一种工件抓取下料引导用方法技术

本发明专利技术公开了一种工件抓取下料引导用方法，具体包括以下步骤：S1：设置机器人并在机器人的前部设置有用于放置工件的放置台；S2：在机器人的抓取臂前部设置有视觉检测系统以用于对工件进行特征提取；S3：利用视觉系统计算后提取当前目标工件的图像特征并利用当前图像特征作为视觉反馈；S4：由机器人末端微分量得到希望的机器人在笛卡尔空间的位置并利用机器人的逆运动学计算出关节空间的位置给定；S5：根据各个关节的期望位置，由机器人的关节控制器对机器人的运动进行控制；S6：通过机器人各个关节的运动使得机器人末端的抓取机构按照希望的位置和姿势运动并将工件放置在放置台上，本发明专利技术能精准的实现对工件进行抓取引导放置，且效率较高。且效率较高。

【技术实现步骤摘要】
一种工件抓取下料引导用方法


[0001]本专利技术涉及视觉设备
，尤其涉及一种工件抓取下料引导用方法。

技术介绍

[0002]近年来得益于国家大力发展机器人产业，机器人技术得以意蓬勃发展，人们对生产线自动化的要求不断提高，因此机器人也被广泛应用在各类工业生产环节中。
[0003]现有的机器人在用于对工件抓取中经常会出现无法精准的将位置进行放置，所以无法实现相应的技术功能，即使现有已有较多的视觉引导方法，但是效果还是达不到理想的要求，所以有必要提供一种工件抓取下料引导用方法。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：为了解决
技术介绍
中存在的不足，所以本专利技术公开了一种工件抓取下料引导用方法。
[0005]技术方案：一种工件抓取下料引导用方法，具体包括以下步骤：
[0006]S1：设置机器人并在机器人的前部设置有用于放置工件的放置台；
[0007]S2：在机器人的抓取臂前部设置有视觉检测系统以用于对工件进行特征提取；
[0008]S3：利用视觉系统计算后提取当前目标工件的图像特征并利用当前图像特征作为视觉反馈；
[0009]S4：由机器人末端微分量得到希望的机器人在笛卡尔空间的位置并利用机器人的逆运动学计算出关节空间的位置给定；
[0010]S5：根据各个关节的期望位置，由机器人的关节控制器对机器人的运动进行控制；
[0011]S6：通过机器人各个关节的运动使得机器人末端的抓取机构按照希望的位置和姿势运动并将工件放置在放置台上。/>[0012]作为本专利技术的一种优选方式，所述放置台上设置有用于对工件进行夹紧的夹紧装置。
[0013]作为本专利技术的一种优选方式，所述夹紧装置具体采用气动卡盘。
[0014]作为本专利技术的一种优选方式，所述视觉检测系统具体包括有CCD工业相机。
[0015]作为本专利技术的一种优选方式，所述机器人、视觉系统和气动卡盘均统一连接有外部控制器。
[0016]本专利技术实现以下有益效果：
[0017]本专利技术能较为精准的实现对工件进行抓取引导放置，且工作效率相较于现有技术具有较大的提高，能降低企业的生产成本。
具体实施方式
[0018]下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0019]一种工件抓取下料引导用方法，具体包括以下步骤：
[0020]S1：设置机器人并在机器人的前部设置有用于放置工件的放置台；
[0021]S2：在机器人的抓取臂前部设置有视觉检测系统以用于对工件进行特征提取；
[0022]S3：利用视觉系统计算后提取当前目标工件的图像特征并利用当前图像特征作为视觉反馈；
[0023]S4：由机器人末端微分量得到希望的机器人在笛卡尔空间的位置并利用机器人的逆运动学计算出关节空间的位置给定；
[0024]S5：根据各个关节的期望位置，由机器人的关节控制器对机器人的运动进行控制；
[0025]S6：通过机器人各个关节的运动使得机器人末端的抓取机构按照希望的位置和姿势运动并将工件放置在放置台上。
[0026]在本实施例中，所述放置台上设置有用于对工件进行夹紧的夹紧装置。
[0027]在本实施例中，所述夹紧装置具体采用气动卡盘。
[0028]在本实施例中，所述视觉检测系统具体包括有CCD工业相机。
[0029]在本实施例中，所述机器人、视觉系统和气动卡盘均统一连接有外部控制器。
[0030]通过上述实施例的实施，本专利技术能较为精准的实现对工件进行抓取引导放置，且工作效率相较于现有技术具有较大的提高，能降低企业的生产成本。
[0031]上述实施例只为说明本专利技术的技术构思及特点，其目的是让熟悉该
的技术人员能够了解本专利技术的内容并据以实施，并不能以此来限制本专利技术的保护范围。凡根据本专利技术精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件抓取下料引导用方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1：设置机器人并在机器人的前部设置有用于放置工件的放置台；S2：在机器人的抓取臂前部设置有视觉检测系统以用于对工件进行特征提取；S3：利用视觉系统计算后提取当前目标工件的图像特征并利用当前图像特征作为视觉反馈；S4：由机器人末端微分量得到希望的机器人在笛卡尔空间的位置并利用机器人的逆运动学计算出关节空间的位置给定；S5：根据各个关节的期望位置，由机器人的关节控制器对机器人的运动进行控制；S6：通过机器人各个关节的运动使得机器人末端的...

【专利技术属性】
技术研发人员：程秀清，孙建超，赵学敏，闾振，唐冰涛，
申请(专利权)人：苏州迈维视电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：