显示装置和显示程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种显示装置和显示程序，使得能够在作业现场实际地设置机器人之前，容易地进行作业现场的布局的确认和机器人对作业的处理能力的确认。显示装置具备：增强现实显示部，其将按照规定的程序进行动作的虚拟机器人与现实空间上的物体一同显示；位置检测部，其通过测量从增强现实显示部起到现实空间上的作业对象为止的距离，来检测作业对象的位置；以及控制部，其基于由位置检测部检测出的作业对象的位置，使显示于增强现实显示部的虚拟机器人进行动作来对作业对象执行规定的作业。器人进行动作来对作业对象执行规定的作业。器人进行动作来对作业对象执行规定的作业。

【技术实现步骤摘要】
显示装置和显示程序


[0001]本专利技术涉及一种显示装置和显示程序。

技术介绍

[0002]以往，在对由搬送装置搬送来的工件进行规定的作业的系统中，例如在繁忙期追加设置机器人的情况下，有时想要事前确认设置机器人后的作业现场的布局。另外，为了知晓由追加设置机器人而带来的作业的改善效果，也有时想要事前确认设置于作业现场时的机器人的处理能力。
[0003]此外，专利文献1公开一种显示控制装置，该显示控制装置的目的在于呈现能够在视觉上掌握所操作的设备的当前位置与要使所操作的设备移动到的目的位置之间的关系的信息。该显示控制装置具备：信息处理部，其基于驱动对象设备的三维数据和构造物的三维数据，在所述构造物的三维数据所规定的虚拟空间内生成通过设定于所述驱动对象设备的控制点并包括第一直线的照准坐标轴的三维数据；以及输出控制部，其基于所述驱动对象设备的三维数据、所述构造物的三维数据以及由信息处理部生成的所述照准坐标轴的三维数据，来生成用于将所述照准坐标轴显示于输出装置的控制信息。所述第一直线是到所述控制点与所述构造物的表面的交点为止的部分的线段。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本专利第6385627号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]为了确认追加设置机器人后的作业现场的布局，需要通过在已有的系统的图中追加机器人并确认机器人的作业范围等，来再次研究作业现场的布局。因此，存在到实际将机器人设置于作业现场从而能够开始进行作业为止花费大量时间的问题。
[0009]另外，为了事前确认机器人的处理能力，以往，通过在离线软件中模拟工件流来使机器人进行动作，来评价利用机器人得到的作业的改善效果。但是，在离线软件中，难以准确地再现现实的工件流动，从而无法准确地评价作业的改善效果。
[0010]因而，期望能够在作业现场实际地设置机器人之前，容易地进行作业现场的布局的确认以及机器人对作业的处理能力的确认。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]本公开的显示装置的一个方式具备：增强现实显示部，其将按照规定的程序进行动作的虚拟机器人与现实空间上的物体一同显示；位置检测部，其通过测量从所述增强现实显示部起到现实空间上的作业对象为止的距离，来检测所述作业对象的位置；以及控制部，其基于由所述位置检测部检测出的所述作业对象的位置，使显示于所述增强现实显示部的所述虚拟机器人进行动作来对所述作业对象执行规定的作业。
[0013]本公开的显示程序的一个方式使计算机作为显示装置发挥功能，所述显示装置具备：增强现实显示部，其将按照规定的程序进行动作的虚拟机器人与现实空间上的物体一同显示；位置检测部，其从所述增强现实显示部测量作业对象的位置；以及控制部，其基于由所述位置检测部测量出的所述作业对象的位置，使显示于所述增强现实显示部的所述虚拟机器人进行动作来对所述作业对象执行规定的作业。
[0014]专利技术的效果
[0015]根据本公开的显示装置的一个方式，能够在作业现场实际地设置机器人之前，容易地进行作业现场的布局的确认以及机器人对作业的处理能力的确认。
[0016]另外，根据本公开的显示程序的一个方式，能够在作业现场实际地设置机器人之前，通过计算机容易地进行作业现场的布局的确认以及机器人对作业的处理能力的确认。
附图说明
[0017]图1是示出本公开的一个方式所涉及的显示装置的使用状态的图。
[0018]图2是示出本公开的一个方式所涉及的显示装置的结构的框图。
[0019]图3是示出在本公开的一个方式所涉及的显示装置中测量作业对象的移动速度的情形的图。
[0020]图4是示出在本公开的一个方式所涉及的显示装置中显示表示实现了针对作业对象的规定的作业的信息的状态的图。
[0021]图5是示出本公开的一个方式所涉及的显示装置中的显示方法的流程图。
[0022]图6是示出本公开的另一个方式所涉及的显示装置的概要图。
[0023]附图标记说明
[0024]1、1A：显示装置；2：增强现实显示部；3：位置检测部；4：控制部；5：作业对象管理部；10：虚拟机器人；20：表示实现了针对作业对象的规定的作业的信息；100：作业现场(物体)；200：搬送装置(物体)；300：作业对象(物体)；WK：作业者(物体)。
具体实施方式
[0025]下面，参照附图来说明本公开的一个方式。图1是示出本公开的一个方式所涉及的显示装置的使用状态的图。图2是示出本公开的一个方式所涉及的显示装置的结构的框图。
[0026]显示装置1例如是在研究在工厂内的作业现场100新设置机器人时、能够事前进行设置机器人后的作业现场100的布局的确认和机器人的处理能力的确认的装置。图1所示的显示装置1由具备作为显示部的液晶监视器画面的平板型计算机构成。
[0027]在图1所示的现实空间上的作业现场100(物体)设置有搬送装置200(物体)，该搬送装置200沿图1中的用空心箭头表示的一个方向搬送多个作业对象300(物体)。在作业现场100示出有针对由搬送装置200搬送来的作业对象300进行作业的2名作业者WK(物体)。
[0028]如图2所示，显示装置1具有增强现实显示部2、位置检测部3、控制部4以及作业对象管理部5。
[0029]如图1所示，增强现实显示部2将虚拟机器人10与现实空间上的物体(在本实施方式中为作业现场100、搬送装置200、作业对象300以及作业者WK。)一同显示。增强现实显示部2一般由计算机的监视器画面构成，例如将通过设置于显示装置1的摄像装置拍摄到的现
实空间上的上述物体与虚拟机器人10一同显示。
[0030]虚拟机器人10是按照显示装置1中预先存储的规定的程序显示于增强现实显示部2的虚拟的对象，在现实空间上并不存在。但是，增强现实显示部2通过将虚拟机器人10与现实空间上的物体重叠地进行立体显示，来显示宛如虚拟机器人10存在(设置)于现实空间上的作业现场100那样的增强现实图像。虚拟机器人10在增强现实显示部2上能够与在现实空间实际设置了机器人的情况同样地、以针对作业对象300进行基于作业程序的规定的作业的方式进行动作。规定的作业包括机器人能够针对作业对象300执行的所有作业，例如把持作业对象300来从搬送装置200上移送到其它的场所的移出作业以及贴纸贴附作业等。
[0031]增强现实显示部2构成为能够将虚拟机器人10配置在任意的位置。例如，在增强现实显示部2由触控面板构成的情况下，能够通过由显示装置1的操作者用手指或者触控笔触摸虚拟机器人10并将其移动到增强现实显示部2内的任意的位置，来在显示于增强现实显示部2的现实空间上将虚拟机器人10配置在预定设置机器人的任意的场所。增强现实显示部2中的虚拟机器人10的显示通过后述的控制部4的功能来实现。
[0032]位置检测部3具有从增强现实显示部2检测作业对象本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种显示装置，具备：增强现实显示部，其将按照规定的程序进行动作的虚拟机器人与现实空间上的物体一同显示；位置检测部，其从所述增强现实显示部检测作业对象的位置；以及控制部，其基于由所述位置检测部检测出的所述作业对象的位置，使显示于所述增强现实显示部的所述虚拟机器人进行动作来对所述作业对象执行规定的作业。2.根据权利要求1所述的显示装置，其中，还具备作业对象管理部，所述作业对象管理部基于由所述位置检测部检测出的所述作业对象的位置来测量所述作业对象的当前位置。3.根据权利要求2所述的显示装置，其中，所述作业对象管理部根据由所述位置检测部针对视作同一对象的所述作业对象至少检测了2次位置的结果来测量所述作业对象的移动速度，并基于该移动速度来测量所述作业对象的当前位置。4.根据权利要求2或3所述的显示装置，其中，在由所述作业对象管理部测量出的所述作业对象的当前位...

【专利技术属性】
技术研发人员：大场雅文，宫崎航，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：