二轴的原点位置；原点位置对应的编码器扇区与相应的轴在极限位置对应的编码器扇区相隔至少一个扇区；
[0007]在第一轴经过远离第二轴的极限位置，第二轴经过远离第一轴的极限位置后，当电机的编码器扇区首次为原点位置对应的编码器扇区时，确定第一轴回到第一轴的原点位置，第二轴回到第二轴的原点位置；或，
[0008]在第二轴经过远离第一轴的极限位置后，根据第二轴的位置与第一轴的原点位置的位置差，确定第二轴回到第二轴的原点位置。
[0009]可选的，电机包括第一电机和第二电机，第一电机与第一轴连接，第二电机与第二轴连接；根据电机的编码器扇区，确定第一轴的原点位置和第二轴的原点位置，包括：
[0010]在第一轴经过远离第二轴的极限位置后，当第一轴运动到第一电机的编码器扇区与第一轴在极限位置对应的第一电机的编码器扇区相隔至少一个扇区时，确定此时第一轴的位置为第一轴的原点位置；
[0011]在第二轴经过远离第一轴的极限位置后，当第二轴运动到第二电机的编码器扇区与第二轴在极限位置对应的第二电机编码器的编码器扇区相隔至少一个扇区时，确定此时第二轴的位置为第二轴的原点位置。
[0012]可选的，根据电机的编码器扇区以及设备导轨上的第一轴和第二轴的位置差，确
定第一轴的原点位置和第二轴的原点位置，包括：
[0013]控制第一轴以转矩限速模式运动，直至第一轴和第二轴贴合并平衡，确定此时第一轴的第一位置和第二轴的第一位置；
[0014]控制第一轴运动至远离第二轴的极限位置并达到力矩平衡，确定此时第一轴的第二位置；
[0015]根据第一轴的第二位置和第二轴的第一位置，控制第二轴向背离第一轴的方向运动预设距离，确定此时第二轴的第二位置；
[0016]控制第一轴向靠近第二轴的方向运动，根据第一轴的第二位置对应的编码器扇区，确定第一轴的原点位置；
[0017]根据第一轴的原点位置与第一轴的第一位置的第一位置差、第二轴远离第一轴的极限位置与第二轴的第二位置的第二位置差，确定第二轴的原点位置。
[0018]可选的，根据第一轴的第二位置和第二轴的第一位置，控制第二轴向背离第一轴的方向运动预设距离，确定此时第二轴的第二位置，包括：
[0019]若第一轴的第二位置和第二轴的第一位置的位置差小于预设距离，则控制第二轴向背离第一轴的方向运动预设距离，并确定第二轴运动预设距离后的位置为第二轴的第二位置；
[0020]若位置差大于或等于预设距离，则确定第二轴的当前位置为第二轴的第二位置。
[0021]可选的，根据第一轴的第二位置对应的编码器扇区，确定第一轴的原点位置，包括：
[0022]若所述第一轴的第二位置对应的编码器扇区为k，第一轴运动到电机的编码器扇区为m时，且m＝k+2，k为1到4的整数，或m＝k+2
‑
6，k为5或6，则控制第一轴继续向靠近第二轴的方向运动预设偏移量，确定第一轴运动预设偏移量后的位置为第一轴的原点位置。
[0023]可选的，第二轴的原点位置为第一位置差与第二位置差以及位置间距之和，位置间距为第一轴的第一位置和第二轴的第一位置之间的固定位置间距。
[0024]可选的，当电机的编码器扇区首次为原点位置对应的编码器扇区时，确定第一轴回到第一轴的原点位置，第二轴回到第二轴的原点位置，包括：
[0025]控制第一轴向靠近第二轴的方向运动，直到第一电机的编码器扇区首次为第一轴的原点位置对应的编码器扇区时，确定第一轴回到第一轴的原点位置；
[0026]控制第二轴向靠近第一轴的方向运动，直到第二电机的编码器扇区首次为第二轴的原点位置对应的编码器扇区时，确定第二轴回到第二轴的原点位置。
[0027]可选的，第一电机和第二电机为同型号电机。
[0028]可选的，根据第二轴的位置与第一轴的原点位置的位置差，确定第二轴回到第二轴的原点位置，包括：
[0029]控制第二轴向靠近第一轴的方向运动，直到第二轴的位置与第一轴的原点位置的位置差为第二轴的原点位置与第一轴的原点位置的位置差，确定此时第二轴回到第二轴的原点位置。
[0030]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种双轴同导轨设备回零装置，包括：
[0031]原点确定模块，用于根据电机的编码器扇区以及设备导轨上的第一轴和第二轴的位置差，确定第一轴的原点位置和第二轴的原点位置；原点位置对应的编码器扇区与相应
的轴在极限位置对应的编码器扇区相隔至少一个扇区；
[0032]第一回零确定模块，用于在第一轴经过远离第二轴的极限位置，第二轴经过远离第一轴的极限位置后，当电机的编码器扇区首次为原点位置对应的编码器扇区时，确定第一轴回到第一轴的原点位置，第二轴回到第二轴的原点位置；或，
[0033]第二回零确定模块，用于在第一轴经过远离第二轴的极限位置，第二轴经过远离第一轴的极限位置后，当电机的编码器扇区首次为原点位置对应的编码器扇区时，确定第一轴回到第一轴的原点位置，并在第二轴经过远离第一轴的极限位置后，根据第二轴的位置与第一轴的原点位置的位置差，确定第二轴回到第二轴的原点位置。
[0034]本专利技术实施例提供的双轴同导轨设备回零方法和装置，根据电机的编码器扇区以及设备导轨上的第一轴和第二轴的位置差，确定第一轴的原点位置和第二轴的原点位置；原点位置对应的编码器扇区与相应的轴在极限位置对应的编码器扇区相隔至少一个扇区；在第一轴经过远离第二轴的极限位置，第二轴经过远离第一轴的极限位置后，当电机的编码器扇区首次为原点位置对应的编码器扇区时，确定第一轴回到第一轴的原点位置，第二轴回到第二轴的原点位置；或，在第二轴经过远离第一轴的极限位置后，根据第二轴的位置与第一轴的原点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双轴同导轨设备回零方法，其特征在于，包括：根据电机的编码器扇区以及设备导轨上的第一轴和第二轴的位置差，确定所述第一轴的原点位置和所述第二轴的原点位置；所述原点位置对应的编码器扇区与相应的轴在极限位置对应的编码器扇区相隔至少一个扇区；在所述第一轴经过远离所述第二轴的极限位置，所述第二轴经过远离所述第一轴的极限位置后，当所述电机的编码器扇区首次为所述原点位置对应的编码器扇区时，确定所述第一轴回到所述第一轴的原点位置，所述第二轴回到所述第二轴的原点位置；或，在所述第二轴经过远离所述第一轴的极限位置后，根据所述第二轴的位置与所述第一轴的原点位置的位置差，确定所述第二轴回到所述第二轴的原点位置。2.根据权利要求1所述的双轴同导轨设备回零方法，其特征在于，所述电机包括第一电机和第二电机，所述第一电机与所述第一轴连接，所述第二电机与所述第二轴连接；所述根据电机的编码器扇区，确定所述第一轴的原点位置和所述第二轴的原点位置，包括：在所述第一轴经过远离所述第二轴的极限位置后，当所述第一轴运动到所述第一电机的编码器扇区与所述第一轴在所述极限位置对应的所述第一电机的编码器扇区相隔相隔至少一个扇区时，确定此时所述第一轴的位置为所述第一轴的原点位置；在所述第二轴经过远离所述第一轴的极限位置后，当所述第二轴运动到所述第二电机的编码器扇区与所述第二轴在所述极限位置对应的所述第二电机的编码器扇区相隔至少一个扇区时，确定此时所述第二轴的位置为所述第二轴的原点位置。3.根据权利要求1所述的双轴同导轨设备回零方法，其特征在于，所述根据电机的编码器扇区以及设备导轨上的第一轴和第二轴的位置差，确定所述第一轴的原点位置和所述第二轴的原点位置，包括：控制所述第一轴以转矩限速模式运动，直至所述第一轴和所述第二轴贴合并平衡，确定此时所述第一轴的第一位置和所述第二轴的第一位置；控制所述第一轴运动至远离所述第二轴的极限位置并达到力矩平衡，确定此时所述第一轴的第二位置；根据所述第一轴的第二位置和所述第二轴的第一位置，控制所述第二轴向背离所述第一轴的方向运动预设距离，确定此时所述第二轴的第二位置；控制所述第一轴向靠近所述第二轴的方向运动，根据所述第一轴的第二位置对应的编码器扇区，确定所述第一轴的原点位置；根据所述第一轴的原点位置与所述第一轴的第一位置的第一位置差、所述第二轴远离所述第一轴的极限位置与所述第二轴的第二位置的第二位置差，确定所述第二轴的原点位置。4.根据权利要求3所述的双轴同导轨设备回零方法，其特征在于，所述根据所述第一轴的第二位置和所述第二轴的第一位置，控制所述第二轴向背离所述第一轴的方向运动预设距离，确定此时所述第二轴的第二位置，包括：若所述第一轴的第二位置和所述第二轴的第一位置的位置差小于预设距离，则控制所述第二轴向背离所述第一轴的方向运动所述预设距离，并确定所述第二轴运动所述预设距离后的位置为所述第二轴的第二位置；若所述位置差大于或等于预设距离，则确定所述第二轴的当前位置为所述第二轴的第

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚平，伍芬智，王志成，徐必业，吴丰礼，
申请(专利权)人：广东拓斯达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：